一、程序儲(chǔ)存器(Programmemory)的組成：

應(yīng)用程序(Program)

系統(tǒng)模塊(Systemmodules)

機(jī)器人程序儲(chǔ)存器中，只允許存在一個(gè)主程序；所有例行程序與數(shù)據(jù)無(wú)論存在于哪個(gè)模塊，全部被系統(tǒng)共享；所有例行程序與數(shù)據(jù)除特殊定義外，名稱必須是唯一的。

1、應(yīng)用程序(Program)的組成：

·主模塊(Mainmodule) 主程序(Mainroutine) 程序數(shù)據(jù)(Programdata) 例行程序(Routines)

·程序模塊(Programmodules) 程序數(shù)據(jù)(Programdata) 例行程序(Routines)

2、系統(tǒng)模塊(Systemmodules)的組成：

·系統(tǒng)數(shù)據(jù)(Systemdata)

·例行程序(Routines)

所有ABB機(jī)器人都自帶兩個(gè)系統(tǒng)模塊，USER模塊與BASE模塊，根據(jù)機(jī)器人應(yīng)用不同，有些機(jī)器人會(huì)配備相應(yīng)應(yīng)用的系統(tǒng)模塊。建議不要對(duì)任何自動(dòng)生成的系統(tǒng)模塊進(jìn)行修改。

二、編程窗口：

1、菜單鍵File：

1、 Open:打開(kāi)一個(gè)現(xiàn)有文件。(程序.prg或模塊.mod)

2、 New:新建一個(gè)程序。

3 、Saveprogram :存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有程序。

4 、Saveprogramas:存儲(chǔ)一個(gè)新程序。

5 、Print: 打印程序，現(xiàn)已經(jīng)不使用。

6、 Preferences:定義用戶化指令集。

7、 Checkprogram :檢驗(yàn)程序，光標(biāo)會(huì)提示錯(cuò)誤。

8 、Close:在程序儲(chǔ)存器中關(guān)閉程序。

9、 Savemodule :存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有模塊。(只在Module窗口中存在)

10、 Savemoduleas : 存儲(chǔ)一個(gè)新模塊。(只在Module窗口中存在)

2、菜單鍵Edit：

1、 Cut:剪切，可能會(huì)丟失指令或數(shù)據(jù)。

2 、Copy :復(fù)制。

3 、Paste :粘貼，將剪切或復(fù)制的指令或數(shù)據(jù)粘貼到相應(yīng)位置。

4、 GotoTop:將光標(biāo)移至頂端。

5、 GotoBottom :將光標(biāo)移至底端。

6 、Mark :定義一塊，涂黑部分。

7、 ChangeSelected :修改指令中數(shù)據(jù)，可直接將光標(biāo)移至相應(yīng)位置按回車鍵。

8 、Showvalue: 輸入數(shù)據(jù)，可直接將光標(biāo)移至相應(yīng)數(shù)據(jù)按回車鍵。

9、 Modpos :修改機(jī)器人位置，功能鍵上有。

10、 Search:尋找指令，程序復(fù)雜時(shí)很有用。

11、功能鍵：Copy、Paste、Modpos在菜單鍵Edit中可以找到。

三、指令：

1、基本運(yùn)動(dòng)指令：

MoveL:線性運(yùn)動(dòng) (Linear)

MoveJ:關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng) (Joint)

MoveC :圓周運(yùn)動(dòng) (Circular)

p1：目標(biāo)位置。(robtarget)

v100：運(yùn)行速度mm/s。(speeddata)

z10:轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。(zonedata)

tool1：工具中心點(diǎn)TCP。(tooldata)

