由C2機器人風扇故障聯想到C2機器人的內部結構:

電路分配圖:

KRC2主要控制部分-信號傳輸

KRC2主要控制部分-電機電源控制

KRC2主要控制部分-安全回路

KUKA Power SupplyKPS 600電源供給模塊:

TheKPS 600 的作用:

?主要的電源供應

?開始回路的電源供應

?剎車控制(主要6個軸的以及額外2個軸的)

?通過Interbus來控制DSE-IBS的界面

?24 V 電壓分配

?電池電路

并且已經獲得下面的信號 : 熱槽溫度,控制柜內部溫度,控制柜風扇溫度,IC 電壓.

通過Interbus在KPS和控制柜之間傳遞的信號:

KPS-27提供27V電壓給

·剎車

?外圍電路(max. 10 A)

?機器人控制器

?伺服控制器

? 電池

主要元器件的位置:

保險,空開的位置:

電機保護F1: KPS600/20

電機保護F2: KPS27

電機保護F3: Fan

保險絲 F4: 服務插座/ 控制柜照明240 V (可選)

電機保護F5: 外加的冷卻系統(可選)

F11: 24 V 供應KPS600 有電池備份(X7)

F12: 24 V 供應KPS600 無電池備份(X6)

F13: 控制柜照明24 V

F14: ESC 無電池備份的電源供應

F15: PC 有電池備份的電源

F16: RDC 有電池備份的電源

F17: ESC-CI 有電池備份的電路板, KCP 供應

F18: KSD 有電池備份的電源

F19: 剎車供應KPS600 (X12)

FG3: 電池保險絲

KSD KUKA ServoDrive KUKA伺服驅動器

伺服驅動器功能描述

?掃描導向電流或者邏輯控制

?所有驅動器的功能和硬件檢測

電子安全回路(ESC)

ESC(Electronic Safety Circuit，電子安全回路)是一個數字電路, 用以控制一個安全的

系統。這個系統一直監視著所有相關的部分。ESC上的模塊上連接的所有節點都通過電源或者信號電纜相連接。

ESC可以偵測到的信號:

1.兩個頻道傳過來的交叉信號

2.由一個供應電壓和一個頻道傳輸過來的交叉信號

3.通信錯誤(例如電纜中斷)

4.硬件錯誤(不安全的輸出導致繼電器錯誤動作)

5.ESC監測到的有缺陷的信號

雙重回路上緊急開關量的比較:

ESC –監測到不安全的輸出:

每個ESC都會發出一個信號，并且會將反饋的信號進行比較.

ESC 主板功能介紹:

跳線/ 其他安全系統的跳線 ---X13

用戶界面X11, 輸出:驅動開啟, 24V 直流電源供應 ---X12

用戶界面X11,輸出:操作模式, 內部緊急開關 ---X11

用戶界面X11, 伺服未連接 ---X8

用戶界面X11,測試輸出,外部緊急開關 ---X9

用戶界面X11,輸入:驅動開啟, 允許開關,操作者安全 ---X10

連接到KCP(CAN-Bus) ---X21

用戶設置I/O到X11;16輸入/20O輸出via CAN bus(可選） ---X7

用戶界面X11, 內部／外部電源供應--- X6

連接到KCP (ESC-Bus)--- X5

固定操作模式開關/ E7 特別的開關(可選) ---X4

連接到MFC ---X3

連接到KPS600 ---X2

電源供應（有或無電池備份）--- X1

風扇電機轉向

頂部風扇: 風扇報警或者沒有反饋,機器人會沒有使能,頂部風扇E1接在A1板上X31端口