控制器局域網(wǎng)（CAN）是一個(gè)串行、異步、多主的通信協(xié)議，它以其高性能、高可靠性以及靈活的設(shè)計(jì)受到人們的重視，應(yīng)用越來越廣泛。英創(chuàng)公司的ARM9工控主板如EM9161，EM9260等均支持CAN總線接口，并實(shí)現(xiàn)了基于Windows CE規(guī)范的流式驅(qū)動(dòng)程序（Stream Device Driver），對(duì)于大多數(shù)基于C/C++開發(fā)環(huán)境的應(yīng)用，英創(chuàng)公司以靜態(tài)庫can_api.lib形式提供了相應(yīng)接口函數(shù)，客戶通過相應(yīng)的API函數(shù)即可完成對(duì)CAN接口的操作。但對(duì)于使用像C#這樣高級(jí)語言的應(yīng)用，由于一般不支持靜態(tài)庫的調(diào)用，因此需要新的方法來解決這個(gè)問題。我們目前采用的基本方法是在該靜態(tài)庫的基礎(chǔ)上，針對(duì)CAN通訊接口的數(shù)據(jù)收發(fā)以及對(duì)出錯(cuò)情況監(jiān)測的應(yīng)用，封裝一個(gè)基于CAN通訊接口應(yīng)用的COM組件，該組件中提供了一套更為簡潔的接口方法函數(shù)，可以方便多種開發(fā)工具的調(diào)用，如：C#、VB、LabView等。使用時(shí)客戶只需在系統(tǒng)中一次性注冊(cè)該組件，并在應(yīng)用程序中引用對(duì)應(yīng)的DLL或TLB文件，就能方便使用其相應(yīng)的接口方法函數(shù)了。

本文介紹的基于英創(chuàng)工控主板CAN通訊接口的COM組件提供五個(gè)接口方法函數(shù)：打開CAN接口，關(guān)閉CAN接口，向CAN接口寫數(shù)據(jù)，從CAN接口讀取數(shù)據(jù)以及讀取接口錯(cuò)誤代碼。客戶方調(diào)用COM組件打開CAN接口后，COM組件服務(wù)器便在組件內(nèi)部創(chuàng)建兩個(gè)線程，一個(gè)用于接收CAN接口數(shù)據(jù)，一個(gè)用于CAN通訊錯(cuò)誤處理。數(shù)據(jù)接收線程里通過WaitForSingleObject來等待CAN接口的接收事件發(fā)生，當(dāng)CAN接口收到數(shù)據(jù)后，將數(shù)據(jù)放入指定的接收數(shù)據(jù)緩存中，客戶通過調(diào)用讀數(shù)據(jù)函數(shù)，將數(shù)據(jù)從緩存中讀出。后面會(huì)對(duì)各函數(shù)做詳細(xì)的說明。

1、數(shù)組作為組件參數(shù)

作為通信類組件，數(shù)組常常作為接口方法函數(shù)參數(shù)傳遞，以交換數(shù)據(jù)，COM 組件是運(yùn)行在分布式環(huán)境中的，對(duì)于一個(gè)組件程序（DLL或EXE），使用者可能是在本機(jī)的某個(gè)進(jìn)程內(nèi)加載組件（INPROC_SERVER），也可能是從另一個(gè)進(jìn)程中調(diào)用組件的進(jìn)程（LOCAL_SERVER），也可能是在這臺(tái)計(jì)算機(jī)上調(diào)用遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)上的組件（REMOTE_SERVER），同時(shí)，組件也可能是跨語言調(diào)用的，因此對(duì)于將數(shù)組作為組件參數(shù)傳遞時(shí)與我們常用的參數(shù)傳遞方法有較大區(qū)別。

在C語言中，通常用數(shù)組名作為函數(shù)參數(shù)。如下例程，求10次得分的總和。

int Sum（ int array［10］ ）

{

int i， sum;

for（ sum =0， i = 0;i《10; i++ ）

sum += array［i］;

return（ sum ）;

}

main（ ）

{

int sum;

int score［10］ = {75，80，81，76，75，86，90，77，80，81};

sum = Sum（ score ）;

}

例中array是主調(diào)函數(shù)中的實(shí)參數(shù)組名，在被調(diào)函數(shù)中聲明了形參數(shù)組，且大小為10，但實(shí)現(xiàn)上，在形參中指定數(shù)組大小不起任何作用，因?yàn)閿?shù)組名作為實(shí)參傳遞時(shí)，僅是把實(shí)參數(shù)組的起始地址傳遞給形參數(shù)據(jù)，所以被調(diào)函數(shù)也可以聲明成如下形式：Sum（ int array［ ］ ）或Sum（ int *array ）。

