車輛動力學控制系統（VDC）是什么意思

車輛運動的理論狀態只能根據駕駛員的輸入來描述，這些輸入包括轉向盤角度、油門踏板確定的發動機扭矩和制動系統壓力等。

通過考察單位階躍轉向角輸入作用下的汽車轉向過程，可以確定描述汽車轉向運動的狀態變量，如圖1所示，最下方的曲線表示汽車轉向時，側向加速度引起的側向力小于路面側向附著力條件下汽車的行駛軌跡，此時，汽車是按照理論運動軌跡行駛的，如果路面打滑，路面摩擦力小于汽車的側向力，則汽車不會按照理論運動軌跡行駛，滑移角度迅速增大，回轉半徑也變大，如圖1中最上方的曲線所示。

雖然可以使汽車左右搖擺率等于理論值，但是對于打滑路面，側向加速度和左右搖擺率都會產生偏離，因此，左右搖擺率和滑移角度必須與路面摩擦系數相對應，才能得到汽車的理論行駛軌跡，由于這種原因，VDC系統將左右搖擺率和車輛滑移角度作為控制變量。采用左右搖擺率和車輛滑移角度作為控制變量時，車輛行駛控制的結果如圖1中間曲線所示。VDC的控制需要搖擺率傳感器和側向加速度傳感器。

作用于輪胎的縱向和側向力（FL，FS）取決于輪胎滑移率S、滑移角a和作用于輪胎上的正壓力FN。對于一定的滑移角，作用于輪胎的側向力隨輪胎滑移幅度的增加而減小。可以利用這種特性控制側向力和左右搖擺運動，因而輪胎滑移量成為VDC控制算法中的基本控制變量之一。如圖2所示，如果左前輪滑移率由初始值S0（滑移角為a0）增加一個很小的量，汽車的搖擺運動按照下式變化：

式中，ΔMYW為搖擺力矩，FB是制動力，δW為前輪轉向角，a、b分別為汽車重心距輪胎中心的橫向和縱向距離。

如果忽略由于縱向和側向力變化導致的輪胎正壓力的變化，作用于汽車的側向力和縱向力（Fy，Fx）的變化如下式表示：