CANopen是一種架構在控制局域網(wǎng)路（Controller Area Network, CAN）上的高層通訊協(xié)定，包括通訊子協(xié)定及設備子協(xié)定常在嵌入式系統(tǒng)中使用，也是工業(yè)控制常用到的一種現(xiàn)場總線。CANopen 實現(xiàn)了OSI模型中的網(wǎng)絡層以上（包括網(wǎng)絡層）的協(xié)定。CANopen 標準包括尋址方案、數(shù)個小的通訊子協(xié)定及由設備子協(xié)定所定義的應用層。 CANopen 支援網(wǎng)絡管理、設備監(jiān)控及節(jié)點間的通訊，其中包括一個簡易的傳輸層，可處理資料的分段傳送及其組合。一般而言數(shù)據(jù)鏈結層及物理層會用CAN來實作。除了 CANopen 外，也有其他的通訊協(xié)定（如EtherCAT）實作 CANopen 的設備子協(xié)定。CANopen由非營利組織CiA（CAN in Automaion）進行標準的起草及審核工作，基本的 CANopen 設備及通訊子協(xié)定定義在 CAN in Automation (CiA) draft standard 301中。針對個別設備的子協(xié)定以 CiA 301 為基礎再進行擴充。如針對 I/O 模組的 CiA401 及針對運動控制的 CiA402。

本說明是CAN上層協(xié)議CANOpen協(xié)議的嵌入式簡化，較原始CANOpen版本簡單易用，且更適應嵌入式模塊通訊的需要，并且兼容CANOpen協(xié)議。

下面按照協(xié)議支持的功能分別進行說明：

NMT網(wǎng)絡管理服務

網(wǎng)絡管理狀態(tài)表：

終端主節(jié)點→從節(jié)點

說明：一般終端主節(jié)點是指上位機，如上位用于網(wǎng)絡管理和監(jiān)控的PC機，從節(jié)點是指被管理的各模塊。

如果節(jié)點ID是0表示命令會被廣播至所有從節(jié)點，從節(jié)點必須執(zhí)行相應的命令。

命令說明符功能見下表：

例：啟動節(jié)點1進入可操作狀態(tài)，

網(wǎng)絡管理狀態(tài)表：

根據(jù)節(jié)點的狀態(tài)提供以下服務：

過程數(shù)據(jù)對象(PDO)服務

過程數(shù)據(jù)對象用于在節(jié)點之間傳送過程數(shù)據(jù)，如I/O模塊I/O狀態(tài)讀取和設定，模擬量采集和模擬量輸出等等，本協(xié)議考慮從機硬件限制最多支持4組PDO,每組包含一個RPDO和一個TPDO，現(xiàn)已I/O模塊為例進行說明：

設I/O模塊有24輸入，24輸出，24輸入通過TPDO傳給監(jiān)控終端或其他節(jié)點，24輸出通過RPDO由控制節(jié)點對其進行設定，采用發(fā)送和接收PDO1組，即標識符TPDO：0x180+NODE_ID,RPDO：0x200+NODE_ID，用3個字節(jié)就可以表示24個I/O量，因此發(fā)送和接收PDO可以表示如下(假設NODE_ID=1)：

如果是8通道的模擬量采集模塊則需要兩個TPDO來傳送采集的數(shù)據(jù)，不需要RPDO，因為每個通道產(chǎn)生一個16位數(shù)據(jù)，一共是16字節(jié)，每個TPDO只能夠傳送8字節(jié)。兩個TPDO標識符分別為：0x180+NODE_ID,0x280+NODE_ID。

每幀數(shù)據(jù)格式如下表(設NODE_ID=2)：

TPDO1

TPDO2

1. I/O節(jié)點←監(jiān)控終端(RPDO)

2. I/O節(jié)點→監(jiān)控終端(TPDO)

服務數(shù)據(jù)對象(SDO)服務

服務數(shù)據(jù)對象用于讀寫節(jié)點的對象字典，現(xiàn) 只實現(xiàn)SDO下載和上傳的全速模式，不支持正常模式也不支持塊下載和上傳，因為數(shù)據(jù)量不大，實現(xiàn)的功能足夠用，SDO全速下載和上傳采用應答式服務，由監(jiān)控終端向節(jié)點發(fā)送服務請求，由節(jié)點返回應答。

現(xiàn)假設某節(jié)點NODE_ID=3,協(xié)議報文如下：

讀節(jié)點OD

假設，讀SDO index = 0x1018 subindex = 0x00，返回的是1字節(jié)data=0x04

監(jiān)控終端→節(jié)點(終端請求)

監(jiān)控終端←節(jié)點(節(jié)點應答)

寫節(jié)點OD

假設，寫SDO index=0x1017,subindex=0x00,寫數(shù)據(jù)為0x07D0

監(jiān)控終端→節(jié)點(終端請求)

監(jiān)控終端←節(jié)點(節(jié)點應答)

如果監(jiān)控終端發(fā)送的請求，節(jié)點處理出錯，將返回SDO中止報文，報文如下：

節(jié)點返回的錯誤代碼如下：

SDO_ABORT_UNSUPPORTED 0x06010000UL 不支持該功能

SDO_ABORT_NOT_EXISTS 0x06020000UL 不存在的索引

SDO_ABORT_READONLY 0x06010002UL 只讀，不可寫

SDO_ABORT_TYPEMISMATCH 0x06070010UL 類型不匹配

SDO_ABORT_UNKNOWN_COMMAND 0x05040001UL 未知命令

SDO_ABORT_UNKNOWNSUB 0x06090011UL 未知子索引

注:命令字節(jié)含義請參考CANOpen協(xié)議文件DS301。

錯誤控制——心跳(或者叫脈動)協(xié)議(heatbeat)

錯誤控制用于了解總線上各節(jié)點的狀態(tài)，本文只實現(xiàn)心跳協(xié)議，由各節(jié)點向監(jiān)控終端定期發(fā)送心跳報文，報告本節(jié)點的狀態(tài)，報文如下：

設節(jié)點NODE_ID=2

節(jié)點→監(jiān)控終端

返回狀態(tài)如下：

節(jié)點在啟動之后發(fā)出BOOTUP心跳，然后按固定頻率發(fā)出脈動消息幀，監(jiān)控終端接收該報文用以檢測該節(jié)點狀態(tài)。

編輯：hfy