概述

使用Arduino Servo庫驅動伺服電機非常簡單，但是每個驅動器消耗一個寶貴的引腳-更不用說一些Arduino處理能力了。 Adafruit 16通道12位PWM/伺服驅動器僅需2個引腳即可在I2C上驅動多達16個伺服器。板載PWM控制器將同時驅動所有16個通道，而無需額外的Arduino處理開銷。此外，您最多可以鏈接多達62個，其中的多達62個可以使用相同的2個引腳進行控制。

Adafruit PWM/Servo驅動程序是需要大量伺服的任何項目的完美解決方案。

插腳

在兩側有兩組控制輸入引腳。 銷釘的兩側相同！使用任意一側，也可以通過將兩個并排連接起來輕松地進行鏈接

電源引腳

GND -這是電源和信號接地引腳，必須連接

VCC -這是邏輯電源引腳，請將其連接到要使用的邏輯電平對于PCA9685輸出，最大應為3-5V！它也用于SCL/SDA上的10K上拉，因此，除非您有自己的上拉，否則它也要與微控制器的邏輯電平相匹配！

V + -這是一個可選的電源引腳，它將為伺服器提供分布式電源。如果您不使用伺服系統，則可以斷開連接。芯片完全不使用它。您也可以從板頂部的2針端子排注入電源。如果使用伺服器，則應提供5-6VDC。如果必須的話，可以升高到12VDC，但是如果搞砸了，將VCC連接到V +，則可能會損壞電路板！

控制引腳

SCL -I2C時鐘引腳，連接到您的微控制器I2C時鐘線。可以使用3V或5V邏輯，并且對 VCC

SDA -I2C數據引腳具有弱上拉，連接到您的微控制器I2C數據線。可以使用3V或5V邏輯，并且對 VCC

OE 具有弱上拉-輸出使能。可用于快速禁用所有輸出。當此引腳為低時，所有引腳均啟用 。當引腳為高時，輸出禁用。默認情況下拉低，因此它是可選的引腳！

輸出端口

有16個輸出端口。每個端口都有3個引腳：V +，GND和PWM輸出。每個PWM都完全獨立地運行，但它們必須具有相同的PWM頻率。也就是說，對于LED，您可能需要1.0 KHz，但伺服器需要60 Hz-因此，您不能將一半用于1.0 KHz的LED和一半用于60 Hz的LED。

它們已設置為用于伺服器，但您可以使用它們用于LED！每個引腳的最大電流為25mA。

所有PWM引腳均串聯有220歐姆電阻，并且輸出邏輯與 VCC 相同，因此在使用LED時要記住這一點。

程序集

《表類=“ build-table”》

安裝伺服接頭連接器，將4個3x4針插頭連接器安裝在板邊緣上標記的位置。

焊接所有圖釘它們很多！

添加控制標頭其中包含一個男性標頭。您想在何處安裝標頭以及從哪方面看都取決于使用情況：

對于 面包板 使用，將接頭連接器安裝在電路板的底部。

要與 跳線 配合使用，將接頭連接器安裝在

要與我們的 6-pin電纜 配合使用，將插頭安裝在頂部

如果要鏈接多個驅動器板，則需要在兩端都安裝接頭。

安裝電源端子如果要鏈接多個驅動器板，則只需要在電源端子上第一個。

連接

Arduino PWM/伺服驅動器使用I2C，因此只需4條線即可連接到Arduino：

“經典” Arduino接線：

+ 5v-》 VCC（這僅是用于突圍的電源，不是伺服電源！）

GND-》 GND

模擬4-》 SDA

模擬5-》 SCL

大型Mega接線：

+ 5v-》 VCC（這僅是用于BREAKOUT的電源，而不是伺服電源！）

GND-》 GND

數字20-》 SDA

Digital 21-》 SCL

R3和更高版本的Arduino接線（Uno，Mega和Leonardo）：

（這些開發板上的專用SDA和SCL引腳

+ 5v-》 VCC（這是僅用于BREAKOUT的電源，不是伺服電源！）

GND-》 GND

SDA-》 SDA

SCL-》 SCL

VCC引腳只是芯片本身的電源。如果要連接使用V +引腳的伺服或LED，則也必須連接V +引腳。即使VCC為3.3V（芯片為5V安全），V +引腳也可以高達6V。我們建議通過藍色接線端子連接電源，因為它受到極性保護。

