蘑菇說(shuō)：人類(lèi)駕駛員可以輕輕松松辨別前方的白色大貨車(chē)和遠(yuǎn)方的云朵，但這一簡(jiǎn)單的場(chǎng)景或許會(huì)難倒一輛“武裝到牙齒”的自動(dòng)駕駛汽車(chē)。判斷錯(cuò)誤的后果很可能是一場(chǎng)車(chē)禍。

迄今為止，沒(méi)有人造系統(tǒng)可以媲美人類(lèi)眼睛及大腦的圖像處理能力。工程師們嘗試在自動(dòng)駕駛車(chē)輛上安裝多種配置，盡可能地讓車(chē)輛準(zhǔn)確感知外部環(huán)境。

在自動(dòng)駕駛車(chē)輛的傳感系統(tǒng)中，攝像頭、超聲波探測(cè)器（即俗稱的“倒車(chē)?yán)走_(dá)”）、毫米波雷達(dá)是最常見(jiàn)的幾個(gè)配置。

只采用攝像頭等幾種常見(jiàn)傳感器可能并不那么靠譜，起碼現(xiàn)階段是這樣。智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)輛通過(guò)攝像頭拍攝的二維圖片來(lái)識(shí)別周?chē)沫h(huán)境，這背后需要算法支撐，算法像是人類(lèi)的大腦。

這套系統(tǒng)不能保證100%正確識(shí)別，比如對(duì)于各種“沒(méi)見(jiàn)過(guò)”的事物，車(chē)輛可能會(huì)“大腦一片空白”。如果車(chē)輛所處的環(huán)境太亮、太暗、太復(fù)雜，系統(tǒng)同樣可能會(huì)識(shí)別錯(cuò)誤。

一個(gè)穿著布偶服裝的行人，一輛夸張的改裝車(chē)，甚至一輛普普通通的白色大卡車(chē)都可能讓車(chē)輛產(chǎn)生錯(cuò)誤判斷。

據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，全球范圍內(nèi)已經(jīng)發(fā)生過(guò)多起智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)撞上白色大卡車(chē)的事故，其中一些案例中車(chē)輛開(kāi)啟了L2級(jí)自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)，但其并沒(méi)能拯救走神的司機(jī)。

曾經(jīng)有網(wǎng)友做過(guò)一個(gè)有意思的實(shí)驗(yàn)，把一張白色卡車(chē)的圖片導(dǎo)入Photoshop，采用快速選擇工具，把白色卡車(chē)的輪廓勾選出來(lái)，得到的結(jié)果是，有一大片白云也被劃入了勾選框。在Photoshop看來(lái)，白色貨廂和天空是一樣的。

你當(dāng)然可以手動(dòng)把白色卡車(chē)從選區(qū)中除去，就像在自動(dòng)駕駛通用算法的基礎(chǔ)上疊加一層更復(fù)雜的算法，但過(guò)程非常繁瑣。在自動(dòng)駕駛感知系統(tǒng)時(shí)時(shí)刻刻被高頻大量的圖像識(shí)別需求“轟炸”下，算法大概率只能將圖像中若隱若現(xiàn)的白色卡車(chē)過(guò)濾掉了。

目前業(yè)內(nèi)正在通過(guò)持續(xù)優(yōu)化算法、布置更多攝像頭形成立體視覺(jué)等措施幫助算法認(rèn)識(shí)白色卡車(chē)。目前這些技術(shù)仍處試驗(yàn)階段。

與攝像頭共擔(dān)大任的雷達(dá)傳感器們也有各自的“苦衷”。

首先，用于倒車(chē)測(cè)距的超聲波雷達(dá)對(duì)于中遠(yuǎn)距離檢測(cè)相當(dāng)無(wú)力。

毫米波雷達(dá)倒是適用于長(zhǎng)距離探測(cè)，理應(yīng)能探測(cè)到遠(yuǎn)處的白色卡車(chē)。但卡車(chē)的底盤(pán)常常離地間隙非常大，尤其是半掛式卡車(chē)。一部分毫米波很容易直接從箱底穿過(guò)，形成漏檢。

毫米波雷達(dá)對(duì)于緩行過(guò)馬路的卡車(chē)也缺少敏感性。這是由于毫米波雷達(dá)需要排除路面橋墩、隔離欄等靜止物體造成的干擾，這被稱為“靜態(tài)雜波濾除”。這個(gè)過(guò)程中，它很可能將停在遠(yuǎn)處或緩慢過(guò)馬路的白色卡車(chē)也過(guò)濾掉了。

事實(shí)上，多數(shù)由白色卡車(chē)造成的自動(dòng)駕駛事故中，確實(shí)有不少卡車(chē)在事故前處于側(cè)翻靜止?fàn)顟B(tài)。

圖像傳感器和依賴電磁波的傳感器不擅長(zhǎng)的，卻難不倒激光雷達(dá)。激光雷達(dá)采用激光探測(cè)及測(cè)距技術(shù)來(lái)構(gòu)建車(chē)輛所處的三維圖像。這意味著激光雷達(dá)對(duì)于障礙物的距離和3D輪廓感知更精準(zhǔn)。

但激光雷達(dá)擺脫不了天然的物理感知距離極限。

假設(shè)一個(gè)激光雷達(dá)垂直角分辨率是0.3度（雷達(dá)發(fā)射光束相鄰兩個(gè)點(diǎn)之間的夾角），它對(duì)百米外一位身高1.7米左右的成年人的識(shí)別點(diǎn)不超過(guò)6個(gè)。這就很難準(zhǔn)確勾勒出物體的輪廓。更不用說(shuō)體型龐大、奇異的各種半掛卡車(chē)了。

“攝像頭+電磁波傳感器+激光雷達(dá)傳感器”互補(bǔ)確實(shí)能滿足99.99%的駕駛場(chǎng)景，但總會(huì)有白色卡車(chē)（有時(shí)還側(cè)翻）這種罕見(jiàn)的情況。

那么，如果讓白色卡車(chē)直接告訴自動(dòng)駕駛汽車(chē)，讓后者提前知道這里存在一輛占據(jù)了兩個(gè)車(chē)道的異型車(chē)，問(wèn)題是不是就迎刃而解了呢？

一些自動(dòng)駕駛公司正嘗試借助車(chē)路協(xié)同技術(shù)（V2X）中的車(chē)車(chē)直連通信，幫助車(chē)輛及時(shí)、準(zhǔn)確獲取中遠(yuǎn)距離信息。

在實(shí)際應(yīng)用中，蘑菇車(chē)聯(lián)走得更遠(yuǎn)。其“車(chē)路云一體化”的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)不僅有車(chē)車(chē)直連，還有200米外的路側(cè)預(yù)警以及云端數(shù)公里外的遠(yuǎn)距離信息預(yù)警。這一方案理應(yīng)為未來(lái)的自動(dòng)駕駛大規(guī)模落地帶來(lái)更多安全性。

責(zé)任編輯：haq