在嵌入式應用中，使用RTOS的主要原因是為了提高系統的可靠性，其次是提高開發效率、縮短開發周期。

μC/OS-II是一個占先式實時多任務內核，使用對象是嵌入式系統，對源代碼適當裁減，很容易移植到8“32位不同框架的微處理器上。但μC/OS-II僅是一個實時內核，它不像其他實時操作系統（如嵌入式Linux）那樣提供給用戶一些API函數接口。在μC/OS-II實時內核下，對外設的訪問接口沒有統一完善，有很多工作需要用戶自己去完成。串口通信是單片機測控系統的重要組成部分，異步串行口是一個比較簡單又很具代表性的中斷驅動外設。本文以單片機中的串口為例，介紹μC/OS—II下編寫中斷服務程序以及外設驅動程序的一般思路。

1 μC/OS-II的中斷處理及51系列單片機中斷系統分析

μC/OS-II中斷服務程序（ISR）一般用匯編語言編寫。以下是中斷服務程序的步驟。

保存全部CPU寄存器；調用OSIntEnter（）或OSIntNesting（全局變量）直接加1；

執行用戶代碼做中斷服務；

調用0SIntExit（）；

恢復所有CPU寄存器；

執行中斷返回指令。

μC/OS-II提供兩個ISR與內核接口函數；OSIntEnter（）和OSIntExit（）。OSIntEnter（）通知μC/OS—II核，中斷服務程序開始了。事實上，此函數做的工作是把一個全局變量OSIntNesting加1，此中斷嵌套計數器可以確保所有中斷處理完成后再做任務調度。另一個接口函數OSIntExit（）則通知內核，中斷服務已結束。根據相應情況，退回被中斷點（可能是一個任務或者是被嵌套的中斷服務程序）或由內核作任務調度。

用戶編寫的ISR必須被安裝到某一位置，以便中斷發生后，CPU根據相應的中斷號運行準確的服務程序。許多實時操作系統都提供了安裝和卸載中斷服務程序的API接口函數，但μC/OS—II內核沒有提供類似的接口函數，需要用戶在對CPU的移植中自己實現。這些接口函數與具體的硬件環境有關，接下來以51單片機下的中斷處理對此詳細說明。

51單片機的中斷基本過程如下：CPU在每個機器周期的S5P2時刻采樣中斷標志，而在下一指令周期將對采樣的中斷進行查詢。如果有中斷請求，則按照優先級高低的原則進行處理。響應中斷時，先置相應的優先級激活觸發器于相應位，封鎖同級或低級中斷，然后根據中斷源類別，在硬件控制下，將中斷地址壓入堆棧，并轉向相應的中斷向量入口單元。通常在入口單元處放一跳轉指令，轉向執行中斷服務程序．當執行中斷返回指令RETI時，把響應中斷時所置位的優先級激活觸發器清零后，從堆棧中彈出被保護的斷點地址，裝入程序計數器PC，CPU返回原來被中斷處繼續執行程序。

在移植的過程中，采用Keil C51作為編譯環境。KeilC5l集成C編譯和匯編器。中斷子程序用匯編語言編寫，放到移植μC／0S—II后的OS_CPU_A.ASM匯編文件中。下面是以串行口中斷為例的移植中斷服務子程序代碼。

2 串口驅動程序

筆者已在5l單片機上成功移植了μC/0S-II內核，移植過程在此不再討論。這里重點分析μC/0S—II內核下串口驅動程序編寫。

由于串行設備存在外設處理速度和CPU速度不匹配的問題，所以需要一個緩沖區．向串口發送數據時，只要把數據寫到緩沖區中，然后由串口逐個取出往外發。從串口接收數據時，往往等收到若干個字節后才需要CPU進行處理，所以這些預收的數據可以先存于緩沖區中。實際上，單片機的異步串口中只有兩個相互獨立、地址相同的接收、發送緩沖寄存器SBUF。在實際應用中，需要從內存中開辟兩個緩沖區，分別為接收緩沖區和發送緩沖區。這里把緩沖區定義為環形隊列的數據結構。

μC/OS-II內核提供了信號量作為通信和同步的機制，引入數據接收信號量、數據發送信號量分別對緩沖區兩端的操作進行同步。串口的操作模式如下：用戶任務想寫，但緩沖區滿時，在信號量上睡眠，讓CPU運行別的任務，待ISR從緩沖區讀走數據后喚醒此睡眠的任務；同樣，用戶任務想讀，但緩沖區空時，也可以在信號量上睡眠，待外部設備有數據來了再喚醒。由于μC/OS-II的信號量提供了超時等待機制，串口當然也具有超時讀寫能力。

