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旋轉式編碼器,旋轉式編碼器是什么意思

2010年03月03日 15:27 www.nxhydt.com 作者：佚名 用戶評論（0）
關鍵字：編碼器(130164)

旋轉式編碼器,旋轉式編碼器是什么意思

旋轉式編碼器概要

旋轉式編碼器的定義
旋轉式編碼器，是將旋轉的機械位移量轉換為電氣信號，對該信號進行處理后檢測位置速度等的傳感器。檢測直線機械位移量的傳感器稱為線性編碼器。

特長

①根據軸的旋轉變位量進行輸出

通過聯合器與軸結合，能直接檢測旋轉位移量。;

②啟動時無需原點復位。（僅絕對型）

絕對型的情況下，將旋轉角度作為絕對數值進行并列輸出。

③可對旋轉方向進行檢測。

增量型中可通過A相和B相的輸出時間，絕對型中可通過代碼的增減來掌握旋轉方向。

④請根據豐富的分辨率和輸出型號，選擇最合適的傳感器。

根據要求精度和成本、連接電路等，選擇適合的傳感器。


原理

項目分類

特長

構造

輸出波形

增量型


E6A2-C

E6B2-C

E6C2-C

E6C3-C

E6D-C

E6F-C

E6H-C

E6J-C
  • 本型號能根據軸的旋轉位移量，輸出脈沖列。
  • 其方式是通過其他計數器，計算輸出脈沖數，通過計數檢測旋轉量。
  • 希望知道某輸入軸位置的旋轉量，先按基準位置，使計數位的計數值復位，然后再用計數器把由該位置發出的脈沖數累加起來。
  • 因此，可任意選擇基準位置，且可無限量檢測旋轉量。
  • 其最大的特長是，可添加電路，產生1周期信號的2倍、4倍脈沖數，提高電流的分辨率（注）。
  • 此外，可把每旋轉一周發生的Z相信號作為1旋轉內的原點使用。
  1. 注. 需要高分辨率時，一般可采用4倍增電路方式。
  2. （如果把A相、B相的上升、下降波形分別進行微分，可得到4倍輸出，分辨率則為4倍）。

與軸旋轉同時寫入光學圖案的磁盤時，通過兩處狹縫的光就會相應地被透過、遮斷。這種光通過與各自的狹縫相對的受光元件轉換為電流，通過波形整形后，成為2個矩形波輸出。 另2處的狹縫要配置在與矩形波輸出的相位差1/4間距處。

多旋轉絕對型

E6C-N
  • 單旋轉絕對型數據與通常的絕對型具有同樣的特長。
  • 旋轉量數據也可作為絕對數據輸出，根據旋轉量數據的檢測方式，選擇需要或不需要電源斷開時的支持電源用電池的類型。
  • 使用增量型編碼器，可適用于編碼器在任意旋轉狀態下位置檢測絕對化的場合。

檢測部與絕對型的構成基本相同。

采用部分單旋轉的絕對信號，根據內部設置的計數器，累計單旋轉的1次旋轉量，并作為絕對的代碼，輸出多旋轉數據。

絕對型

E6CP-A

E6C3-A

E6F-A

E6J-A
  • 本型號為把旋轉角度通過2n的代 碼作為絕對值，通過并聯輸出。 因此，如果持有輸出代碼位數的 輸出量。分辨率較大時，輸出量 就會增加，方式是通過直接讀取 輸出代碼，進行旋轉位置檢測。 編碼器一旦被裝入機械，則可確 定輸入旋轉軸的零位，一般把零 位作為坐標原點，旋轉角度用數 字輸出。 此外，不會因干擾等發生數據錯 落，也無需進行啟動時的原點復 位。 另外，因高速旋轉，不能讀取符 號時，若降低轉速，則可讀取正 確的數據，此外因停電等切斷電 源，再次接通電源的情況下，也 能讀取正確的旋轉數據。

