這個有點像對眼兒版馬力是基于ROS實際應用的一個簡易機器人，雖然造價低廉，賣起萌來可毫不手軟。?ROS?即Robot Operating System，顧名思義，就是機器人操作系統(tǒng)，包括hardware abstraction, device drivers, libraries, visualizers, message-passing, package management等等。

雖然看起很簡單，不過這個機器人也不是個即插即用型的，人家是基于Ubuntu(烏班圖,一種Linux操作系統(tǒng))系統(tǒng)的，所以如果在座各位有用Linux系統(tǒng)的會覺得比較順手。

人家的大名叫做POLYRO，是oPen sOurce friendLY RObot的縮寫，是基于ROS操作系統(tǒng)的?TurtleBot平臺?的。是一位叫做?Willow Garage?的兄弟受到Patrick Goebel?做的Pi機器人的啟發(fā)做的。UglyBuddha哥在做這個機器人的時候也參考了維基百科有關?人機交互?的詞條，有興趣的同學可以前往。

好啦，前言就說這么多，ROS網(wǎng)站上有很多更新，等到肌肉男風行一時的時候說不定還可以做一個健美先生機器人。教程里面提到的很多材料工具什么的，如果大家找不到，請自行發(fā)揮吧。

1???工具和材料

工具

● 電磨

● 夾子

● 易于撕掉的雙面膠

● 一套螺絲刀

● 尖嘴鉗

● 電鋸/線鋸

● 鋸臺

● 鉆床(有同學用DREMEL電磨的么？就是這個的work station)

● 砂紙一套

● 烙鐵

● 海綿

● 噴膠槍

● 打印機/壓電噴頭

● 尺子

● 護目鏡

● 防護手套

● 防塵口罩

材料

○ 10.1英寸的netbook一個，150$到300$不等

○ iRobot Create牌的可編程機器人一個

○ 新版帶交流電轉換器的 Xbox 360體感周邊一個

○ 寬的2''型塑料角支架四套，一套有8個

○ 立管一套，是四個鋼制的1''號的

○ 塑料角支架兩套，一套有8個

○ 白色PVC板一個，24" x 48"，120''厚

○ 白色PVC板一個，24" x 48"，240''厚

○ 灰色PVC板一個，24" x 48"，120''厚

○ 250克ShapeLock

○ Bioloid Frame F3三個，貨號:M-300-B-BPF-F3

○ Bioloid Frame F2一個，貨號:M-300-B-BPF-F2

○ Dynamixel AX-12A機器人執(zhí)行機構11個

○ 機器人USB適配器一個

○ SMPS2 Dynamixel適配器一個

○ Bioloid螺栓螺母一套

○ Bioloid的6口集線器一個

○ Bioloid的3針接線一套(25根)

○ 羅技最新版的QuickCam E 3560，2個

○ 藍色擋風玻璃兩塊

○ 體感周邊的支架一個

○ USB-PDA 9針系列適配器一個

○ 6''Novak熱收縮管24個

○ High-Tech含銀松香(1.5 Oz.)，型號: 64-013

○ 焊槍接口

○ Schmartboard 201-0001-01

○ USB 2.0 4口集線器兩個

○ 0.33μF和0.1μF電容，一樣兩個

○ 2V和1A穩(wěn)壓器，各兩個

○ 22 AWG導線

○ 機械用圓頭螺帽(4-40 x 3/8)

○ USB延長線

○ 膠帶

○ 白色涂料

2???準備工作

● 在各位開始自己倒騰之前，還是先把整個教程先看一遍，尤其是新手們，如果從前沒有DIY過機器人什么的，有可能有些工具不會用或者有些材料不知道在哪買；或者像武俠里邊的，有的人善于用刀，有的人善于用劍，各位還請耐心看完整個有那么一丁點兒長的教程，“工欲善其事必先利其器”吧！比方說UglyBuddha哥善使鋸，所以基本上都是用鋸來做的，若有同學善使槽刨，那效果能更好。眼睛是用Shapelock、電磨和從史賓機器人V2上拆下來的兩個球做的，如果各位同學有3D打印機，那么恭喜你，你做的機器人肯定能萌倒許多妹子！

● PVC板需要切割成的形狀是用Adobe Illustrator畫的，無私的UglyBuddha哥把源文件都共享出來了。如果附近能有大號打印機的同學可以把圖紙直接打印好，貼在PVC板上直接就開鋸了。如果木有，那就，自己辛苦辛苦畫在PVC板上好啦。

3???切割PVC板

●?電鋸有危險，操作需謹慎!

