步驟1：零件和要求

對于此構建，您需要：

- PhantomX Pincher Robot Arm Kit Mark II

- Pixy CMUcam5帶安裝硬件ASM-PIXY-CAM

- Robot Geek Large Workbench ASM-WRKBL

- 2x RobotGeek Relay ASM -RG-RELAY

- 2x RobotGeek按鈕ASM-RG-PUSHBUTTON

- RobotGeek 300mm 3針傳感器電纜（傳感器附帶）

- 袋裝M3x10 F/F支架（至少20個）

- M3x6螺栓（至少40個）

您可以在http://www.trossenrobotics.com/

- 輸送機（直接控制或通過變頻器。我們使用Allen-Bradley PowerFlex40）

- 24vdc電源或激活或控制輸送機所需的電源

- 一些布線將輸送機連接到繼電器，繼電器連接到控制電源

- 顏色鮮艷或顏色編碼的物體。

步驟2：預裝配

首先，需要安裝所需的軟件和硬件。在這個鏈接中，給出了幾個如何以正確的順序安裝pincher arm機器人的指南：

http：//learn.trossenrobotics.com/interbotix/robot -。..

您還需要為pixy相機安裝所需的軟件和庫。這里給出了關于如何實現這一點的完整解釋。

http://cmucam.org/projects/cmucam5/wiki

http://cmucam.org/projects/cmucam5/wiki/Hooking_up_Pixy_to_a_Microcontroller_（like_an_Arduino）

一旦你安裝了手臂和攝像頭并使其全部啟動并運行，就可以繼續這個項目了。

步驟3：主裝配

現在是時候將所有零件裝配到大型工作臺上。

使用提供的螺栓將所有組件安裝到主板上的支架。

這個位置并不是非常重要，但保持一些整潔和間隙是很好的，這樣你可以在以后添加電纜，其中傳感器電纜將完美地安裝在板上的槽中。

為了便于使用和修改，我們將機器人控制器從機械臂上的位置移到了板上。它有更多的間隙，通過短電纜，我們可以將pixy相機和所有其他相連接到控制器。

第4步：布線

這里展示了如何連接所有組件以便它可以執行任務。

robotix m控制器有多種引腳可供您插入各種設備。

查看圖像說明以獲取更多信息。

步驟5：獲取程序

包含2個zip文件，您需要使用您安裝的arduino軟件打開這些文件，同時按照夾臂組裝指南。

此處包含2個程序，一個是測試文件，可讓您放松，緊張并測量當前的電機位置。這對于進行姿勢然后保存設置非常有用，因此您可以在其他程序中使用它。

其他程序是主程序。除非所使用的部件完全相同，否則在為您自己的設置設置姿勢之前將無法正常工作。

步驟6：讀取和保存姿勢

運行位置讀取器程序后，單擊右上角的放大圖標打開串口監視器。

這里有多個您可以測試和檢查的選項。

您可以放松舵機，然后用手移動它，使其處于您想要的位置。然后再次擰緊伺服系統，然后可以測量電機的位置。那么

所有姿勢的數據都包含在poses.h文件中，該文件位于robotarm文件夾內。

姿勢如下：

Home =默認位置，默認情況下直接上升

ObjectOver =在抓取之前將鼠標懸停在對象上方

對象=圍繞物體的手臂，可以抓住這個位置

清除=它將采取的另一個姿勢，以避免任何障礙物

DumpOver =懸停在傾銷點

轉儲=在轉儲點，將在此位置釋放

第7步：使用Pixy并測試Pixy

如果你在pixy相機上檢查了wiki，你可能已經注意到了這個鏈接。

使用這個你可以看到你要過濾的對象out。

要過濾掉的對象應設置為簽名1，

要忽略的對象應設置為signat 2或更多。

將pixymon設置為默認程序。您可以再次運行位置讀取器并使用傳送帶相機測試功能。這將運行傳送帶，直到相機檢測到物體。一旦檢測到物體，它就會停止。

它停止的位置也是輸送機停在主程序的位置。因此，您可以將該點用作手臂拾取物體的點。你必須設置你的姿勢才能考慮到這一點。

第8步：做得好！

一旦你設置了所有姿勢，并考慮到停止位置。并設置了pixy相機以使用您準備好的系統！

您現在可以運行主程序并將其與彩色對象一起使用。一些姿勢可能首先需要調整，但不應該花太長時間。

責任編輯：wv