FANUC機器人TCP三點法
三點法設置方法
DETAIL–METHOD–回車進入三點法界面：
三點法操作步驟：
記錄接近點1
a.移動光標到接近點1（Approachpoint1）；
b.把示教坐標切換成全局坐標（WORLD）后移動機器人，使工具尖端接觸到基準點；
c.按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置記錄）記錄
記錄接近點2
a.移動光標到接近點2（Approachpoint2）；
b.把示教坐標切換成關節坐標（JOINT），旋轉J6軸（法蘭面）至少90度，不要超過360度；
c.把示教坐標切換成全局坐標（WORLD）后移動機器人，使工具尖端接觸到基準點；
d.按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置記錄）記錄；
記錄接近點3
a.移動光標到接近點3（Approachpoint3）；
b.把示教坐標切換成關節坐標（JOINT），旋轉J4軸和J5軸，不要超過90度；
c.把示教坐標切換成全局坐標（WORLD）后移動機器人，工具尖端接觸到基準點；
d.按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置記錄）記錄；
當三個點記錄完成，新的工具坐標系被自動計算生成.Point1-3顯示成USED，如下圖所示：
責任編輯：xj
原文標題：FANUC機器人TCP三點法詳解，你用過嗎？
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