配置自動外部:

如果機器人程序要由上級控制器（例如PLC）集中控制，則可以使用”自動外部”界面來執行。

上級控制器通過自動外部接口將用于機器人過程的信號（例如運動使能，故障確認，程序啟動等）傳輸到機器人控制器。機械手控制器將有關操作狀態和故障狀態的信息傳輸到上級控制器。

為了啟用自動外部接口的使用，必須執行以下配置：

在自動外部模式下，使用程序CELL.SRC調用Folgen。配置CELL.SRC

1.在主菜單中，選擇啟動>服務> CELL配置。

2.在“現有程序”窗口中，選擇要插入到CELL.SRC中的程序，然后按添加軟鍵。

3.如果需要，請重復步驟2將其他程序插入CELL.SRC。

4.按確定。響應確認請求，詢問是否應保存更改。

1.可用于配置CELL.SRC的所有Folgen將顯示在“現有Folgen”窗口中。

2.位于CELL.SRC中的所有Folgen都顯示在“單元格”窗口中的Folgen中。

添加: 將選定的程序插入CELL.SRC。僅在“現有程序”窗口中可用。

刪除: 從CELL.SRC中刪除選定的程序。僅在“程序”窗口中可用。

配置自動外部輸入/輸出:

1.在主菜單中，選擇配置>輸入/輸出>自動外部。

2.在“值”列中，選擇要編輯的單元格，然后按“編輯”。

3.輸入所需的值，然后按OK保存。

4.對所有要編輯的值重復步驟2和3。

5.關閉窗口。更改已保存。

配置外部自動輸入

配置自動外部輸出

自動外部輸入:

ANTEIN

如果在此輸入上設置了高電平脈沖，則上級控制器將打開機器人驅動器。輸入必須永久存在才能啟用操作。如果設置為低，上級控制器將關閉機器人驅動器。

SRB

如果在此輸入上有一個持續時間至少為20 ms的高電平脈沖，則上級控制器將啟動所選程序。