PLC對機器人干涉區的控制
1.進入安全區時:
如果是”小藍”先進入安全區的話,應先關閉自身給”小黃”的安全信號,然后在安全區工作時等待”小黃”的安全信號.
如果”小黃”后進入安全區的話,由于之前”小藍”關閉了自己安全信號,小黃只能等待小藍的安全信號的再次發出
2.在安全區時:
如果”小藍”在安全區時,始終 等待”小黃”的安全信號.
3.離開安全區時:
如果”小藍”離開安全區后,應先發給”小黃”的安全信號,釋放互鎖信號.
”小黃”后進入安全區后,關閉互鎖信號,等待小藍的安全信號.
VASS 標準使用的互鎖標準:互鎖示意圖,設定機器人之間互鎖所使用的IO范圍.
FB207機器人互鎖信號控制:
可以設置機器人在原位時默認發出互鎖釋放信號.
發出互鎖條件：
關閉互鎖條件：
釋放互鎖信號
7: A41 = EIN
9: A42 = EIN
11: A43 = EIN
13: A44 = EIN
關閉部分互鎖信號，開始進入干涉區工作。
30: A81 = EIN
31: A83 = EIN
32: SPSMAKRO20 = EIN 關閉A41和A43的互鎖信號
35: FB PSPS = E41 & E43
等待其他機器人給入的互鎖信號才能進入干涉區工作
離開干涉區后再次發出互鎖信號
4: A41 = EIN
6: A43 = EIN
FB PSPS = M1 & M30機器人不用再等干涉信號
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原文標題：關于PLC隊機器人之間互鎖控制
文章出處：【微信號：gh_a8b121171b08，微信公眾號：機器人及PLC自動化應用】歡迎添加關注！文章轉載請注明出處。
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