旋轉已寫入圖案的磁盤，透過狹縫的光就可依據圖案，處于透過與遮斷交替的狀態。

透過的光可通過受光元件轉換為電流，并進行波形整形后，變成數字信號。

分類

選擇要點

增量式或絕對式

考慮到容許的成本，電源接通時的原點可否恢復、控制速度、耐干擾性等，選擇合適的類型。

分解率精度的選擇

在考慮組裝機械裝置的要求精度和機械的成本的基礎上，選擇最適合的產品。一般選擇機械綜合精度的1/2～1/4精度的分辨率。

外形尺寸

選定時還要考慮安裝空間與選定軸的形態（中空軸、桿軸類）。

軸容許負重

選定時要考慮到不同安裝方法的不同軸負載狀態、及機械的壽命等。

容許最大旋轉數

根據使用時的機械的最大旋轉數來選擇。

最高響應頻率數

根據組裝機械裝置使用時的軸最大旋轉數來定。

最大響應頻率＝（旋轉數/60）×分辨率

但是，由于實際的信號周期有所波動，所以選定時應針對上述的計算值，來選擇留有余度的規格。

保護構造

  • 根據使用環境中的灰塵、水、油等的程度來選擇。
  • 僅灰塵：IP50
  • 還有水、油：IP52（f）、IP64（f）（防滴落、防油）

軸的旋轉啟動轉矩

驅動源的轉矩為多少？

輸出電路方式

選擇電路方式時應考慮到連接的后段機器、信號的頻率、傳送距離、干擾環境等。

長距離傳送的情況下，選擇線路驅動器輸出。


術語解說
分辨率

軸旋轉1次時輸出的增量信號脈沖數或絕對值的絕對位置數。

輸出相

增量型式的輸出信號數。包括1相型（A相）、2相型（A相、B相）、3相（A相、B相、Z相）。Z相輸出1次即輸出1次原點用的信號。

輸出相位差

軸旋轉時，將A相、B相各信號相互間上升或下降中的時間偏移量與信號1周期時間的比，或者用電氣角表示信號1周期為360°。

A相、B相用電氣角表示為90°的相位差。

CW

即順時針旋轉（Clock Wise）的方向。從軸側面觀察為向右旋轉，在這個旋轉方向中，通常增量型為A相比B相先進行相位輸出，絕對型為代碼增加方向。

CW方向反旋轉時為CCW（Counter Clock Wise）

輸出功效比

使軸以固定速旋轉時輸出的平均脈沖周期時間與1周期的H位時間的比。

最高響應頻率

響應信號所得到的最大信號頻率。

上升時間、下降時間

輸出脈沖的10～90％的時間。

輸出電路

（1）開路集電極輸出

以輸出電路的晶體管發射極為共通型，以集電極為開放式的輸出電路。

（2）電壓輸出

以輸出電路的晶體管的發射極為共通型，在集電極與電源間插入電阻，并輸出因電壓而變化的集電極的輸出電路。

（3）線路驅動器輸出

本輸出方式采用高速、長距離輸送用的專用IC方式，是依據RS422-A規格的數據傳送方式。信號以差動的2信號輸出，因此抗干擾能力強。接受線路驅動器輸出的信號時，可使用稱為線路接

（4）補碼輸出

輸出上具備NPN和PNP2種輸出晶體管的輸出電路。根據輸出信號的「H」、「L」，2個輸出晶體管交互進行「ON」、「OFF」動作。使用時，請在正極電源、OV上進行上拉、下降后再使用。補碼輸出，包括輸出電流的流出、流入兩個動作，其特征為信號的上、下降速度快，可延長代碼的長距離?？膳c開路集電極輸入機器（NPN、PNP）連接。

啟動轉矩

旋轉式編碼器的軸旋轉啟動時必須的旋轉力矩。通常旋轉時，一般取比本值低的值。軸為防水用密封設計時，啟動轉矩的值較高。

慣性力矩

表示旋轉式編碼器的旋轉啟動、停止時的慣性力的大小。

軸容許力

是加在軸上的負載負重的容許量。徑向以直角方向對軸增加負重，而軸向以軸方向增加負重。兩者都為軸旋轉時容許負重，該負重的大小對軸承的壽命產生影響。

動作環境溫度

是滿足規格的環境溫度，也是接觸外界溫度與旋轉式編碼器的相關零件的溫度容許值。

保存環境溫度

在斷電狀態下，不會引起功能劣化的環境溫度，也是接觸外界溫度及與旋轉式編碼器的相關零件的溫度容許值。

保護構造

保護構造的標準是為了防止外部的異物侵入旋轉式編碼器內。根據IEC60529規格、JEM規格的規定，用IP□□表示。

絕對代碼

（1）二進制代碼

本代碼為純2進制代碼，用2n表示?？赏ㄟ^位置的轉換變換復數的位有。

（2）格雷碼

轉換位置時，只有1位發生變化的代碼。 旋轉式編碼器的代碼板為格雷碼。

（3）余格雷碼

是用格雷碼表示36、360、720等2n以外的分辨率時 的代碼。格雷碼的性質為 ：將格雷碼的最上位從“0”切換至“1” 時起，當數值小的一方和數值大的一方分別只取相同區域時，在該范圍內從代碼的結束與開始進行轉換時，只改變1位信號。根據這種性質，可按格雷碼進行任意的偶數分辨率設定。 但此時，代碼的起始不是從0位置開始，而是從中途的代碼開始，所以實際使用時，需要進行代碼轉換處理，轉換至由0位置起的代碼后再使用。二進10進制代碼（Binary Coded Decimal Code）。是分別用2進符號表示10進制各位的代碼。

