氣動膠槍:

定量機以一定的速度運行形成噴膠壓力。

1.涂膠設備定量機電機采用增量式電機，每次斷電后都要自動進行零點校正，也就是找到它上行程開光。

2.定量機在校正前要確認膠槍處于關閉狀態，比如DURR會檢測膠槍的開口行程。

3.定量機的壓力傳感器壓力的檢測范圍會小于定量機電機扭矩檢測值。

膠槍的行程監控:

噴射螺紋涂膠設備

定量機的壓力開關與電機的力矩監控的順序.

短珠電膠槍

電機膠槍之所以需要校正工具是因為，電機轉子的轉頭需要有一個和膠槍嘴的正確安裝位置，所以需要校正工具來清零，清零時電機不能得電旋轉，清零后再校正電機。

常見故障1: 預壓無法建立

預壓的建立:

1.建立預壓用于在開始涂膠前的準備,只有建立預壓后才能開始涂膠.

2.建立預壓時膠槍嘴要處于關閉狀態.

產生故障的原因:

1.膠槍嘴關閉不嚴,有漏膠現象.(膠槍故障)

2.定量機有漏膠,在建立預壓時,膠從漏膠點漏出.

3.定量機電機損壞,無法建立壓力,只能填膠,不能清膠和 涂膠.

?Fehler max. ZeitbisVordruck OK erreicht實現預壓的最大時間錯誤

1.檢查機器人是否給沖洗信號

2.檢查程序窗口平均壓力是否為0，如果為0，可隨意賦一個不為20到100的值。

3.檢查膠槍是否損壞，或更換備件測試

4.檢查定量機電機是否損壞，或更換備件測試

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?FehlerDosiererFüllzeit定量機填充時間過長錯誤---------- 進膠緩慢

1.檢查膠泵氣壓是否足夠，可以適當提高，但不可以超過4.5bar。(膠泵壓力)

2.也可嘗試將膠水加熱溫度適當提高。如均無效果，查看膠管或者閥是否堵塞。溫度低進膠緩慢, 膠管堵,過濾網堵,填充閥堵

3.也可臨時將填充時間監控值（參數窗口--定量機窗口里面）改大，消除報錯后等待停產再詳查。

定量機缺少 6bar 壓縮空氣

1.檢查定量機一側供氣是否低于5bar，如低于5bar，則需加大氣壓。

2.如無法立馬加大氣壓，可在參數窗口--配置窗口，關閉定量機壓縮氣監控。

超過峰值壓力:

該錯誤將在膠槍嘴離工件太近時出現，可在程序窗口將峰值壓力監控值改到150，或者更大。

機器人控制部分:

常用IO信號:

E1527 準備就緒

A1529機器人開始控制涂膠設備-啟動程序

A1530 機器人模擬運行（不帶工具）

E1532 定量機1已加注 A1532更換定量機

E1533 定量機2已加注 A1533觸發預壓

E1534 清膠請求 A 1534 清膠許可

E1535 清膠正在運行 A1535 沖洗

E1536 清膠已經結束

A1544 膠槍打開

E1545系統為開啟狀態 A1545系統部件啟動

涂膠控制信號時序

涂膠得模擬量控制:

ana1 ( EIN ) =VPROP: 312 [mm/Sek] OFFS:0[mV] -膠量控制

ana2 ( EIN ) =VPROP: 500 [mm/Sek] OFFS:0[mV] -噴氣量的控制

bin10 ( EIN ) -涂膠的程序號

bin11 ( EIN ) -涂膠程序號里的段號

F523:用于帶擺臂膠桶控制閥帶先導閥

F524: 用于帶擺臂膠桶控制閥不帶先導閥

"膠槍開"始要在機器人的直線軌跡上