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      KUKA機(jī)器人電伺服焊鉗力的建立過程

      機(jī)器人及PLC自動(dòng)化應(yīng)用 ? 來源：機(jī)器人及PLC自動(dòng)化應(yīng)用 ? 2020-05-10 10:14 ? 次閱讀

      KUKA機(jī)器人組態(tài)電伺服焊鉗，使用軟件插件 "SERVOGUN.BASIC"

      電機(jī)驅(qū)動(dòng)簡(jiǎn)圖：

      X型焊鉗

      C型焊鉗

      KUKA機(jī)器人常用控制變量：

      KUKA機(jī)器人控制力函數(shù)：

      ACTIVATE_FORCE_MODE((6+SG_ExtaxActive), FORCE, SGL_CalcPartPos(SG_CurrentCmd),SGEQ_AFM_ConstSpeedUser)

      力的建立確定過程：

      PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P ;焊接點(diǎn)

      SERVOZANGE 1 Schweissen Programmnummer= 99 Punktnummer= 5154 FahrzeugTyp= 60 Offset= 1[1/10mm] TeachIn= Auto Ausgleich= MITTEL Bedingung=EINUSER焊接程序

      VW_SGB_SPOT_MAIN(TRUE,#SG_PTP,P10,1,99,5154,60,1,TRUE,0,ServoGun[1].CompType,#MEDIUM,0,0,0)執(zhí)行后臺(tái)焊接程序

      機(jī)器人的焊接控制器的通訊連接力的輸入點(diǎn)

      SG_Force_WT_S[1]=793起始字節(jié)

      SG_Force_WT_E[1]=800結(jié)束字節(jié)

      SG_GunForce= SG_PointForces[1]傳遞力值

      將工作力值給入系統(tǒng)函數(shù)'ACTIVATE_FORCE_MODE'中實(shí)現(xiàn)力的控制

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      原文標(biāo)題：KUKA 機(jī)器人電伺服焊鉗力的建立過程

      文章出處：【微信號(hào)：gh_a8b121171b08，微信公眾號(hào)：機(jī)器人及PLC自動(dòng)化應(yīng)用】歡迎添加關(guān)注！文章轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明出處。

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