在COM組件中，缺省情況下，指針參數(shù)總是被假設(shè)為指向單個(gè)實(shí)例的指針，而不是數(shù)組，在參數(shù)中傳遞一個(gè)數(shù)據(jù)最簡單的方法是使用固定數(shù)組技術(shù)，也就是在參數(shù)中指名數(shù)組維數(shù)信息。假設(shè)Sum為一組件接口方法函數(shù)，則其接口就應(yīng)該描述為：HRESULT Sum（ ［in］ int array［10］ ）。然而，當(dāng)你自己用C++寫一個(gè)COM組件程序（dll形式），然后再用C++來本地調(diào)用（準(zhǔn)確的說是套間內(nèi)調(diào)用）這個(gè)組件是，也可以將接口方法描述為：HRESULT Sum（ ［in］ int array［］ ）或HRESULT Sum（ ［in］ int *array），并且程序也能得到正常的運(yùn)行結(jié)果，但這樣的接口方法描述存在兩個(gè)問題：1、當(dāng)用C#引用組件的DLL或TLB時(shí)，array會(huì)被認(rèn)為是個(gè)指針，而在C#中聲明的數(shù)組，數(shù)組名不能作為實(shí)參傳遞。2、當(dāng)這個(gè)方法函數(shù)是跨套間調(diào)用時(shí)，接口代理僅會(huì)將array［0］的值解析出來，通過COM的RPC通信協(xié)議將數(shù)據(jù)發(fā)送到COM服務(wù)器存根，此時(shí)在接口方法內(nèi)再操作其它array元素將出錯(cuò)。所以正確的接口描述應(yīng)該是HRESULT Sum（ ［in］ int array［10］ ），接口代理總是在OPRC請(qǐng)求消息中分配10*sizeof（int）個(gè)字節(jié)空間，將后把10個(gè)元素一起拷貝到消息中，一旦服務(wù)器收到些ORPC請(qǐng)求消息，接口存根直接用接收到的緩沖區(qū)作為函數(shù)的參數(shù)。

固定數(shù)組是最簡單，最緊湊，執(zhí)行效率最高的數(shù)據(jù)表示形式，除了固定數(shù)組外，還可以采用可變數(shù)組、開放數(shù)組、安全數(shù)組等作為組件方法函數(shù)參數(shù)來傳遞一個(gè)數(shù)組，在本例中，由于CAN協(xié)議規(guī)定了一幀數(shù)據(jù)最多不會(huì)超過13個(gè)字節(jié)長度，因此采用13個(gè)字節(jié)的固定數(shù)組是一個(gè)較好的選擇。對(duì)于其它類型數(shù)組請(qǐng)參考相應(yīng)資料。

2、CAN組件接口方法函數(shù)

（1）StartCAN（ /*［in］*/ UINT canNo， /*［in］*/ UCHAR baud， /*［in］*/ BYTE acceptanceFilter［9］，

/*［in］*/ BYTE size， /*［out，retval］*/ BOOL *pBool ）

功能描述：打開指定CAN接口。

參數(shù)說明：

/*［in］*/ UINT canNo 設(shè)置要打開的CAN接口號(hào)

canNo =1 ：主板上帶的CAN接口

=2 ：通過ISA總線擴(kuò)展的CAN接口

/*［in］*/ UCHAR baud 設(shè)置通訊波特率

baud = 0 ：10Kbps 1 ：20Kbps 2 ：50bps

3 ：100bps 4 ：125Kbps 5 ：250Kbps

6 ：500bps 7：1Mbps

/*［in］*/BYTE acceptanceFilter［9］ 根據(jù)通訊報(bào)文格式定義過濾器的配置，定義為9個(gè)字節(jié)的過濾器，其中前4個(gè)字節(jié)用于定義過濾器的接收碼，后4個(gè)字節(jié)用于定義過濾器的接收屏蔽碼，最后一個(gè)字節(jié)用于定義選擇單/雙濾波模式。

acceptanceFilter［8］ = 0：雙濾波

= 1：單濾波

/*［in］*/BYTE size定義的過濾器的大小（應(yīng)該設(shè)置為9）

/*［out，retval］*/BOOL *pBool CAN接口打開成功/失敗標(biāo)志

TRUE：CAN接口打開成功

FALSE：CAN接口打開失敗

（2）WriteCAN（/*［in］*/ BYTE buf［13］， /*［in］*/ DWORD bufLen， /*［out，retval］*/ BOOL *pBool ）

