機器人由自然條件下的語句進行控制。這些語句描述了動作的方向，以及動作的幅度。為了簡單起見，讓機器人只執(zhí)行簡單命令。由手機進行遙控，DSP模塊識別出語音命令，送控制命令到ARM模塊，驅(qū)動左右機械輪執(zhí)行相應(yīng)動作。

　　3.1 硬件結(jié)構(gòu)

　　機器人的硬件結(jié)構(gòu)如圖4所示。

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　　機器人主要有2大模塊，一個是基于DSP的語音識別模塊;另一個是基于ARM的控制模塊，其機械足為兩滑輪。由語音識別模塊識別語音，由控制模塊控制機器人動作。

　　3.2 語音控制

　　首先根據(jù)需要，設(shè)置了如下幾個簡單命令：前、后、左、右。機器人各狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)移關(guān)系如圖5所示。其中，等待狀態(tài)為默認狀態(tài)，當每次執(zhí)行前后或左右轉(zhuǎn)命令后停止，即回到等待狀態(tài)，此時為靜止狀態(tài)。

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　　語音的訓練模板庫由4個命令加10個阿拉伯數(shù)字共14個組成，如下所示。

　　命令：“前”、“后”、“左”、“右”;

　　數(shù)字：“0～9”。

　　命令代表動作的方向，數(shù)字代表動作的幅度。當執(zhí)行前后命令時，數(shù)字的單位為dm，執(zhí)行左右轉(zhuǎn)彎命令時，數(shù)字的單位為角度單位的20°。每句命令句法為命令+數(shù)字。例如，語音“左2”表示的含義為向左轉(zhuǎn)彎40°，“前4”表示向前直行4 dm。

　　機器人語音控制的關(guān)鍵在于語音識別的準確率。表1給出了5個男聲樣本的識別統(tǒng)計結(jié)果。

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　　4 結(jié)語

　　工作中，成功地將CHMM模型應(yīng)用于定點DSP上，并實現(xiàn)了對機器人的語音控制。解決了CHMM模型巨大計算量及精度與實時性之間的矛盾。提出了一種新的端點檢測算法，對于對抗短時或較低能量的環(huán)境噪音具有明顯效果。同時需要指出的是，當語音識別指令增多時，則需要定義更多的句法，并且識別率也可能會相應(yīng)降低，計算量也會相應(yīng)變大。下一步研究工作應(yīng)更注重提高大詞匯量時的識別率及其魯棒性。