Servos的電源

大多數伺服器設計為在5v或6v左右的電壓下運行。請記住，許多同時運動的伺服器（尤其是大功率的伺服器）將需要大量電流。甚至微型伺服器在移動時也會消耗幾百毫安。某些高轉矩伺服器在負載下每個都會消耗超過1A的電流。

好的電源選擇是：

5v 2A開關電源

5v 10A開關電源

4xAA電池座-6v，帶有堿性電池。帶有NiMH可充電電池的4.8v。

來自業余商店的4.8或6v可充電RC電池組。

使用Arduino 5v引腳為伺服器供電不是一個好主意。多余電流消耗會產生電氣噪聲和“掉電”現象，從而導致您的Arduino行為異常，復位和/或過熱。

在通孔電容器插槽中添加電容器我們在PCB上有一個用于焊接電解電容器的點。根據您的使用情況，您可能需要電容器，也可能不需要電容器。如果您使用大量的電源驅動伺服器，而伺服器在移動時會下降很多，那么 n * 100uF 其中 n 是伺服器的數量是一個不錯的選擇開始-例如 470uF 或更高（用于5個伺服器）。由于它非常依賴于伺服電流消耗，每個電動機上的轉矩以及所用的電源，因此沒有“一個神奇的電容器值”，我們可以建議這就是為什么我們在套件中不包括電容器的原因。

連接伺服器大多數伺服器帶有標準的3針凹型連接器，可直接插入伺服驅動器的插頭中。請確保插頭與底部排的接地線（通常為黑色或棕色）和信號線（通常為黃色或白色）在頂部對齊。

添加更多伺服系統一個板上最多可以連接16個伺服器。如果您需要控制16個以上的伺服器，則可以按下一頁所述鏈接其他板。

連鎖驅動程序

可以鏈接多個驅動程序（最多62個）以控制更多伺服器。在板的兩端都有插頭，接線非常簡單，就像將一根6針并行電纜從一塊板連接到另一塊板一樣。

尋址木板必須為鏈中的每個木板分配一個唯一的地址。這是通過板右上邊緣的地址跳線完成的。每塊板的I2C基址為0x40。使用地址跳線編程的二進制地址已添加到基本I2C地址中。

要編程地址偏移量，請使用一滴焊料橋接地址中每個二進制“ 1”的對應地址跳線。

委員會0：地址= 0x40偏移量=二進制00000（無需跳線）

板1：地址= 0x41偏移量=二進制00001（如上圖所示為橋A0）

板2：地址= 0x42偏移量=二進制00010（橋A1）

Board 3：地址= 0x43偏移=二進制00011（橋A0和A1）

Board 4：地址= 0x44偏移=二進制00100（橋A2）

等。

在您的草圖中，您需要為每個板聲明一個單獨的pobject。在每個對象上調用begin，并通過其附加的對象控制每個舵機。例如：

下載：文件

復制代碼

#include

#include

Adafruit_PWMServoDriver pwm1 = Adafruit_PWMServoDriver（0x40）;

Adafruit_PWMServoDriver pwm2 = Adafruit_PWMServoDriver（0x41）;

void setup（） {

Serial.begin（9600）;

Serial.println（“16 channel PWM test！”）;

pwm1.begin（）;

pwm1.setPWMFreq（1600）; // This is the maximum PWM frequency

pwm2.begin（）;

pwm2.setPWMFreq（1600）; // This is the maximum PWM frequency

}

#include

#include

Adafruit_PWMServoDriver pwm1 = Adafruit_PWMServoDriver（0x40）;

Adafruit_PWMServoDriver pwm2 = Adafruit_PWMServoDriver（0x41）;

void setup（） {

Serial.begin（9600）;

Serial.println（“16 channel PWM test！”）;

pwm1.begin（）;

pwm1.setPWMFreq（1600）; // This is the maximum PWM frequency

pwm2.begin（）;

pwm2.setPWMFreq（1600）; // This is the maximum PWM frequency

}

使用Adafruit庫

由于PWM伺服驅動器是通過I2C控制的，因此它非常易于在任何微控制器或微計算機上使用。在本演示中，我們將展示如何將其與Arduino IDE一起使用，但是C ++代碼可以輕松移植

安裝Adafruit PCA9685庫

要開始讀取傳感器數據，您將需要安裝Adafruit_PWMServo庫（我們的github存儲庫中的代碼）。可以從Arduino庫管理器中獲得它，因此我們建議使用它。

從IDE中打開庫管理器。..

