香港城市大學生物醫學工程系（BME）副教授沉亞靜博士是這項研究的共同負責人之一。該發現最近發表在科學雜志《科學機器人》上，標題為“用于具有力自解耦功能的超分辨率觸覺傳感的軟磁性皮膚”。

模仿人的皮膚特征

人體皮膚的主要特征是其感知剪切力的能力，剪切力是指使兩個物體在接觸時彼此滑動或滑動的力。通過感知剪切力的大小，方向和細微變化，我們的皮膚可以充當反饋，使我們可以調整如何用手和手指穩定地握住物體或握緊物體的程度。

為了模仿人類皮膚的這一重要特征，沉博士和香港大學（HKU）的合作伙伴潘佳博士開發了一種新穎的柔軟觸覺傳感器。該傳感器采用類似于人類皮膚的多層結構，并包括一層柔軟且經過特殊磁化處理的薄膜，其頂層厚度約為0.5毫米。當外力施加在其上時，它可以檢測到由于薄膜變形而產生的磁場變化。更重要的是，它可以將外力自動“解耦”或分解為兩個分量-法向力（垂直于物體施加的力）和剪切力，分別提供這兩個力的精確測量值。

“解耦外力很重要，因為每個力分量對對象都有自己的影響。并且有必要知道每個力分量的準確值以分析或控制對象的靜止或運動狀態。”Yan解釋說。Youcan，BME的博士研究生，也是該論文的第一作者。

深度學習提高了準確性

此外，該傳感器還具有另一個類似于人類皮膚的特征-觸覺“超分辨率”，可使其盡可能精確地定位刺激物的位置。沉博士說：“我們已經開發出一種利用深度學習的有效觸覺超分辨率算法，并將接觸位置的定位精度提高了60倍，這是迄今為止報道的超分辨率方法中最好的一種。” 這種有效的觸覺超分辨率算法可以幫助提高具有最少數量的感測單元的觸覺傳感器陣列的物理分辨率，從而減少布線數量和信號傳輸所需的時間。

他補充說：“據我們所知，這是第一個同時實現自解耦和超分辨率能力的觸覺傳感器。”

帶有新傳感器的機械手完成了艱巨的任務

通過將傳感器安裝在機器人抓手的指尖，該團隊證明了機器人可以完成具有挑戰性的任務。例如，機械手會穩定地抓緊易碎的物體（例如雞蛋），而外力會試圖將其拖走，或者通過遠距離操作將針穿進去。沉博士解釋說：“我們的傳感器的超分辨率可以幫助機械手抓住物體時調整接觸位置。并且，機械臂可以根據觸覺傳感器的力解耦能力來調整力的大小。”

他補充說，傳感器可以很容易地擴展為傳感器陣列的形式，甚至可以覆蓋未來覆蓋機器人整個身體的連續電子皮膚。可以通過更改傳感器頂層（磁性膜）的磁化方向來調整傳感器的靈敏度和測量范圍，而無需更改傳感器的厚度。這使得電子皮膚在不同部位具有與人體皮膚一樣的不同靈敏度和測量范圍。

而且，與其他觸覺傳感器相比，該傳感器的制造和校準過程要短得多，從而便于實際應用。

“這種擬議的傳感器可能有益于機器人領域的各種應用，例如自適應抓握，靈巧的操縱，紋理識別，智能修復和人機交互。具有皮膚可比性的軟人工觸覺傳感器的進步可以使家用機器人成為現實。成為我們日常生活的一部分。”沉博士總結道。

沉博士和潘博士是本文的通訊作者。香港城市大學的團隊成員包括BME的博士生Yan Youcan和Hu Zhe以及機械工程系的助理教授Yang Zhengbao博士。其他合作研究人員來自卡內基梅隆大學和南方科技大學。

該研究由中國國家自然科學基金，香港研究資助局和深圳（中國）重點基礎研究項目資助。

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