平臺簡介

從機構運動學來看，運動平臺分為并聯(lián)機構和串聯(lián)機構，兩者存在對偶關系，串聯(lián)機構正解簡單，反解復雜；并聯(lián)機構正解復雜，反解簡單。串聯(lián)機構原理基于模擬人上肢的功能，早期工業(yè)機器人大多數為串聯(lián)形式，其結構簡單、工作空間大，但剛度低、承載能力低，并且由于串聯(lián)的原因操作臂的輸出誤差是各關節(jié)的誤差積累和放大。并聯(lián)機構剛度重量比高、慣性小、承載力大、高速、無累積誤差，但其工作空間相對同等尺寸規(guī)模的串聯(lián)機構較小。

六自由度運動平臺是典型的并聯(lián)運動機構，由六支作動筒，上、下各六只萬向鉸鏈和上、下兩個平臺組成，下平臺固定在基礎上，借助六支作動筒的伸縮運動，完成上平臺在空間六個自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的運動，從而可以模擬出各種空間運動姿態(tài)。

從驅動的角度，多自由度平臺分為液壓驅動和電驅動。液壓運動平臺具有結構簡單、可靠、技術成熟、成本低等優(yōu)點，特別是在傳輸到模擬座艙內的低噪聲、良好的加速度性和運動的平滑性、長壽命等方面。電動伺服平臺有著清潔、整潔等優(yōu)點，特別是運動精度方面，具有液壓運動平臺更高的精度，但成本較高。巴魯夫位移傳感器主要應用于多自由度液壓驅動平臺。

常規(guī)平臺參數：

最多六自由度監(jiān)控；

最大臺面尺寸6m×6m。

最大負載60噸。

頻率范圍0.1～200Hz （常規(guī)位移傳感器頻率》1KHz）

能實現(xiàn)正弦、正弦掃頻、隨機波、功率譜和沖擊載荷譜的精確復現(xiàn)。

三狀態(tài)控制，具有幾何解耦、瞬態(tài)力解耦和自適應逆控制等功能。

采用靜壓支撐液壓缸驅動，垂向液壓缸具有預載功能。

應用介紹

上位機卡給主控計算機發(fā)送指令，主控計算機接收到有關模擬平臺運動參數的指令后，經過空間運動模型變換，運用平臺反解解出六只液壓缸的伸長量，內置于油缸內部的位移傳感器檢測活塞位置信息并發(fā)送到驅動器，構成閉環(huán)控制系統(tǒng)，實時精確的控制各液壓缸的伸縮位置值，并把信息傳輸給主控機，主控機確保六只液壓缸的協(xié)調動作，從而使平臺進行所要求的運動

通常六自由度運動平臺每套液壓伺服油缸將安裝一根內置式位移傳感器，來實時反饋平臺的每個方位運動幅度。

常用產品：BTL7-Exxx-Mxxxx-B-KAxx/每套6pcs（六自由度）；

巴魯夫位移傳感器通過HALT（高加速壽命）測試，滿足實驗平臺高振動，強沖擊的應用場合。同時采樣頻率最高可達4KHz（視行程而定），能很好地響應運動平臺高動態(tài)需求。另針對現(xiàn)場實時響應快及抗干擾要求高的場合，巴魯夫也能為您提供總線接口（Canopen， Profibus-DP）位移產品提升整體反饋信號性能。

應用場合：

多自由度運動可廣泛應用到各種訓練模擬器如飛行模擬器、艦艇模擬器、海軍直升機起降模擬平臺、坦克模擬器、汽車駕駛模擬器、火車駕駛模擬器、地震模擬器以及動感電影、娛樂設備等領域，甚至可用到空間宇宙飛船的對接，空中加油機的加油對接中。巴魯夫憑借專業(yè)化的銷售團隊及穩(wěn)定的產品性能，與國內各運動平臺集成商精誠合作，位移傳感器產品已運用于模擬平臺的各式場合。

磁致伸縮位移傳感器工作原理

磁致伸縮位移傳感器由電子艙，不銹鋼護管，波導管/內置銅導線，磁環(huán)等組成。波導管中內置銅導線上電后產生脈沖電場，與油缸活塞同步運動的磁環(huán)周圍具有永磁場。當脈沖電場與磁環(huán)永磁場相交匯將在特制波導管上產生瞬時扭力生產機械波，機械波朝兩方向傳輸，超電子艙方向運動的機械波被吸收處理，而超傳感器尾端傳輸的機械波被阻尼器吸收。機械波在特制波導管上傳輸的速率是固定值，同時傳感器發(fā)送的脈沖信號時間間隔是已知量，通過控制器運算可精確定位活塞磁環(huán)的精確位置值。

結束語

六自由度運動平臺是傳動及控制技術領域的皇冠級產品，掌握了它，在傳動和控制領域基本上就沒有了難題。巴魯夫位移傳感器具備非接觸式工作原理，耐震動和沖擊等嚴苛工況。同時輸出方式多樣可選：脈沖量，模擬量，SSI，總線輸出。可滿足多自由度平臺各式運動狀態(tài)的監(jiān)控需求。

案例應用產品主要性能參數：

產品型號：BTL7-Exxx-Mxxxx-B-xxxx

行程：Max. 7，620mm

重復定位精度：System Resolution/min. 2μm

非線性度：±0.01%FS

采樣頻率：4 KHz

工作電壓：10.。.30 V DC

溫度范圍：-40～85℃

防護等級：IP67

抗振動：20G

耐沖擊：150G
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