，然后輸入 adafruit pwm 來查找庫。點擊安裝

我們還提供了有關Arduino庫安裝的出色教程，網址為：

http://learn.adafruit.com/adafruit-all-about-arduino-libraries-install-use

使用示例代碼進行測試：

首先確保關閉了Arduino IDE的所有副本。

接下來打開Arduino IDE，然后選擇文件-》示例-》 Adafruit_PWMServoDriver-》 Servo 。這將在IDE窗口中打開示例文件。

如果使用Breakout：

按上一頁所示連接驅動器板和伺服器。不要忘記為 Vin （3-5V邏輯電平）和 V + （5V伺服電源）提供電源。 檢查綠色LED點亮！

如果使用屏蔽：

將屏蔽插入Arduino。別忘了，您還必須為V +接線盒提供5V。 紅色和綠色的LED都必須點亮。

如果使用FeatherWing，請執行以下操作：

將FeatherWing插入羽毛中。別忘了，您還必須向V +接線端子提供5V。檢查綠色LED點亮！

連接伺服器

單個伺服器應插入 PWM＃0 端口（第一個端口）。您應該會在大約180度的范圍內看到伺服器來回掃描。

校準Servos

Servo Pulsetiming在不同品牌和型號之間有所不同。由于它是模擬控制電路，因此同一品牌和型號的樣本之間通常會有一些差異。為了進行精確的位置控制，您需要在代碼中校準最小和最大脈沖寬度，以匹配伺服器的已知位置。

查找最小值：

使用示例代碼，編輯SERVOMIN，直到掃描的低點到達最小行程范圍。最好逐步解決此問題，并在達到行程的物理限制之前停止。

找到最大值：

再次使用示例代碼，編輯SERVOMAX直到掃描的最高點達到最大旅行范圍。同樣，最好逐漸解決此問題，并在達到行程的物理限制之前停止。

調整SERVOMIN和SERVOMAX時要小心。達到行進的物理極限會剝奪齒輪并永久損壞您的伺服器。

從度數轉換為脈沖長度 Arduino的“ map（）”功能是在旋轉度與校準的SERVOMIN和SERVOMAXpulse長度之間進行轉換的簡便方法。假設一個典型的伺服器可以旋轉180度；將SERVOMIN校準到0度位置并將SERVOMAX校準到180度位置后，您可以使用以下代碼行將0到180度之間的任意角度轉換為相應的脈沖長度：

下載：文件

復制代碼

pulselength = map（degrees， 0， 180， SERVOMIN， SERVOMAX）; pulselength = map（degrees， 0， 180， SERVOMIN， SERVOMAX）;

庫參考

setPWMFreq（freq）

說明

此功能可用于調整PWM頻率，該頻率確定IC每秒產生多少個完整“脈沖”。換句話說，頻率決定了每個脈沖從開始到結束的持續時間有多長，同時考慮了脈沖的高低段。

頻率在PWM中很重要，因為將頻率設置得太高，很小的占空比可能會引起問題，因為信號的“上升時間”（從0V變為VCC所需的時間）可能比信號有效的時間更長，并且PWM輸出將變得平滑并可能甚至沒有達到VCC，可能會導致許多問題。

參數

頻率：一個數字，表示以Hz為單位的頻率，介于40和1600

示例

以下代碼將PWM頻率設置為1000Hz：

下載：文件

復制代碼

pwm.setPWMFreq（1000） pwm.setPWMFreq（1000）

setPWM（通道，打開，關閉） 說明

此功能on設置特定通道上PWM脈沖的高電平段的開始（開）和結束（關）。您可以在信號開啟和關閉之間的0..4095之間指定“刻度”值。通道指示應使用新值更新16個PWM輸出中的哪個。