（1）速度選擇：mm/s

·將光標(biāo)移至速度數(shù)據(jù)處，按回車鍵，進(jìn)入選擇窗口，選擇所需速度。

·機(jī)器人運(yùn)行速度屬于數(shù)據(jù)類型speeddata。

·常用運(yùn)行速度在Base模塊中已經(jīng)定義。

·特殊速度可自行定義。

·max速度為v5000，Base模塊中定義最大速度為v7000，最大速度機(jī)器人未必能達(dá)到。

（2）轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸選擇：mm

·將光標(biāo)移至轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸數(shù)據(jù)處，按回車鍵，進(jìn)入選擇窗口，選擇所需轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。

·機(jī)器人轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸屬于數(shù)據(jù)類型zonedata。

·常用轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸在Base模塊中已經(jīng)定義。

·特殊轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸可自行定義。

·fine指機(jī)器人TCP達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，并在目標(biāo)點(diǎn)速度降為零，連續(xù)運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人動(dòng)作有停頓。

·zone指機(jī)器人TCP不達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，連續(xù)運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人動(dòng)作圓滑、流暢。

·Base模塊中已經(jīng)定義的轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸最小為z1，最大為z200。

·盡量使用較大的轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。

（3）參變量：

光標(biāo)指在當(dāng)前指令時(shí)，按功能鍵OptArg，可選擇參變量。

·[Conc](switch) 協(xié)作運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人未移動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，已經(jīng)開(kāi)始執(zhí)行下一個(gè)指令。

·[ToPoint](robtarget) 在采用新指令時(shí)，目標(biāo)點(diǎn)自動(dòng)生成*。·[V](num) 定義速度mm/s。

·[T](num) 定義時(shí)間s。通過(guò)時(shí)間決定速度。

·[](num) 定義轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。

·[Wobj](wobjdata) 采用工件系座標(biāo)系統(tǒng)。

（4）函數(shù)Offs()：

MoveLp1,v100,…

MoveLp2v100,…

MoveLp3,v100,…

MoveLp4,v100,…

MoveLp1,v100,…

·為了精確確定p1、p2、p3、p4點(diǎn)，可以使用函數(shù)Offs()。

·Offs(p1，x，y，z)代表一個(gè)離p1點(diǎn)X軸偏差量為x，Y軸偏差量為y，Z軸量為z的點(diǎn)。

·將光標(biāo)移至目標(biāo)點(diǎn)，按回車鍵，進(jìn)入目標(biāo)點(diǎn)選擇窗口，在功能鍵上選擇Func，采用切換選擇所用函數(shù)Offs()。

MoveLp1,v100,…

MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…

MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…

MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,…

MoveLp1,v100,…

2、輸入輸出群指令：

·do指機(jī)器人輸出信號(hào)。

·di指輸入機(jī)器人信號(hào)。

·輸入輸出信號(hào)必須在系統(tǒng)參數(shù)中定義。

·輸入輸出信號(hào)有兩種狀態(tài)，1(High)為接通，0(Low)為斷開(kāi)。

（1）輸出信號(hào)指令：

A、輸出輸出信號(hào)指令：set dol do1：輸出信號(hào)名。(signaldo)將一個(gè)輸出信號(hào)賦值為1。

B、復(fù)位輸出信號(hào)指令：Reset do1 do1：輸出信號(hào)名。(signaldo)將一個(gè)輸出信號(hào)賦值為0。

C、輸出脈沖信號(hào)指令：PulseDOPLength:=0.2,do1 do1：輸出信號(hào)名。(signaldo)輸出一個(gè)脈沖信號(hào)，脈沖長(zhǎng)度為0.2s。

參變量：

·[PLength](num) 脈沖長(zhǎng)度，0.1s-32s。

（2）輸入信號(hào)指令：

WaitDI di1, 1

di1：輸入信號(hào)名。(signaldi)