?
串行傳送

對應同時輸出多位數據的通常并聯傳送，可采用由一個傳送線進行系列化輸出數據的形式，目的是節省連線，在接受信號側則變換成并聯信號后使用。

中空軸型（空心軸型）

旋轉軸為中空軸形狀，通過將驅動側的軸直接與中空孔連接，可節省軸方向的空間。

以板簧為緩沖，吸收驅動軸的振動等

金屬盤

編碼器的旋轉板（盤）是用金屬制成的，與玻璃旋轉板（盤）相比，更強化了耐沖擊性。但受到狹縫加工的制約，不能應用于高分辨率。

伺服裝置

編碼器的安裝方法之一是：用伺服裝置用配件，壓住編碼器的法蘭部后固定的方法。在臨時固定的狀態下，可進行編碼器旋轉方向的位置調節，所以適用于需要與編碼器的原點相吻合的情況。

→ 第1118、1119頁

絕對代碼表

10進制

二進制

格雷

格雷

余留
14符號

BCD

10

1

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

16

17

18

19

20

21

22

23

24

25

26

27

28

29

30

31

32

33

34

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37

38

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40

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42

43

44

45

46

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49

50

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53

54

55

56

57

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60

61

62

63

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0 0 0 1

0 0 1 0

0 1 1 1

特性數據的讀法

軸承的壽命

導線延長特性

?

E6B2-C

?
?

E6B2-CWZ6C

?

  • 表示施加在軸上的負載與機械壽命的關系。
  • 旋轉狀態的負載大小對軸承的壽命有影響。
  • 表示導線延長時對輸出波形的影響。
  • 如延長導線，輸出波形的上升時間將變長，輸出殘留電壓將變高。

使用方法與各種數據
可否與外圍設備連接的一覽表 ○：可連接 ×：不可連接
  1. 增量型

旋轉

編碼器
型號
連接機型

電子計數器

數字轉速計

數字旋轉/

脈沖計

數字回加減

運算脈沖計

數字計時

間隔表

方向判別單元

SYSMAC
內置計數器

高速計數器

單元

型號

H7BR

H7ER

K3NR

K3NC

K3NP

E63-WF5C

CJ1M-CPU2□

C□-CT□

E6D-CWZ1E

○

需要編碼器

用的其他電源

○

×

×

×

×

×

○

E6D-CWZ2C

○

○

○

○

○

○

×

○

E6F-CWZ5G

○

○

○

○

○

○

○

○

E6A2-CS3E

E6A2-CW3E

E6A2-CWZ3E

E6B2-CWZ3E

E6H-CWZ3E

E6C2-CWZ3E

E6C3-CWZ3EH

○

○

○

○

○

○

×

○

E6A2-CS3C

E6A2-CW3C

E6A2-CWZ3C

○

○

○

○

○

○

×

○

E6A2-CS5C

E6A2-CW5C

E6B2-CWZ6C

E6H-CWZ6C

E6C2-CWZ6C

E6C3-CWZ5GH

○

E6B2-CWZ1X

E6H-CWZ3X

E6C2-CWZ1X

E6C3-CWZ3XH

×

×

×

×

×

×

○

○

E6B2-CWZ5B

E6C2-CWZ5B

○

需要外帶負載連接電阻

×

○

×

○

×

×

×

旋轉

編碼器
型號
連接機型

凸輪定位器

程序控制器SYSMAC

型號

H8PS

H8PR

CPM1A

CQM1H-CPU51

＋CQM1H-ABB21

DC輸出單元

E6CP-AG5C

E6C3-AG5C

×

×

○

需要編碼器用的

其他電源

○

需要編碼器用的

其他電源

○

需要編碼器用的

其他電源

E6CP-AG5C-C

E6C3-AG5C-C

E6F-AG5C-C

○

×

×

?

○
  • 需要連接導線
  • E69-DC5

×

?

E6G-AB1E

×

×

×

?

×

?

×

?

E6G-AB2C

×

×

○

需要編碼器用的

其他電源

×

?

○

需要編碼器用的

其他電源

E6F-AB3C

×

×

×

?

E6F-AB3C-C

×

○

×

?

×

?

×

?

E6C-NN5C

E6C-NN5CA

×

×

○

?

×

?

○

需要編碼器用的

其他電源

E6C-NN5C-C

E6C-NN5CA-C

×

×

○
  • 需要日本航空電子（株）制
  • 接插件
    PS-26PE-D4□

×

?