功能描述：向CAN接口寫數(shù)據(jù)

參數(shù)說明：

/*［in］*/ BYTE buf［13］ 準(zhǔn)備通過CAN接口發(fā)送的數(shù)據(jù)包

/*［in］*/ DWORD bufLen 發(fā)送數(shù)據(jù)包長度

/*［out，retval］*/ BOOL *pBool 數(shù)據(jù)發(fā)送成功/失敗標(biāo)志

TRUE：數(shù)據(jù)發(fā)送成功

FALSE：數(shù)據(jù)發(fā)送失敗

（3）ReadCAN（ /*［out］*/ BYTE buf［13］， /*［out，retval］*/ BOOL *pBool ）

功能描述：從接收緩存中讀取一幀CAN接口數(shù)據(jù)

參數(shù)說明：

/*［out］*/ BYTE buf［13］ 數(shù)據(jù)接收緩存（緩存區(qū)需大于13個(gè)字節(jié)）

/*［out，retval］*/ BOOL *pBool CAN接口是否有數(shù)據(jù)標(biāo)志

TRUE：CAN接口收到數(shù)據(jù)（返回值為TRUE時(shí)需再次調(diào)用本函數(shù)，直到返回值FLASH，以將數(shù)據(jù)全部讀出）

FALSE：CAN接口沒有收到數(shù)據(jù)

（4）GetErrorCode（/*［out］*/ DWORD *ECCRegCode，/*［out］*/ DWORD errorArray［16］，

/*［out，retval］*/ int *errorCount）

功能描述：得到錯(cuò)誤代碼

參數(shù)說明：

/*［out］*/ DWORD *ECCRegCode CAN接口中錯(cuò)誤代碼捕捉寄存器的值

/*［out］*/ DWORD errorArray［16］ 最近16次的CAN接口通訊錯(cuò)誤編碼（緩存區(qū)需大于16個(gè)字節(jié)）

/*［out，retval］*/ int *errorCount 總錯(cuò)誤次數(shù)

（5）StopCAN（ ）

功能描述：關(guān)閉CAN通訊接口

3、CAN組件調(diào)用

在使用COM組件之前需要注冊(cè)組件，COM組件的注冊(cè)過程請(qǐng)參考本網(wǎng)站相關(guān)文章或參考相應(yīng)書籍，這里不再贅述。下面是在EVC中調(diào)用CAN組件接口方法函數(shù)的一些程序片段。

//從Program ID得到Class ID

hr = CLSIDFromProgID（ OLESTR（ ‘ ComCAN.CoCAN ’ ）， &clsid ）;

if（ FAILED（ hr ） ）

{

return -1;

}

//從Class ID得到ICoSerial接口指針

hr = CoCreateInstance（ clsid， NULL， CLSCTX_INPROC_SERVER， __uuidof（ICoCAN ），

（ void** ）&pICoCAN ）;

if（ FAILED（ hr ））

{

return -1;

}

//打開CAN接口

//過濾器設(shè)置

Filter［0］ = 0; // ACR0

Filter［1］ = 0x5f; // ACR1

Filter［2］ = 0; // ACR2

Filter［3］ = 0x1f; // ACR3

Filter［4］ = 0xff; // AMR0

Filter［5］ = 0xff; // AMR1

Filter［6］ = 0xff; // AMR2

Filter［7］ = 0xff; // AMR3

Filter［8］ = DUAL_FILTER_MODE; // 設(shè)置濾波器模式

Baud = CAN_TIMING_250K; // 波特率：250Kbps

CanNo = 1;

bResult = pICoCAN-》StartCAN（ CanNo， Baud， （BYTE*）Filter， 9 ）;

if（ ！bResult ）

return -1;

//數(shù)據(jù)接收和發(fā)送

while（ TURE ）

{

bResult = pICoCAN-》ReadCAN（ （BYTE*）buf ）;

if（ bResult ）

{

dLen = buf［0］&0x0f;

if（ buf［0］&0x80 ） // 擴(kuò)展幀

{

pICoCAN-》WriteCAN（ （BYTE*）buf， dLen+5 ）;

}

else // 標(biāo)準(zhǔn)幀

{

pICoCAN-》WriteCAN（ （BYTE*）buf， dLen+3 ）;

}

}

Sleep（ 10 ）;

}