智能跟隨系統方案主板分析
一、概述
主控板選用嵌入式ARM處理器，功能包括：跟隨功能（攝像頭或者無線跟隨或者藍牙等）、防碰撞、防跌落、GPS定位（可選，需要連接手機支持）、丟失報警、可語音交流（可選功能）、一鍵召回功能等
二、系統組成
主控板主要包括：嵌入式ARM處理器系統，無線跟隨系統，防碰撞系統，防跌落系統，語音播報系統，三色狀態指示系統，電機控制系統和遙控器組成。
框圖如下圖所示：
三、控制板功能列表
| 序號 | 功能 | 描述 | 備注 |
| 1 | 處理器 | 嵌入式ARM處理器，cortex-M3 STM32F103 | |
| 2 | 跟隨 | UBW無線跟隨模塊實現跟隨功能 | 串口 TTL3.3V |
| 3 | 防碰撞 | 通過超聲波雷達實現防碰撞功能，最多4路超聲波傳感器，能支持四面防碰撞 | 計數器，測試脈沖寬度，3.3V |
| 4 | 防跌落 | 紅外傳感器防跌落，最多4路防跌落，能支持四路防跌落。 | GPIO，3.3V |
| 5 | 語音功能 | 能語音播報和語音控制 | 串口 UART TTL3.3V可選用啟英泰輪公司的語音識別模塊，實現語音控制。或者語音播放芯片 |
| 6 | 運動功能 | 電機控制電機前進、轉向、倒退、停車等功能 | 串口 RS232 |
| 7 | 三色指示燈 | 根據要求，設置不同的指示燈顯示 | GPIO，加驅動三極管 |
| 8 | LED | 通過多個LED燈顯示電量或者錯誤指示 | GPIO |
| 9 | 按鍵 | 啟動按鍵，停止按鍵，預留2個按鍵，總共4個按鍵 | GPIO |
| 10 | 設置開關 | 工作模式設置，通過撥碼開關設置工作模式：自動跟隨模式或者前行模式，碰撞停止或者避讓，。。。。。。 | GPIO, |
| 11 | 預留充電口 | 預留充電接口，可以外接充電模塊 | 連接器 |
| 12 | 電源 | 5V寬范圍電源輸入， |
四、遙控器功能列表
| 序號 | 功能 | 描述 | 備注 |
| 1 | 跟隨標簽 | UBW無線跟隨標簽 | |
| 2 | 遙控器 | 通過無線遙控：啟動，前進，后退，停止， | |
| 3 | 充電功能 | 4.2V電池充電，1200mAS | |
| 4 | 電源 | 5V電源輸入 |
l 跟隨功能
采用UWB無線定位原理，對標簽發出的信號測距和計算角度，并根據距離和角度進行相應的控制電機運動。
跟隨距離20米，定位角度120度，最近跟進距離20cm。
l 防碰撞
兩面防碰撞設計，測試距離0.3m-2m，距離可設置。
l 防跌落
兩面防跌落設計，測試距離10cm（可選擇不同參數），遇到深坑或者陂路自動停止。
l 運動控制
控制電機的運動：前進，后退，轉彎，停止等功能。
l 語音播報和聲控功能
語音播放：問候語，請讓開，謝謝等
聲控功能：聲控開機，關機，停止等
l 自檢和指示等功能
自檢功能
指示工作狀態，電池狀態等
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