近日，特斯拉向歐洲監管機構提交車輛變更申請，證實最新自動駕駛硬件HW4.0即將量產上車。Teslarati等外媒爆料HW4.0硬件系統將配置一枚高分辨率毫米波雷達（可能為高精度4D成像毫米波雷達）。 ? ? ? 自動駕駛領域的感知解決方案一直被分為兩大陣營：一類是“純視覺技術”陣營，主要是以攝像頭為主傳感器實現感知數據收集，以特斯拉為主，另一類則是“組合傳感器”陣營，以攝像頭、毫米波雷達、激光雷達等傳感器進行融合感知。 ? 在2022年10月份，特斯拉就已宣布，從旗下所有車型上移除超聲波雷達。特斯拉身上的傳感器僅剩攝像頭，其自動駕駛也采用100%純視覺方案。

目前，汽車行業多數采用的還是多感知融合方案。根據高工智能汽車研究院的前裝定點監測數據顯示，包括上汽、比亞迪、理想、吉利、紅旗、長安等多個品牌已經定點或上車。

4D成像毫米波雷達有何魅力？能讓特斯拉在半年內轉變風向，摒棄純視覺方案，重拾雷達傳感器？

什么是4D成像毫米波雷達？ ? 首先，我們先來按照別稱拆解一下，4D成像毫米波雷達=“4D+成像+毫米波”。

4D：說明比普通的毫米波雷達多了一個測量維度；

成像：說明可以達到像素級的識別效果了；

毫米波：說明基本原理仍是“毫米波雷達”。 ? ? ?

4D成像毫米波雷達作用解析：

目前，4D成像毫米波雷達增加了高度維度的測量，具有高分辯率點云、AI目標識別和輔助高精定位的特點。可以檢測物體的距離、相對速度和方位角（球坐標系中的角度測量值），還可以檢測物體高于道路水平面的高度 ; 同時，4D成像毫米波雷達可以在300米以上的范圍內創建道路的詳細圖像，捕捉和識別汽車周圍物體的大小、位置和速度數據；遠高于普通毫米波雷達的分辨率，使其每秒可生成30幀的完整4D圖像。 ? 4D成像毫米波雷達的主要優勢：

1）環境適應性強，在霧、暴雨、夜晚及空氣污染等各種天氣和環境條件下，也能提供高可靠性的探測。

2）可實現對目標物垂直高度的測定，彌補現有毫米波雷達的缺點。

3）水平和垂直視場角和分辨率變大，點云密度的覆蓋范圍已超越了絕大多數車載激光雷達。

4）一定程度上可實現非視距感知，能夠“看穿”墻壁、緊閉的門和其他固體物體，可探測到被前車擋住的前前車位置和速度。

5）與攝像頭進行數據融合的難度比激光雷達低，驗證成本較低。

? 4D成像毫米波雷達實際應用：

毫米波雷達作為智能汽車環境感知單元中的重要一員，在智能駕駛和自動駕駛系統中發揮了非常重要的作用，特別是一些涉及安全性的功能，比如AEB自動緊急制動系統、BSD盲區監測系統和ELK緊急車道保持系統等。 ? 總結： ? 純視覺路線行不通，多傳感器超融合才是未來。愈來愈多的傳感器、更強大的演算中心及對剎車、引擎、安全氣囊等裝置的控制，將形成更復雜的車載網絡，這些智能性的輔助功能讓駕駛人更輕松和安心地開車，也有助于減少交通意外的發生。

編輯：黃飛

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