參數

通道：應使用以下值更新的通道新值（0..15）

on ：當信號應從低電平過渡到高電平時的滴答聲（介于0..4095之間）

關閉：信號從高電平轉換為低電平時的滴答聲（介于0..4095之間）

示例

下面的示例將使通道15開始變低，在脈沖中變高25％左右（在4096中打勾1024），在脈沖中變低至75％變低（壁虱3072），并在脈沖的最后25％保持低電平：/p》

下載：文件

復制代碼

pwm.setPWM（15， 1024， 3072） pwm.setPWM（15， 1024， 3072）

使用GPIO

還有一些用于完全打開或完全關閉插針的特殊設置

您可以將插針設置為完全打開或關閉n與

pwm.setPWM（pin， 4096， 0）;

一起使用

pwm.setPWM（pin， 0， 4096）;

可以將引腳設置為完全斷開》

Python和CircuitPython

將PCA9685傳感器與Python或CircuitPython以及Adafruit CircuitPython PCA9685模塊一起使用很容易。此模塊可讓您輕松編寫可通過此突破口控制伺服器和PWM的Python代碼。

借助CircuitPython的Adafruit_Blinka，您可以將此傳感器與任何CircuitPython微控制器板或具有GPIO和Python的計算機一起使用-for-Python兼容性庫。

CircuitPython微控制器接線

首先，將PCA9685與Arduino的前幾頁完全一樣地連接到板上。以下是使用I2C將Feather M0連接到傳感器的示例：

板3V 至傳感器VCC

板GND 到傳感器GND

板SCL 到傳感器SCL

板SDA 到傳感器SDA

Python計算機接線

由于有數十種Linux計算機/主板，您可以使用我們將顯示Raspberry Pi的接線。對于其他平臺，請訪問Linux上的CircuitPython指南，以了解您的平臺是否受支持。

以下是與I2C相連的Raspberry Pi：

Pi 3V3 至傳感器VCC

Pi GND 到傳感器GND

Pi SCL 到傳感器SCL

Pi SDA 到傳感器SDA

請勿嘗試使用RasPi或Linux主板的5V電源為伺服器供電，您很容易導致電源斷電并弄亂您的Pi！使用單獨的5v 2A或4A適配器

5V 2A（2000mA）開關電源-UL認證的

產品ID：276

這是FCC/CE認證和UL認證的電源。需要大量5V電源嗎？該開關電源可提供高達2000mA的干凈穩壓5V輸出。 110或240輸入，因此可以在。..

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5V 4A（4000mA）開關電源-UL認證

產品ID：1466

需要大量5V電源嗎？該開關電源可提供高達4A（4000mA）的干凈穩定的5V輸出。 110或240輸入，因此可在任何國家/地區使用。插頭為“ US 。..

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CircuitPython安裝PCA9685和ServoKit庫

您需要在CircuitPython板上安裝Adafruit CircuitPython PCA9685庫。

首先請確保您正在為板運行最新版本的Adafruit CircuitPython。

p》

接下來，您需要安裝必要的庫以使用硬件-仔細按照以下步驟從Adafruit的CircuitPython庫捆綁包中查找和安裝這些庫。我們的CircuitPython入門指南上有一個很棒的頁面，介紹如何安裝庫捆綁包

對于諸如Trinket M0或Gemma M0之類的非表達板，您需要從捆綁包中手動安裝必要的庫：

adafruit_pca9685。 mpy

adafruit_bus_device

adafruit_register

adafruit_motor

adafruit_servokit

在繼續之前，請確保您董事會的lib文件夾或根文件系統具有 adafruit_pca9685.mpy，adafruit_register，adafruit_servokit，adafruit_motor 和 adafruit_bus_device 文件和文件夾 已復制。

下一步連接到開發板的串行REPL，這樣您就可以在CircuitPython上出現》》》 提示。

PCA9685和ServoKit庫的Python安裝

您需要安裝Adafruit_Blinka庫，該庫在Python中提供了CircuitPython支持。這可能還需要在您的平臺上啟用I2C并驗證您正在運行Python3。由于每個平臺都略有不同，并且Linux經常更改，請訪問Linux上的CircuitPython指南以準備好您的計算機！

