12月19日，國內領先的室內智能配送機器人企業普渡科技，正式發布首款回盤機器人“好啦HolaBot”，通過人機協同實現回盤自動化，在擁擠的賽道上跑出了“一來一回”的新閉環。

機器人“好啦HolaBot”外型充滿未來感，并擁有卓越的性能，整機承載能力高達120Kg，可謂餐飲機器人領域的“電動皮卡”。

普渡科技預計機器人“好啦HolaBot”將于明年春季正式發售。

Part 1 產品亮點

多呼叫模式：

目前餐廳里主流的回盤模式有三種：一是由服務員進行回盤;二是由服務員呼叫專職收臺員工或洗碗工進行收臺;三是由服務員收拾餐臺后放置至前堂統一地點，洗碗工在固定時間收取。回盤機器人由于任務發出點與接受點不同，需要通過中控平臺實現遠程任務分配。服務員通過呼叫器、智能手表、平板電腦與智能感應秤對機器人進行呼叫，實現回盤任務的異地響應。

針對第一種服務員自主回盤的模式，服務員或專職收臺員可通過固定在桌面的呼叫器或平板電腦呼叫機器人前往餐桌，收臺完成后機器人返回后堂，通過智能手表通知清潔人員取出機器人回收的餐盤;

針對第二種呼叫收臺員回盤的模式，服務員通過呼叫器或平板電腦呼叫機器人后，后廚清潔人員或收臺員也將在智能手表上收到機器人前往的餐桌號，可及時前往大堂，完成多臺機器人的收餐后再返回后廚。

針對第三種統一收取模式，普渡科技采用了智能感應秤的呼叫方式，回收碗柜重量超過閾值時，機器人將自動前往回收地點，服務員將回收筐放入機器人艙體即可。

IPX5級防水內艙：

針對餐飲回盤場景，機器人需要運輸沾有油、剩菜的容具，因此需要經常清洗，保持機器人內部艙體的衛生。因此，“好啦”設計成了可拆卸可沖洗的艙體，方便服務員進行清潔。

非接觸式感應：

與服務員點擊屏幕控制送餐機器人不同，收臺員在收取餐具后，難免手部沾上油漬，直接觸摸屏幕可能導致屏幕被油漬模糊。因此，“好啦”采用了隔空操作的手勢感應方案，當服務員將餐具回收至機器人艙體時，只需在機器人頂部感應區揮一揮手，“好啦”就能接收到指令，返回后堂清潔區。

音向追蹤：

“好啦”具有音向追蹤功能，當它到達需要收拾的餐桌時，收臺員只需呼喚“好啦”的名字，機器人就能識別收臺員的位置，將機身背面的收餐口轉向最適合放置餐具的角度，讓收臺員能以最快的速度完成翻臺。

超大容量、高運載力：

普渡科技為“好啦”打造了120L的超大封閉式艙體設計，三層大容量托盤每層承重達15Kg，最多可同時運送120個小盤子、39個大盤子、33個碗，回盤效率為服務員的6倍。

同時，“好啦”底盤設計的電機動力更強，機器人承重最高可達120Kg，能讓“好啦”登上10°的斜坡。因此，針對大多數餐廳提升后廚地面高度的防水臺設計，“好啦”也能安全、穩定地通行。

任務調度：

回盤機器人與送餐機器人操作邏輯有所不同。多臺送餐機器人通常停留在同一個出餐口，任務的發出點與機器人接受任務點是相同的，因此可以完全由員工決定使用哪一臺機器人;而為了快速響應前廳任務，回盤機器人通常位于前堂停靠點，但任務發出點是在餐廳的任意餐桌或收餐柜，且同時發起任務數量相比送餐任務更多，需要由中控平臺通過最優任務分配策略，將多個同時發起的任務分配給多臺機器人，讓機器人前往不同地點。

