步驟1：準備材料 下面的圖片顯示了您需要的所有組件。

清單：

主臂

軸

Arduino mega2560開發板

三步電動機

軸承規格：6 * 12 * 4

銅墊片規格：t厚度1.5mm

M3螺母

M5螺栓

M2 * 8內六角螺栓

M2.5 * 12內六角螺栓

M3 * 10內六角螺栓

步驟2：準備工具 您需要準備以下工具： 一個錘子 四個內六角扳手，包括M4，M3，M5和M2 一些膠水和一個尖嘴鉗，用于打開M4卡扣

步驟3：將襯套和軸承添加到三個軸上 6 * 10 * 8銅套管添加到甲 軸和6 * 10 * 4銅襯套添加到乙軸，然后將6 * 12 * 4軸承添加到?軸線。在將這些組件添加到軸時要小心，必須確保襯套和軸承與軸垂直，否則會出現帶有襯套的歪斜軸。也許您需要用錘子輕輕敲擊襯套和軸承。完成這些零件后，在軸與襯套或軸承之間的接觸表面上添加一些膠水，以確保在軸與襯套或軸承之間沒有任何滑動。

步驟4：將三個軸與三角形鏈接部分連接 然后，我們將三個軸與三角形鏈接部分相連。首先，將φ6* 9 mm的軸添加到三角形連接部分上，然后將套管添加到連接部分中。您應注意套管的方向。其次，在軸上添加一個0.7mm的尼龍墊圈。第三，將帶有襯套的A軸和B 軸分別添加到鏈接部分，并且必須注意兩個軸的方向。圖中顯示了軸的正確方向。然后我們分別使用兩個捕捉來固定A和B軸。

步驟5：將平行支撐部分與B軸連接 用兩顆M3 * 10螺釘將小塊與平行支架的主要部分固定在一起。將φ6* 14軸添加到A軸的另一側，并在其中添加0.7mm的墊圈。完成這些步驟后，在右側添加平行支撐，然后使用兩個卡扣將其固定。

步驟6：將手臂的頭部與A軸的另一側連接 首先，將手臂的頭部與A軸的另一側放在一起，并在其中添加兩個0.7mm的墊圈。然后，將6 * 10 * 6銅套放在正確的位置，并通過孔添加φ6* 18的軸。正確的位置是什么意思？這意味著當您看著前方的手臂時，銅套位于A軸的左側和手臂頭部的右側之間，而兩個墊圈在另一側。然后我們再次用兩個快照修復它們。

步驟7：組裝小臂 首先，將6 * 12 * 4軸承添加到軸承襯套，然后將軸承襯套添加到小臂的小側。其次，在小臂的大側上添加6 * 10 * 4銅套，并且應注意軸承襯套，我們應確保其稍微伸入小臂的內側，另一側是用小臂水平。最后，我們應放一些膠水以固定軸承和軸承襯套。

步驟8：將C軸與小臂和小臂驅動部件組裝在一起 首先，在C軸和帶軸承襯套的小臂側面之間放置兩個1毫米的墊圈。其次，將φ6* 12軸穿過孔，然后用兩個卡扣將其固定。第三，在C軸和小臂驅動部件之間放置一個1毫米的墊圈，然后將φ6* 12軸穿過孔并固定有兩個快照。完成這些步驟后，應使用兩個M 2.5 * 10螺釘將聯軸器與小臂驅動器部件固定在一起。現在，我們完成了Dobot臂的主要部分。

步驟9：用小臂和小軸組裝主臂 此步驟可能會有些復雜，因此在組裝這些零件時應格外小心。首先，我們使用兩個M2.5螺釘將聯軸器與主臂固定，并確保聯軸器在主臂的左側。 其次，將一個按扣固定在φ6* 42軸上，并將其放入手臂綁架裝飾板中，然后將其與主臂組裝在一起。 第三，在軸上放兩個0.7毫米的墊圈，并在左小臂上加上軸承襯套的一面。 第四，將步驟6中的精加工軸部分添加到φ6* 42軸，并確保帶套筒的三角形連接部分與φ6* 42軸連接。 第五，將在步驟8中完成的C軸小臂添加到φ6* 42軸，并確保套筒與該軸連接，并且帶聯軸器的小臂驅動部件在下面，并在φ6上添加兩個0.7 mm墊圈* 42右小臂軸。 第六，用φ6* 42軸固定右主臂，然后將主臂綁架裝飾板與主臂放在一起，然后按一下就擰緊。

步驟10：完成主要零件的組裝 現在，我們將四個φ6* 2小圓形塊放入手臂綁架裝飾板上的孔中，然后添加一些膠水將其固定。完成后，我們將把臂頭與小臂組裝在一起。首先，在臂頭的左側和右側分別放置一個0.7mm的墊圈，然后放置φ6* 30軸。最后，使用兩個卡扣固定它們，并使用約32個銅柱和M3 * 5螺釘固定主臂和小臂，我們都完成了組裝Dobot臂主要部分的工作。

步驟11：建立底墊和底馬達 用4個M3螺釘固定軸承墊環和Dobot臂的基座，然后將大推力軸承放在墊上。用4顆M4 * 6螺釘將電動機墊與DB-E02步進電動機組裝在一起，然后將聯軸器與步進電動機固定。用兩個螺絲將步進電機固定在底座上。我們必須小心聯軸器，以確保我們可以穩定地擰緊電動機，以使聯軸器的下端與電動機軸的倒角邊緣保持水平。

步驟12：建立左右支撐 現在，讓我們分別將左右DB-E01步進電機與聯軸器分別安裝在主臂和小臂驅動部件上，并用兩個M3螺釘將它們固定。我們用8 M4 * 8螺絲將電動機支架固定在底座上。完成上述工作后，我們終于完成了Dobot臂的機械部分。 Dobot手臂可以通過改變末端執行器來完成許多事情。我們可能會制作書寫和繪圖Dobot，激光切割，CNC Dobot和3D繪畫Dobot臂。

步驟13：連接電路 完成Dobot臂的機械部分后，我們應該連接Arduino控制部分的電路。 首先，將Dobot防護罩連接到Arduino MEGA2560，如圖1所示。 其次，將電機驅動器插入相應的接口，如上圖所示。插入后，您將獲得下圖所示的內容。注意旋鈕的方向，請勿反向插入，否則在通電后會燃燒。 第三，插入步進電機端子。“ Steppter_R”端子用于大臂驅動電機，“ Stepper_L”連接到小臂驅動電機，“ Stepper_Rot”用于連接底盤的電機的旋轉。板上絲印“ RBGK”是指分別與電動機“紅色，藍色，綠色，黑色”連接。請勿切換四線的位置，因為它們已在出廠時預設。 第四，將12V電源適配器插入圖1（c）所示的插座，請注意，您需要將電源線連接到上述屏蔽端子，而不是Arduino MEGA2560端子。

步驟14：將激光切割頭控制器與繼電器或3D打印頭和Bowden擠出機組裝在一起。

最后大功告成
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