● 把圖紙和PVC板貼在一起用夾子夾住。如果先用電磨能打出一些小孔出來(就像那種很容易撕開的餅干盒子上面的那種)可以鋸得效果更好一點。

● 切割好了以后，用砂紙把這些PVC板打磨一下，邊緣部分可以用夾子夾一根尺子(所以尺子最好是鋼尺子)來打磨。最后用電磨在PVC板上按照圖紙打孔就OK啦！

4???這么萌的眼睛怎么做

● 眼睛是用Shapelock做的，Shapelock是一種硬質、易加工的，可涂飾的塑料，150F的時候開始軟化，所以可塑性很不錯。不過不建議加熱溫度過高，開水就行，如圖所示把開水倒到一個你以后不打算用來吃東西的碗里，用開水泡Shapelock變得透明。趁Shapelock還是軟的，趕緊的把這東西搞成一個半球殼狀，這就是眼瞼了。圖上的塑料球(比攝像頭大一點)可以用來做模板，在上面畫上大致眼瞼多大，然后把Shapelock裹上去等硬化成型之后就行了。不過大部分人肯定沒法兒一次做成自己滿意的形狀，多試幾次，直到你對形狀滿意了，拿下來用砂紙磨光。

● 眼睛之間有一個T形的部分(1.25''寬，2''高)，用來連接眼睛和確保眼睛可以移動的。這個也可以用Shapelock來做，各位同學可以自行參照圖上的大致尺寸做一個。保證T形部分可以在鼻梁上的橋孔里面自由移動和轉動而且又不掉出來就行了。

5???合體！PVC板們！

●?組裝之前，用 `RoboPlus Manager`_ 把各個伺服測試一下，并且設定為0。而且每個伺服需要分配不同的ID。

● 有興趣的同學可以關注?UglyBuddha?，賣萌機器人V2正在制作中。

● 在Polyro Platform Design那個PDF里面有有關如何組裝的，不過各位同學也可以自行發(fā)揮。直接看成品圖組裝也不是什么太難的活計，大家小時候沒有啥教程的時候玩兒泥巴不一樣玩的溜溜的~

● 角支架是用來簡化安裝步驟并且加固機器人用的，組裝的時候從機器人的底座開始往上慢慢裝。底座上需要打個孔，這樣可以過線。在體感周邊基座上安裝金屬立管之前把體感周邊和支架安裝上去，不然一會兒不好放進去。

● 手臂：是用#4 x 5/8"螺絲來安裝的，Bioloid的螺母螺栓也挺好用的。

● 頭部：在安裝USB攝像頭到AX-12伺服的時候，可以不用夾子夾著，但是攝像頭底下那個黑色的圓形部分要留著，這個是用來咬合定位用的，可以用電磨在Bioloid伺服支架上打個孔來配合安裝攝像頭。

● 如果大家還是覺得迷糊，可以站短UglyBuddha哥，他會更新這個教程的。

6???接線

● 給體感周邊和AX-12伺服供電是用Create's Cargo Bay接線器，接上兩個12V的穩(wěn)壓器就行。接穩(wěn)壓器可以參照?以下步驟?。

● UglyBuddha哥為了圖方便都是用接線柱來接線供電的。不過同學們請注意，導線焊接頭的地方要用膠封起來，不然會造成短路。

● netbook是用iRobot Create Home基座來充電的，或者用其他的電池充電也行，比如說Roboard。

7???軟件

● 合體與接線都完畢了！現(xiàn)在是時候讓這孩子動起來賣萌了！通過ROS可以很簡單的搞定，ROS最大的優(yōu)點就是靈活性強。不過也可以用其他的機器人操作平臺，比如說?TurtleBot?，?Pi Robot?或者?Trike?。其中TurtleBot是Willow Garage的作品，和POLYRO很像，除了AX-12伺服和USB攝像頭，所以建議安裝TurtleBot系統(tǒng)。

?

● 伺服和攝像頭的安裝：

伺服

攝像頭

● ROS上有很多機器人操作平臺，各位同學可以試試讓POLYRO今天扮神樂明天扮哆啦a夢~~

8???最后說道點啥