3、參變量：

·[MaxTime](num)等待輸入信號(hào)最長(zhǎng)時(shí)間s。

·[TimeFlag](bool)邏輯量，TRUE或FALSE。

如果只選用參變量[MaxTime]，等待超過(guò)最長(zhǎng)時(shí)間后，機(jī)器人停止運(yùn)行，并顯示相應(yīng)出錯(cuò)信息。如果同時(shí)選用參變量[MaxTime]與參變量[TimeFlag]，等待超過(guò)最長(zhǎng)時(shí)間后，無(wú)論是滿足等待的狀態(tài)，機(jī)器人將自動(dòng)執(zhí)行下一句指令。如果在最長(zhǎng)等待時(shí)間內(nèi)得到相應(yīng)信號(hào)，將邏輯量置為FALSE，如果超過(guò)最長(zhǎng)等待時(shí)間，邏輯量置為TRUE。

4、通信指令(人機(jī)對(duì)話)：

（1）清屏指令：TPErase

（2）寫屏指令：PWrite String tring：顯示的字符串。(string)在示教器顯示屏上顯示字符串?dāng)?shù)據(jù)，也可以用"……"形式直接定義字符串，每一個(gè)寫屏指令最多顯示80個(gè)字符。

（3）功能鍵讀取指令：TPReadFK,Answer ,Text ,FK1 ,FK2. FK3, FK4 ,FK5 Answer：賦值數(shù)字變量。(num) Text：顯示屏顯示的字符串。(string) FK1：功能鍵1顯示的字符串。(string) FK2：功能鍵2顯示的字符串。(string) FK3：功能鍵3顯示的字符串。(string) FK4：功能鍵4顯示的字符串。(string) FK5：功能鍵5顯示的字符串。(string)

在示教器顯示屏上顯示字符串?dāng)?shù)據(jù)，在功能鍵上顯示相應(yīng)字符串，選擇按相應(yīng)的功能鍵，機(jī)器人自動(dòng)給數(shù)字變量賦于相應(yīng)數(shù)值1-5。

5、程序運(yùn)行停止指令：

（1）停止指令Stop：機(jī)器人停止運(yùn)行，軟停止指令(Soft Stop)，直接在下一句指令啟動(dòng)機(jī)器人。

（2）停止指令Exit：機(jī)器人停止運(yùn)行，并且復(fù)位整個(gè)運(yùn)行程序，將程序運(yùn)行指針移至主程序第一行。機(jī)器人程序必須從頭運(yùn)行。

（3）停止指令Break：機(jī)器人立刻停止運(yùn)行，有沖擊，直接在下一句指令啟動(dòng)機(jī)器人。

6、計(jì)時(shí)指令：

（1）時(shí)鐘復(fù)位指令：ClKReset Clock Clock：機(jī)器人時(shí)鐘名稱。(clock)

（2）時(shí)鐘啟動(dòng)指令：ClKStart Clock Clock：機(jī)器人時(shí)鐘名稱。(clock)

（3）時(shí)鐘停止指令：ClKStop Clock Clock：機(jī)器人時(shí)鐘名稱。(clock)

7、速度控制指令：VelSet ， Override， Max

Override：機(jī)器人運(yùn)行速率%。(num)

Max：機(jī)器人最大速度mm/s。(num)

每個(gè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令均有一個(gè)運(yùn)行速度，在執(zhí)行速度控制指令后，機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行速度為運(yùn)動(dòng)指令規(guī)定運(yùn)行速度乘以機(jī)器人運(yùn)行速率(Override)，并且不超過(guò)機(jī)器人最大運(yùn)行速度(Max)。

8、等待指令：

WaitTime ， Time

Time：機(jī)器人等待時(shí)間s。(num)

等待指令只是讓機(jī)器人程序運(yùn)行停頓片刻。

9、賦值指令：

Data:=Value

Data：被賦值的數(shù)據(jù)。(All)

Value：數(shù)據(jù)被賦予的值。

舉例：

ABB:=FALSE;(bool)

ABB:=reg1+reg3;(num)

ABB:="WELCOME";(string)

Home:=p1;(robotarget)

tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;(tooldata)

10、負(fù)載定義指令：

GripLoad Load

Load：機(jī)器人當(dāng)前負(fù)載,數(shù)據(jù)類型為L(zhǎng)oaddata。