數據接收信號量初始化為0，表示在環形緩沖區中無數據。

接收中斷到來后，ISR從UART的接收緩沖器SBUF中讀入接收的字節（②），放入接收緩沖區（③），然后通過接收信號量喚醒用戶任務端的讀操作（④、①）。在整個過程中，可以查詢記錄緩沖區中當前字節數的變量值，此變量表明接收緩沖區是否已滿。UART收到數據并觸發了接收中斷，但如果此時緩沖區是滿的，那么放棄收到的字符。緩沖區的大小應合理設置，降低數據丟失的可能性，又要避免存儲空間的浪費。

發送信號量初始值設為發送緩沖區的大小，表示緩沖區已空，并且關閉發送中斷。發送數據時，用戶任務在信號量上等待（①）。如果發送緩沖區未滿，用戶任務向發送緩沖區中寫入數據（②）。如果寫入的是發送緩沖區中的第一個字節，則允許發送中斷（②）。然后，發送ISR從發送緩沖區中取出最早寫入的字節輸出至UART（④），這個操作又觸發了下一次的發送中斷，如此循環直到發送緩沖區中最后一個字節被取走，重新關閉發送中斷。在ISR向UART輸出的同時，給信號量發信號（⑤），發送任務據此信號量計數值來了解發送緩沖區中是否有空間。

3 串口通信模塊的設計

每個串行端口有兩個環狀隊列緩沖區，同時有兩個信號量：一個用來指示接收字節，另一個用來指示發送字節。每個環狀緩沖區有以下四個要素：

◇存儲數據（INT8U數組）；

◇包含環狀緩沖區字節數的計數器；

◇環狀緩沖區中指向將被放置的下一字節的指針；

◇環狀緩沖區中指向被取出的下一字節的指針。

SerialGetehar（）用來獲取接收到的數據，如果緩沖區已空時將任務掛起，接收到字節時，任務將被喚醒，同時從串行口接收字節。SerialPutRxChar（）用來將接收的字節放到緩沖區中，如果接收緩沖區已滿，則該字節被丟棄。當字節插入到緩沖區中，SerialPutRxChar（）通知數據接收信號量，使之將數據己到的消息傳達給所有等待的任務。為防止掛起應用任務，可以通過調用SceiallsEmPty（）去發現環狀隊列中是否有字節。

當需要發送數據給串行端口時，SerialPurChar（）等待信號量在初始化發送信號量時應該初始為緩沖區的大小。因此，當緩沖區中沒有更多空間時，SerialPutChar（）就掛起任務，只要UART再次發送字節，掛起任務就將恢復。SerialGctChar（）被中斷服務程序調用，如果發送緩沖區至少還有一個字節，Seri-a1GetChar（）就返回一個從緩沖區發送的字節。如果緩沖區己空，則SerialGetChar（）返回Null，這將使調用停止進一步的發送中斷，一直到有數據發送為止。

4 異步串行通信的接口函數

應用任務可以通過如下的幾個函數來控制和訪問UART：SerialCfgPort（）、SerialGetChar（）、SerialInit（）、SerialIsEmpty（）、SerialIsFull（）和SerialPutChar（）。

SerialCfgPort（）用于建立串行端口的特征，在為指定端口調用其他服務前，必須先調用該函數，包括確定波特率、比特數、奇偶校驗和停止位等。

SerialGetChar（）使應用程序從接收數據的環狀緩沖區中取出數據。

SerialInit（）用于初始化整個串口軟件模塊，且必須在該模塊提供的其他任何服務前調用。SeriallInit（）將環狀緩沖區計數器的字節數清零，并初始化每個環狀緩沖區的IN和OUT指針，指向數據存儲區的開始處。數據接收信號量初始化為0，表示在環狀緩沖區無數據。用傳送緩沖區大小初始化數據傳送信號量，表示緩沖區已空。

SerialIsEmpty（）允許應用程序確定是否有字節從串口接收進來。本函數允許在無數據時避免將任務掛起。

SerialIsFull（）允許應用程序確定傳送環狀緩沖區的狀態，本函數可以在緩沖區已滿時避免將任務掛起。

SerialPutChar（）允許應用程序向一個串行端口發送數據。

結 語

該串口通信模塊充分利用了實時內核的任務調度功能和信號量機制，系統軟件模塊化，可讀性增強，便于修改和移植，其設計思路和方法可以很好的應用在多種情況下的測控系統中，系統的擴展方便，具有一定的借鑒作用。該串口通信模塊已作為某鐵路供水遠程控制終端的一部分，運行穩定，提高了整個系統的運行效率和實時性。