完成后，從您的命令行運行以下命令：

sudo pip3 install adafruit-circuitpython-pca9685

sudo pip3 install adafruit-circuitpython-servokit

如果您的默認Python是版本3，則可能需要運行‘pip’。只要確保您不嘗試在Python 2.x上使用CircuitPython，就不支持它！

CircuitPython和Python用法

以下部分將展示如何從開發板的Python提示符/REPL中控制PCA9685。您將通過輸入以下代碼來學習如何交互式控制伺服器和調暗LED。

調光LED

運行以下代碼以導入必要的模塊并初始化與傳感器的I2C連接：

下載：文件

復制代碼

import board

import busio

import adafruit_pca9685

i2c = busio.I2C（board.SCL， board.SDA）

pca = adafruit_pca9685.PCA9685（i2c） import board

import busio

import adafruit_pca9685

i2c = busio.I2C（board.SCL， board.SDA）

pca = adafruit_pca9685.PCA9685（i2c）

每個頻道PCA9685可用于控制LED的亮度。 PCA9685生成高速PWM信號，該信號可以非常快速地打開和關閉LED。如果LED的開啟時間比關閉的時間長，則您的眼睛會顯得更亮。

首先按照以下步驟將LED連線到板上。請注意，您不需要使用電阻來限制流經LED的電流，因為PCA9685會將電流限制在10mA左右：

LED陰極/短支腳到 PCA9685通道GND/接地。

LED陽極/更長的腳到 PCA9685通道PWM 。

PCA9685類可控制PWM頻率和每個通道的占空比。請查閱PCA9685類文檔的形式詳細信息。

對于調光LED，通常不需要使用快速的PWM信號頻率，并且可以通過設置頻率來將板的PWM頻率設置為60hz。屬性：

下載：文件

復制代碼

pca.frequency = 60 pca.frequency = 60

PCA9685支持16個獨立的通道，這些通道共享一個頻率，但可以具有獨立的占空比。這樣，您可以分別使16個LED變暗！

PCA9685對象具有 channels 屬性，該屬性為每個可以控制占空比的通道提供一個對象。要獲取單個頻道，請使用［］索引到頻道。

下載：文件

復制代碼

led_channel = pca.channels［0］ led_channel = pca.channels［0］

現在通過控制LED的占空比來控制LED亮度。通道連接到LED。占空比值應為16位值，即0到0xffff，它表示信號打開與關閉的時間百分比。值0xffff是100％亮度，0是0％亮度，中間值是從0％到100％亮度。

