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智能機器人自主發育算法

大小:0.69 MB 人氣: 2018-01-04 需要積分:1

  針對兩輪自平衡機器人在學習過程中主動性差的問題,受心理學內在動機理論啟發,提出一種基于內在動機的智能機器人自主發育算法。該算法在強化學習的理論框架中,引入模擬人類好奇心的內在動機理論作為內部驅動力,與外部獎賞信號一起作用于整個學習過程。采用雙層內部回歸神經網絡存儲知識的學習與積累,使機器人逐步學會自主平衡技能。最后針對測量噪聲污染對機器人平衡控制中兩輪角速度的影響,進一步采用卡爾曼濾波方法進行補償,以提高算法收斂速度,降低系統誤差。仿真實驗表明,該算法能夠使兩輪機器人通過與環境的交互獲得認知,成功地學會運動平衡控制技能。

智能機器人自主發育算法

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