在經歷了十多天的瘋狂淘寶、組裝、調試、拆卸、再組裝、再調試的過程后，俺的Wifi Robot終于竣工！！淚流滿面！下面簡單寫寫制作過程，也好給自己留個存檔。

俺用的方案是igee論壇的wifi小車方案，驅動板與控制程序都是現成滴……不過現在發現吃現成的雖然方便，但是擴展功能卻少得可憐。下一步打算買塊arduino板自己研究一下重新組裝小車，自己寫寫程序什么的。

Wifi Robot，顧名思義就是通過wifi無線網控制的機器人，比起普通的遙控車遙控機器人來，它的好處就是遙控信號覆蓋范圍可以做到很廣，也可以通過互聯網遠程遙控，這樣的話就可以派生出很多新的應用，比如視頻監控等等。因為是新手初學，機器人的外形和功能上還比較粗糙，高手看到了不要笑話~

1.準備工作

羅列一下零件清單：

亞克力車架×1：65元?
igee小車驅動板帶5110屏×1：150元?
超聲波傳感器×1：40元?
大亞DB120-B1無線路由×1：45元?
301芯片攝像頭×5：第一次買的一個10塊，讓我把線扯斷了焊不上了，廢棄。第二次買的一個10塊，又壞了……第三次買了仨，每個5塊。至今正常。合計35。?
廣角鏡頭×1：5.3元?
輝盛M995舵機×2:70元?
舵機云臺支架×1：32元?
步進馬達套件×4:144元?
12V4800mAh鋰電池：87元?
杜邦線螺絲螺帽等等配件若干……

合計：673.3元

由于是第一次進行機器人制作，工具基本沒有，光買電烙鐵熱熔膠槍電鉆萬用表就花了不少錢。加上亂七八糟的花銷，總共1200+。一個多月的生活費沒了……

大家欣賞一下我的工作環境?
寢室條件比較簡陋……電腦畫面為機器人控制界面

在買到亞克力車架和電鉆之前我的小車一直使用個紙盒做車架的。紙盒雖然加工方便，但是太軟，小車經常跑偏。而且由于輪距不合適，加裝舵機云臺之后由于載重增加導致轉彎阻力太大，小車基本轉不動了。

拆之前忘了照相，只好拆完拼湊一下。依稀還可以看出原來小車的影子。?
亞克力板很便宜，易于加工，完全可以不買成品板自己加工出來。但是缺點是不如鋁板結實和拉風，上螺絲時容易出現裂紋。如果選用鋁做車架的話，可以考慮用鋁盒或角鋁，經過簡單加工也是非常好的車架。

3.正式開工

首先在底盤上安裝馬達支架。在合適的地方打孔并安裝馬達支架。注意孔徑不要太小，不然強行上螺絲會導致亞克力開裂。另外打孔時先用錐子之類的定位就不會打偏了。?
如果是自制車架的話，要考慮好輪距。我做的是四驅小車，左右轉彎要靠兩側的車輪反轉實現，輪距太寬容易造成轉彎阻力太大。

正面固定好驅動板。可以考慮用銅柱把板子架高，方便線通過。

安裝步進馬達并焊好控制線。焊之前先給線頭沾點松香上錫，焊起來會比較方便。另外這片驅動板的舵機供電部分采用的是一片L7805，工作時發熱較大，我用螺絲固定在了鋁制馬達支架上幫助散熱，用金屬車身的話效果當然更好了。

5110屏原來是固定在板子上的。為了方便查看所以拿杜邦線引出。

在第二層車板背面固定電池。本來想做個便于取出的抽屜，奈何沒找到合適材料材料，最后用了膠帶和橡皮筋固定，并在車體側面安裝了船型開關控制驅動板的電源。

車頭安裝超聲波傳感器。拿熱熔膠固定的，效果不太好，打算改一下。注意最好不要伸出車體，免得小車撞墻時損壞。

在第二層板上安裝路由器電路板。DB120這款路由其實是電信定制的路由貓，帶ADSL功能所以體積比較大，寬度超出車板。沒辦法，在電路板沒有布線的地方鉆了兩個孔，用銅柱固定在了車板上。安裝完畢后發現原來路由的一排指示燈正好可以當做小車的車燈，感覺不錯。

第三層板上裝了2自由度攝像頭云臺。這樣安裝的缺點顯而易見，舵機、電池等較重的部件都集中在車后部，容易導致重新不穩而翻車。但是限于空間和線長的原因不太好在其他地方裝攝像頭，我只好采用在車前部加配重的方法平衡重心。?
我用的攝像頭外殼太丑，所以直接把電路板裸著了，這樣就必須用熱熔膠好好固定住USB線，避免攝像頭轉向時線被扯斷。

把5110屏固定在車架上，方便查看運行信息。目前的程序可以實現查看溫度和前方障礙物距離的功能。

將攝像頭插在路由器的USB口上，舵機控制線插到驅動板上，路由與驅動板之間接好TTL線。小車已初具雛形。

固定路由天線。DB120自帶的天線太袖珍，估計信號也好不了哪去。下一步打算買個雷達型的定向天線裝上，更拉風，哈哈。不過好像小車這樣的遙控裝置并不適合裝定向天線，所以目前只能YY一下了。

4.完工！！?

小車組裝完畢！！還比較好看，哈哈。

從這個角度看，還挺有點機器”人”的樣子的。

接下來把路由器刷成openwrt并裝好wifirobot程序，設成client模式接入一級路由就可以控制了。這部分的igee論壇上有詳細的教程，就不贅述了。

這是小車的控制界面，論壇喬幫主的作品。感謝我們寢室的豆豆友情出場~

因為不用進行編程和電路設計的工作，所以這個小車做起來還是比較快的，前后大概用了一個多星期，包括等快遞的時間