例如，以0xffff的占空比完全打開LED：

下載：文件

復制代碼

led_channel.duty_cycle = 0xffff led_channel.duty_cycle = 0xffff

運行上面的命令后，您應該會看到LED以全亮度點亮！

現在，以的占空比關閉LED。 0：

下載：文件

復制代碼

led_channel.duty_cycle = 0 led_channel.duty_cycle = 0

嘗試介于1000之間的值：

下載：文件

復制代碼

led_channel.duty_cycle = 1000 led_channel.duty_cycle = 1000

您應該看到LED昏暗。嘗試嘗試其他占空比值以查看LED如何改變亮度！

例如，通過在循環中設置 duty_cycle ，使LED發光和熄滅：

下載：文件

復制代碼

# Increase brightness：

for i in range（0xffff）：

led_channel.duty_cycle = i

# Decrease brightness：

for i in range（0xffff， 0， -1）：

led_channel.duty_cycle = i # Increase brightness：

for i in range（0xffff）：

led_channel.duty_cycle = i

# Decrease brightness：

for i in range（0xffff， 0， -1）：

led_channel.duty_cycle = i

這些for循環需要一段時間，因為16位是很多數字。 CTRL-C 可停止循環運行并返回到REPL。

完整示例代碼

下載：Project Zip 或pca9685_simpletest.py | 在Github上查看

復制代碼

# This simple test outputs a 50% duty cycle PWM single on the 0th channel. Connect an LED and

# resistor in series to the pin to visualize duty cycle changes and its impact on brightness.

from board import SCL， SDA

import busio

# Import the PCA9685 module.

from adafruit_pca9685 import PCA9685

# Create the I2C bus interface.

i2c_bus = busio.I2C（SCL， SDA）

# Create a simple PCA9685 class instance.

pca = PCA9685（i2c_bus）

# Set the PWM frequency to 60hz.

pca.frequency = 60

# Set the PWM duty cycle for channel zero to 50%. duty_cycle is 16 bits to match other PWM objects

# but the PCA9685 will only actually give 12 bits of resolution.

pca.channels［0］.duty_cycle = 0x7fff

# This simple test outputs a 50% duty cycle PWM single on the 0th channel. Connect an LED and

# resistor in series to the pin to visualize duty cycle changes and its impact on brightness.

from board import SCL， SDA

import busio

# Import the PCA9685 module.

from adafruit_pca9685 import PCA9685

# Create the I2C bus interface.

i2c_bus = busio.I2C（SCL， SDA）

# Create a simple PCA9685 class instance.

pca = PCA9685（i2c_bus）

# Set the PWM frequency to 60hz.

pca.frequency = 60

# Set the PWM duty cycle for channel zero to 50%. duty_cycle is 16 bits to match other PWM objects

# but the PCA9685 will only actually give 12 bits of resolution.

pca.channels［0］.duty_cycle = 0x7fff

Contro 收費Servos

我們為稱為Adafruit CircuitPython ServoKit的各種PWM/Servo套件編寫了一個方便的CircuitPython庫，該庫可為您處理所有復雜的設置。您需要做的就是從庫中導入適當的類，然后可以使用該類的所有功能。我們將向您展示如何導入ServoKit類，并使用它來通過Adafruit 16通道分支控制伺服電動機。

如果您對伺服器不熟悉，請確保首先閱讀此伺服器簡介頁面和此深入的伺服器指南頁面。

首先將伺服器連接到PCA9685上的通道0。下面是連接到通道0的伺服器的示例：

伺服橙線到通道0上的突破PWM

伺服紅色導線到通道0上的分支V +

伺服棕色導線到通道0上的分支Gnd

檢查您的伺服數據表以驗證其連接方式！

請確保您也已打開或插入PCA9685板的外部5V電源！

首先，您需要導入并初始化ServoKit類。您必須指定板上可用的通道數。該分組討論有16個通道，因此在創建類對象時，您將指定16。

下載：文件

復制代碼

from adafruit_servokit import ServoKit

kit = ServoKit（channels=16） from adafruit_servokit import ServoKit

kit = ServoKit（channels=16）

現在您可以同時控制標準和連續旋轉伺服器。

標準伺服系統

要控制標準伺服系統，您需要指定與伺服系統連接的通道。然后可以通過將angle設置為度數來控制運動。

例如，將連接到通道0的伺服器移至180度：

下載：文件

復制代碼

pca.frequency = 50 pca.frequency = 50

現在，將PCA9685設置為用于伺服，就可以制作一個Servo對象，以便我們可以根據角度而不是 duty_cycle 。

默認情況下，Servo類將使用適用于大多數伺服器的致動范圍，最小脈沖寬度和最大脈沖寬度值。但是，請查閱Servo類文檔以獲取有關附加參數的更多詳細信息，以自定義為您的伺服器生成的信號。

下載：文件

復制代碼

import adafruit_motor.servo

servo = adafruit_motor.servo.Servo（servo_channel） import adafruit_motor.servo

servo = adafruit_motor.servo.Servo（servo_channel）

使用Servo，您可以將位置指定為角度。角度將始終在0和創建伺服時給定的驅動范圍之間。默認值為180度，但您的伺服器掃角可能較小-通過在上面的Servo類初始化程序中指定 actuation_angle 參數來更改總角度。

