在上一期免費51單片機和舵機開源項目中：最簡單DIY基于51單片機的舵機控制器，我簡述了舵機的控制原理和分享一個舵機控制的程序當(dāng)時的源碼還是借鑒了網(wǎng)上一些相關(guān)的資源。所以就直接免費了。

那么這次源碼進行了大幅度的升級，用52單片機定時器0輸出兩路PWM波來控制兩個自由度的舵機，用定時器1組成波特率發(fā)生器控制串口藍牙，加上鐳射激光模塊，代碼寫得非常精簡和奇妙，最終研制成功了鋼鐵愛國者機關(guān)槍控制器。下面是設(shè)備的全家福照。

圖片說明：第一張圖最左邊的是兩個sg90舵機組成的云臺上面搭載了一個激光模塊，激光模塊可以通過IO口控制的，激光模塊發(fā)出紅色的激光照到紙上；左邊第二個是52單片機最小核心板，左邊第三個是HC05串口藍牙模塊，左邊第四個是舵機電源模塊（我是為了方便連接舵機使用的，因為舵機的三個口都是連起來的，詳細請看第二張圖，提供5V和GND，還有兩排聯(lián)通的S接口接舵機數(shù)據(jù)線的，非常方便，強烈推薦使），左邊第五個是總供電模塊（買家如果有其他電源擴展模塊可以忽略，也可以參考使用面包板電源模塊，建議電壓要穩(wěn)定，電流要2A輸出，這樣保證舵機能正常工作）。下面是舵機云臺散件和拼裝展示。

功能描述：手機藍牙調(diào)試助手發(fā)送指令通過藍牙無線傳輸?shù)酱谒{牙模塊，模塊將控制信息通過串口返回給單片機，單片機解析控制指令，最后控制二自由度舵機轉(zhuǎn)動，最終控制激光點打到目標(biāo)，可玩性相當(dāng)高，其實除了可以用藍牙調(diào)試助手控制之外，也可以用有線的串口調(diào)試助手來控制，只不過無線變成有線了而已，串口藍牙的功能無非就是讓有線串口變成無線串口而已。

技術(shù)描述：如果用stm32來控制舵機，一般人都覺得沒有問題，因為有現(xiàn)成的庫函數(shù)可以調(diào)用，但是用51單片機定時器0通過兩個IO口同時輸出兩路不相互干擾的PWM波來控制舵機就不是那么容易了，同時又要使用定時器1作為波特率發(fā)生器實現(xiàn)串口藍牙通信。原來的開源舵機程序0到180度一共有五檔，現(xiàn)在有10檔，也就是最小翻轉(zhuǎn)角度達到18度，那是因為修改了定時器中斷。本次設(shè)計絕對是單片機串口編程和PWM編程最好的學(xué)習(xí)資料。

擴展描述：本次設(shè)計專門編寫了開源安卓手機app，由于不是一個專題，并且加進去價格貴，買家可能不愿意接受，所以把開源app留在下一個專題，敬請期待！這里可以給出一個app的截圖作為宣傳。用手機重力傳感器和手機方向鍵兩種方式控制鋼鐵愛國者機關(guān)槍絕對是一種享受！下面的安卓app預(yù)覽：

責(zé)任編輯：xj

原文標(biāo)題：最簡單DIY基于藍牙、51單片機和舵機的鋼鐵愛國者機關(guān)槍控制器

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