○
  • 需要日本航空電子（株）制
  • 接插件
    PS-26PE-D4□
  1. 與數字轉速計（H7ER）的連接示例

適用機型

示例

E6A2-CS3E 10P/R、60P/R

E6C2-CWZ3E、E6F-CWZ5G 600P/R

E6C3-CWZ3EH 10P/R、60P/R、600P/R

  1. 與數字計數器（H7BR）的連接示例

適用機型

示例

E6A2-CW3E

E6C2-CWZ3E、E6C3-CWZ3EH、
E6F-CWZ5G

與加減運算脈沖計（K3NC）的連接示例
  • NPN開路集電極輸出

適用機型

示例

E6A2-CS3C、E6A2-CS5C

E6A2-CW3C、E6A2-CW5C

E6C2-CWZ6C、E6F-CWZ5G

  • 電壓輸出

適用機型

示例

E6A2-CS3E、E6A2-CW3E

E6C2-CWZ3E

程序控制器的高速計數器?單元與（CJ1W-CT210）的連接示例

適用機型
示例①

E6A2-C、E6B2-C、E6C2-C、E6H-C

E6F-CWZ5G、

E6D的開路集電極輸出型

編碼器為NPN開路集電極時(DC5/12/24V)
?
  1. 編碼器的電源為5V或24V時。
    A相＋電源5V→A19、24V→B20
    B相＋電源5V→A17、24V→B18
?

?

適用機型
示例②

E6B2-CWZ5B

E6C2-CWZ5B、E6C3-CWZ5GH

?
編碼器為PNP開路集電極時(DC5/12/24V)
?
  1. 編碼器的電源為5V或24V時。
    A相＋電源5V→A19、24V→B20
    B相＋電源5V→A17、24V→B18
?

適用機型
示例③

E6B2-CWZ1X、E6C2-CWZ1X

E6C3-CWZ3XH、E6H-CWZ3X

?
編碼器為線路驅動器輸出時(RS-422)
?
?

  1. 與程序控制器（CJ1M-CPU2□）的連接示例


?

適用機型

示例

E6A2-CWZ5C、E6C2-CWZ6C、

E6C3-CWZ5GH、E6F-CWZ5G

  • CPU裝置的輸入6點（IN8/9/3及IN6/7/2）可直接讀取旋轉式編碼器的脈沖輸入，作為內置高速計數器使用。
  • 響應速度為單相60kHz、相位差（4倍）30kHz、計數值為加法模式時可對0～4294967295、加減法模式時可對-2147483648～+2147483647的脈沖進行計數。
  • 高速計數器的動作模式可通過PC系統設定進行。

〈計數模式〉

?

相位差

輸入模式

用A相、B相的相位差（4倍固定）進行加減法計算。

加減法脈沖

輸入模式

將A相作為加法脈沖輸入、B相作為減法脈沖輸入，進行加減法計算。

脈沖＋方向

輸入模式

將A相作為脈沖輸入，B相作為方向信號（加法/減法）進行加減法計算。

加減法脈沖

輸入模式

僅使用A相進行加減法計算。

〈數值范圍模式〉

?

線性模式

從下限值到上限值的范圍內，對輸入脈沖進行計算。

環形模式

在設定范圍內，使輸入脈沖環形后進行計算。

〈復位方式〉

Z相＋軟件

復位

軟件復位在ON的狀態下，Z相輸入為OFF→ON時，對當前值進行復位。

軟件復位

軟件復位為OFF→ON時，對當前值進行復位。

〈輸出方式〉

?

目標值

一致比較

最多可設定48個目標值。當計數值與目標值一致時，實施指定子程序處理。

區域比較

最多可設定8個區域（上、下限值）。計數值達到區域內時，則實施指定子程序處理。

?

適用機型示例

E6B2-CWZ1X、E6C2-CWZ1X

E6C3-CWZ3XH、E6H-CWZ3X

線路驅動器輸入型

?

?

  2. 程序控制器 與（CQM1H-CPU51＋CQM1H-ABB21/帶絕對值I/F RS-232C內置、大容量型）的連接示例
?

適用機型 示例

E6F-AG5C-C、E6CP-AG5C-C E6C3-AG5C-C

可直接從絕對值（ABS）型編碼器讀入位置數據。ABS輸入是12位的格雷碼。位置數據在斷電時也可存儲，所以電源恢復時無需原點復位。 此外，通過原點修正功能，可將任意位置作為原點處理。

〈動作模式〉

可從BCD模式和

360模式中選擇。360模式中選擇。

〈分辨率〉/P>

可從8位（0～255）、10位（0～1023）、12位（0～4095）中選擇。

設定時請與要連接的編碼器的〈輸入規格〉

輸入電壓

DC24V±10％/
-15％

 ?

輸入/出點數

最大128點

輸入阻抗

5.4k Ω

用戶存儲器

3.2K瓦

輸入電流

4mA(TYP.)

數據存儲器

1K瓦

ON電壓

最時 DC16.8V

連接單元數

最多7單元

OFF電壓

最大 DC3.0V

指令種類

118種

計數速度

最大 4kHz

輸入代碼

格雷2進制
(8/10/12位)

?

?

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