現在將角度設置為180，是范圍的一個極端：

下載：文件

復制代碼

kit.servo［0］.angle = 180

kit.servo［0］.angle = 180

要將伺服器恢復到0度：

下載：文件

復制代碼

kit.servo［0］.angle = 0 kit.servo［0］.angle = 0

對于標準伺服，將位置指定為角度。角度將始終在0和致動范圍之間。默認值為180度，但您的伺服器的掃描范圍可能較小。您可以通過設置actuation_range來更改總角度。

例如，將驅動范圍設置為160度：

下載：文件

復制代碼

servokit.servo［0］.actuation_range = 160 servokit.servo［0］.actuation_range = 160

通常單個伺服器識別的范圍與其他伺服器有所不同。如果伺服器未掃描整個預期范圍，請嘗試使用set_pulse_width_range（min_pulse， max_pulse）調整最小和最大脈沖寬度。

要將脈沖寬度范圍設置為最小值1000和最大值2000：

下載：文件

復制代碼

kit.servo［0］.set_pulse_width_range（1000， 2000） kit.servo［0］.set_pulse_width_range（1000， 2000）

使用PCA9685分支，Python和ServoKit來控制標準伺服器就是全部！

連續旋轉伺服器

要控制連續旋轉伺服，您可以必須指定伺服打開的通道。然后，您可以使用throttle來控制運動。

例如，要啟動連接到通道1的連續旋轉伺服以使油門完全前進：

下載：文件

復制代碼

kit.continuous_servo［1］.throttle = 1 kit.continuous_servo［1］.throttle = 1

要啟動連接到通道1的連續旋轉伺服以完全反向節流，請執行以下操作：

下載：文件

復制代碼

kit.continuous_servo［1］.throttle = -1 kit.continuous_servo［1］.throttle = -1

要設置半節流閥，請使用十進制：

下載：文件

復制代碼

kit.continuous_servo［1］.throttle = 0.5 kit.continuous_servo［1］.throttle = 0.5

然后，要停止連續旋轉伺服運動，請將throttle設置為0：

下載：文件

復制代碼

kit.continuous_servo［1］.throttle = 0 kit.continuous_servo［1］.throttle = 0

使用PCA9685 16通道Breakout，Python和ServoKit來控制連續旋轉伺服器就是全部了！

完整示例代碼

下載：Project Zip 或 servokit_simpletest.py | i》在Github上查看

復制代碼

“”“Simple test for a standard servo on channel 0 and a continuous rotation servo on channel 1.”“”

import time

from adafruit_servokit import ServoKit

# Set channels to the number of servo channels on your kit.

# 8 for FeatherWing， 16 for Shield/HAT/Bonnet.

kit = ServoKit（channels=8）

kit.servo［0］.angle = 180

kit.continuous_servo［1］.throttle = 1

time.sleep（1）

kit.continuous_servo［1］.throttle = -1

time.sleep（1）

kit.servo［0］.angle = 0

kit.continuous_servo［1］.throttle = 0

“”“Simple test for a standard servo on channel 0 and a continuous rotation servo on channel 1.”“”

import time

from adafruit_servokit import ServoKit

# Set channels to the number of servo channels on your kit.

# 8 for FeatherWing， 16 for Shield/HAT/Bonnet.

kit = ServoKit（channels=8）

kit.servo［0］.angle = 180

kit.continuous_servo［1］.throttle = 1

time.sleep（1）

kit.continuous_servo［1］.throttle = -1

time.sleep（1）

kit.servo［0］.angle = 0

kit.continuous_servo［1］.throttle = 0

下載

文件

PCA9685數據表

Arduino驅動程序庫

GitHub上的EagleCAD PCB文件

Adafruit Fritzing庫中的Fritzing對象

示意圖和構造打印

孔的直徑為2.5mm

常見問題解答

該板可以用于LED還是僅用于伺服器？

它可用于LED以及任何其他可使用PWM的設備！

當將此屏蔽罩與Adafruit LED矩陣結合使用時，我遇到了奇怪的問題/7Seg背包

PCA9865芯片的“全部通話”地址為0x70 。這是已配置地址的補充。將背包的地址設置為0x71或默認0x70以外的其他值，以消除問題。

在使用LED的情況下，我為何無法打開LED

如果要完全關閉LED，請使用 setPWM（針，4096，0）; not setPWM（pin，4095，0）;
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