RGBD

為了實現任務調度，普渡科技為“好啦”打造了一套專屬自組網通信系統，一系列產品無需連接WiFi也可進行通信，整套系統能“零延遲”地完成調度。

Part 2 核心功能

全程厘米級定位、高精度地圖構建：

“好啦”采用普渡科技自主研發的多傳感器融合算法——PuduSLAM，融合了視覺攝像頭、激光雷達、RGBD深度相機、IMU、編碼器、超聲波等多種傳感器的數據，能實現厘米級高精度與高魯棒性的地圖構建與定位，確保了機器人在餐廳這類復雜、混合場景的高效運行。

PuduSLAM通過自適應地融合多種傳感器的數據，有機地結合了激光SLAM成熟、穩定、精度高和vSLAM算法場景適應性強、硬件成本低的優點，在保證了精度與可靠性的同時，極大地擴展了適用的場景，也降低了傳感器的綜合成本，展現出了強大的性能優勢。

最優路徑規劃：

機器人執行任務的時候，會先確認自身的位姿，再結合環境地圖和目的地位置信息進行全局路徑規劃，計算出最優路徑并沿著該路徑行駛。

在運行過程中，機器人通過感知算法處理傳感器的數據，精準識別環境中的各種障礙物，并生成包含多層語義信息的高精度地圖，同時進行局部規劃，在保證全局路徑大方向不變的情況下，實時地對過程軌跡進行微調，達到靈活避障的通行效果。

瞬時智能避障：

普渡使用的主要感知傳感器包含一個激光雷達、兩個單目攝像頭和兩個RGBD深度相機，這樣的傳感器組合在參與機器人定位的同時，能對機器人前方、上方、側方進行感知。

同時，通過先進的感知算法識別該空間內的障礙物，對懸空物體、地面低矮物體等極端情況都有良好的識別效果，可以有效解決“防壓腳”等移動機器人領域的難點，從而大幅度提升了機器人的通過性和安全性。

值得一提的是，普渡也開創了在餐廳這樣的復雜場景實現3D避障的先河。

高效多機調度：

“好啦”采用了普渡科技獨立研發的全新多機器人分布式調度系統——PuduScheduler。

相較于傳統的的中心式機器人調度系統，PuduScheduler采取了去中心化、靈活自組網通信方案與算法架構，每臺機器人都可以與同一網絡里的任意機器人直接通信，并且快速計算和決策。

這樣的設計降低了對于網絡的要求，減少了一個算力要求很高的中心計算節點，更接近于人與人之間的交互機制，對餐廳等動態場景有更強的適應性。

普渡云服務：

普渡云平臺是以機器人為核心的機器人狀態監測、數據統計分析、遠程控制、云端智能服務平臺。數據是云平臺的活力之源，普渡所有機器人的工作日志都會7x24小時不間斷上傳至云平臺，再經過自動化的數據處理、統計和分析，一方面可以可視化地為不同角色的用戶提供業務管理工具，另一方面也可以用于半自動(遠程控制)或自動的故障診斷和故障處理。

此外，云平臺也集成了普渡多項自有或第三方軟件和算法服務，主要包括業務管理平臺、自動化運維平臺、場景數據采集平臺和云端智能服務平臺，從而為普渡的機器人提供了強大的云端智能服務支撐。

萬億級回餐市場漸啟

餐飲行業的競爭正走向白熱化，智能化成為其中一個突破口。海底撈、呷哺呷哺等頭部餐企紛紛部署機器人，美團、京東、碧桂園等頭部企業亦紛紛入局餐飲機器人。

“回盤機器人的市場空間相對送餐機器人市場將有十倍的增長。”普渡CEO張濤相信，與送餐機器人相比，回盤機器人不用保證配送餐品的擺盤，在性能上要求較低，無需過于嚴苛的減震效果、定位精準度要求。因此，適用餐廳的類型更加廣闊，除了目前送餐機器人適用的火鍋、中餐、西餐市場，更豐富的快餐、團餐市場也能適用回盤機器人。

據悉，發布會結束之后，“好啦”即開始接受市場客戶預訂，并將于2020年春季正式對外發售。