近日，波士頓動(dòng)力機(jī)器人組團(tuán)跳舞視頻火遍全網(wǎng)，在視頻中，波士頓動(dòng)力機(jī)器人猶如人體一般的舞動(dòng)畫(huà)面，似乎真人肢體動(dòng)作一樣。對(duì)于人們而言，最為關(guān)心的是波士頓動(dòng)力機(jī)器人如何保持平衡，并實(shí)現(xiàn)各類(lèi)動(dòng)作。

圖片來(lái)源于“好看”視頻

據(jù)了解，目前常見(jiàn)的有兩類(lèi)機(jī)器人：輪式或足式。

輪式機(jī)器人只有在平坦堅(jiān)硬的地面上行駛才有理想的運(yùn)動(dòng)特性，如果地面凸凹程度和車(chē)輪直徑相當(dāng)， 或地面很軟， 則它的運(yùn)動(dòng)阻力將大增。為了減少阻力問(wèn)題，部分企業(yè)開(kāi)發(fā)出履帶式機(jī)器人。但不得不說(shuō)的是，即使如此，這類(lèi)機(jī)器人依然無(wú)法滿(mǎn)足當(dāng)前環(huán)境的要求：在有障礙的通道上，很難實(shí)現(xiàn)行走等動(dòng)作。

而足式機(jī)器人的優(yōu)越性則被進(jìn)一步放大。

目前常見(jiàn)的足式機(jī)器人結(jié)構(gòu)有兩足、三足、四足、六足、八足等形式，而波士頓動(dòng)力機(jī)器人則是兩足和四足機(jī)器人。而兩足機(jī)器人則被眾多用戶(hù)所看好——兩足步行機(jī)器人具有最好的適應(yīng)性， 也最接近人類(lèi)， 故也稱(chēng)之為類(lèi)人雙足行走機(jī)器人。

而兩足步行機(jī)器人在行進(jìn)過(guò)程中，涉及四個(gè)狀態(tài)：

靜止——抬腳（重心轉(zhuǎn)移）——向前邁步（慣性勢(shì)能消減）——停止。

在這一系列的動(dòng)作中，會(huì)采用四種操控：實(shí)時(shí)平衡控制策略、步行模式控制策略、行動(dòng)預(yù)測(cè)控制策略、直立姿態(tài)控制器。

在不同的操控過(guò)程中，機(jī)器人的姿態(tài)及環(huán)境并不相同，對(duì)此，機(jī)器人必須進(jìn)行自我計(jì)算，從而有效的保證自己的平衡。

而在本次波士頓動(dòng)力機(jī)器人組團(tuán)跳舞視頻中，該機(jī)器人處于平坦位置，所需的算法也相對(duì)簡(jiǎn)單。

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