隨著自動駕駛的快速演進，先進感知技術的“上車”速度遠超預期。作為傳統車載毫米波雷達的“升級版”，4D成像雷達正快速追趕激光雷達的步伐，成為業界用來優化智能駕駛感知系統的又一重要方向。

率先布局：五年的成像雷達技術和數據積淀

當全球雷達技術都聚焦4D成像雷達時，早在2017年木牛科技就已投入研發，成為最早進軍4D成像雷達的踐行者，并成功推進了4D成像雷達的商業化應用。2019年，木牛發布了全球首款4D成像雷達O-79 4D，并與全球排名第一的緊湊型機械車輛制造商Bobcat（斗山山貓）達成定點合作和批量供貨，通過高性能雷達感知技術，實現建筑車輛行業的智駕突破。

面對特種車輛高達80%以上事故率的高難度智駕需求，木牛在非常復雜的建筑施工及車輛低速運行的環境下，從提升主處理器性能、算法能力，到優化天線性能、數量和陣列排布等多個方面同時著手，優化出多目標高精準的點云成像識別能力，將事故率降低到近乎為零，完成了基于4D雷達從點云成像到環境感知的智能駕駛全棧集成和應用。

基于產品合作和技術基礎，斗山山貓Bobcat于2020年完成了對木牛科技的戰略投資，這是Bobcat在70多年公司歷史上第一次也是唯一的一次對外投資，而木牛也成為了其全球唯一的雷達供應商，具有高性能毫米波雷達對整個智駕行業的戰略意義。

再次突破：成像雷達的第五維度“微動”

在五年的4D成像雷達市場布局與開拓中，木牛不僅積累了大量場景數據，也充分發揮了雷達作為傳感器的場景識別和感知能力，在距離、速度、方位和角度的4D維度探測上，又增加了“微動”（micro-doppler）維度的測量，將原來的4D信息升維到5D，充分發揮微多普勒信息在場景識別上的分類和感知能力，通過目標識別和AI算法的性能強化，得以快速提升木牛雷達的數據質量、成像效果及場景識別能力。

微多普勒是指物體除了整體運動之外，還存在微動的動力學，其特征是運動或附加運動部件的振動。比如，人行走過程中，軀干運動所反射的雷達回波，包含的就是傳統意義上的多普勒信息，而腿腳手臂擺動的雷達回波就包含了微多普勒信息。

由于不同目標之間的微多普勒信息是獨一無二的，此類微小運動的信息檢測也就成為了目標分類的有力特征，這正是5D雷達技術賦能毫米波雷達的關鍵所在。

嶄露頭角：5D雷達技術在高爾夫體育領域的應用

木牛對5D雷達技術的運用已經相當純熟，從高爾夫領域的應用上就可窺探一二。有了5D雷達技術的微動維度，針對高爾夫球如此小的目標，雷達也可實現超過300碼的遠距離動態追蹤，針對球體被擊中、到空中飛行軌跡、再到落地滾動這三段不同的運動狀態，可精準感知16項揮桿和擊球數據：桿頭速度、擊球效率、揮桿路徑、桿面角度、桿面到路徑、攻擊角、高度、起飛角、水平角、飛行距離、總距離、倒旋、旋轉軸、球速、落點偏側距離和停點偏側距離。

正是因為有了如此詳盡的數據反饋，Full Swing KIT高爾夫雷達從2021年問世，即被老虎伍茲、瓊-拉姆等眾多國際體育明星使用，更是得到了全球高爾夫球場、練習場、高爾夫賽事舉辦方和教練員的青睞。

再續華章：車載領域的5D雷達技術應用價值

技術總是相通的，不同的是產品和場景。特別是在車載雷達領域上，為了以高性價比的方案，解決不必要的幽靈剎車和漏報誤報等安全問題， 木牛科技已將5D雷達技術應用到了L2至L3+的車載雷達產品上，并已獲得國內新能源汽車項目定點。

在高性能雷達技術方向上，木牛第三代成像雷達I-79 4D采用了全新的陣列技術和Flash Radar，可實現同步實時發送信息，確保中短距離和350米遠距離都具備高分辨率和高密度點云信息，以及較激光雷達更強的魯棒性。

木牛的角雷達T79和前雷達K77，也可通過檢測周邊目標的細微變化來高精度反饋信息，在目標跟蹤和目標分類上擁有了更突出的性能，如針對車輪轉速來進行車輛識別和分類、判斷是慢速車輛還是靜止車輛，針對行人擺臂來判斷是否橫穿等，大幅降低了誤報率和漏報率，讓駕駛者可以更安全且從容的享受智駕樂趣。

為了促進智能駕駛行業發展，2019年木牛科技宣布在Github上開源了由其團隊自主開發完成基于ROS平臺的雷達測試代碼。目前被大量雷達和智駕公司引用，成為行業標準。（https://github.com/AinsteinAI）

從2015年成立至今，木牛科技的中美團隊一直在不斷創新和突破毫米波雷達技術和應用的天花板，一路引領著全球的民用雷達風向，從3D感知、4D成像再到如今的5D雷達技術，不但證明雷達作為高性能傳感器的感知能力，并且成功將技術應用到多個場景，推進各個行業的商業化落地，邁入到毫米波雷達3.0時代，為民用雷達的應用領域開拓出更多的商業價值！

編輯：黃飛

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