舵機又稱伺服電機；作為小型機器人身上最常用的動作元件，如果連舵機知識都不懂你又怎么混跡DIY界呢？

1???簡介

舵機控制的機器人

● 我猜你肯定在機器人和電動玩具中見到過這個小東西，至少也聽到過它轉起來時那與眾不同的“吱吱吱”的叫聲。對，它就是遙控舵機，常用在機器人技術、電影效果制作和木偶控制當中，不過讓人大跌眼鏡的是，它竟是為控制玩具汽車和飛機才設計的。

● 舵機的旋轉不像普通電機那樣只是古板的轉圈圈，它可以根據你的指令旋轉到0至180度之間的任意角度然后精準的停下來。如果你想讓某個東西按你的想法運動，舵機可是個不錯的選擇，它控制方便、最易實現，而且種類繁多，總能有一款適合你呦。

● 用不著太復雜的改動，舵機就可搖身一變成為一個高性能的、數字控制的、并且可調速的齒輪電機。在這篇文章中，我會介紹舵機使用的的一些基礎知識以及怎樣制作一個連續運轉舵機。

2???舵機的結構和原理

A.標準舵機圖解

● 遙控舵機（或簡稱舵機）是個糅合了多項技術的科技結晶體，它由直流電機、減速齒輪組、傳感器和控制電路組成，是一套自動控制裝置，神馬叫自動控制呢？所謂自動控制就是用一個閉環反饋控制回路不斷校正輸出的偏差，使系統的輸出保持恒定。我們在生活中常見的恒溫加熱系統就是自動控制裝置的一個范例，其利用溫度傳感器檢測溫度，將溫度作為反饋量，利用加熱元件提輸出，當溫度低于設定值時，加熱器啟動，溫度達到設定值時，加熱器關閉，這樣不就使溫度始終保持恒定了嗎。

B.閉環反饋控制

● 對于舵機而言呢，位置檢測器是它的輸入傳感器，舵機轉動的位置一變，位置檢測器的電阻值就會跟著變。通過控制電路讀取該電阻值的大小，就能根據阻值適當調整電機的速度和方向，使電機向指定角度旋轉。圖A顯示的是一個標準舵機的部件分解圖。圖B顯示的是舵機閉環反饋控制的工作過程。

3???選擇舵機

C.大扭力/微型/標準舵機

● 舵機的形狀和大小多到讓人眼花繚亂，但大致可以如圖C所示分類。最右邊身材不錯的是常見的標準舵機，中間兩個小不點是體積最小的微型舵機，左邊的魁梧的那個是體積最大的大扭力舵機。它們都是同樣的三線控制，因此你可以根據需求換個大個的或小個的。

● 除了大小和重量，舵機還有兩個主要的性能指標：扭力和轉速，這兩個指標由齒輪組和電機所決定。扭力，通俗講就是舵機有多大的勁兒。在5V的電壓下，標準舵機的扭力是5.5千克/厘米（75盎司/英寸），轉速很容易理解，就是指從一個位置轉到另一個位置要多長時間。在5V電壓下，舵機標準轉度是0.2秒移動60度。總之，和我們人一樣，舵機的個子越大，轉的就越慢但也越有勁兒。

● 趕快想好你要做的東西，讓我們開始動手吧。確定做什么之后，選擇哪種大小的舵機（標準型、微型、絞盤型）就是小case了，你可以紳士般的從中選個最便宜的。在這個項目中，我選的就是微型系列的HexTronik公司生產的HXT500型舵機，額定數值是扭力0.8千克，轉速0.10秒，只花不到4美元就搞定了。