作者：Denny, Yang

AMIC110是TI最新推出的支持ETHERCAT Slave的新一代SOC。它通過PRU-ICSS支持多種工業總線協議。本文介紹了ETHERCAT Slave demo，此軟件不需要DDR僅在片內RAM上運行，且不需要RTOS。此DEMO軟件可基于AMIC110 ICE板進行測試。

一，編譯DEMO源碼，準備燒寫BIN文件

說明：本文涉及的軟件源碼請聯系TI技術支持申請下載。

1，獲得DEMO軟件包后，需要自行到ETG官方網站上下載SSC5.12代碼https://www.ethercat.org/en/downloads.html

下載后把源代碼復制到EcatStack下面。然后把工程“ethercat_slave_full_baremetal_AMIC11x_arm_localsrc”導入CCS開始編譯。如果編譯成功可以在release目錄下找到app文件，這是我們要燒錄的應用程序。

2，把目錄industrial_sdk/protocols/ethercat_slave/firmware/v1.0/下的ecat_frame_handler.bin和ecat_host_interface.bin通過命令轉成_ti.bin的格式

3，把目錄industrial_sdk/protocols/ethercat_slave/ecat_appl/iceAM335x/

下的tiesc_eeprom_ti.bin復制出來備用。

4，把ethercat_baremetal_standalone\pdk_am335x_1_0_12\packages\ti\starterware\binary\bootloader\bin\amic110-ddrless\gcc

目錄下的bootloader_boot_mcspi_noDDR_a8host_release_ti.bin復制出來作為bootloader.

最終我們獲取如下待燒錄的文件：

二，燒寫BIN文件到AMIC110 ICE的SPI FLASH

1，通過CCS鏈接AMIC110 ICE板子，連接配置如下

2，JTAG連上后，下載ethercat_baremetal_standalone\pdk_am335x_1_0_12\packages\ti\starterware\tools\flash_writer\spi_flash_writer_AM335X.out到A8上面并運行

根據控制臺提示，把上述獲得的文件按照如下地址分別燒入SPI FLASH

3，燒錄完成，對ICE板子重新上電，會發現LED D17和D6被點亮，說明程序燒寫成功。

三，通過TWINCAT進行功能測試

下面用TWINCAT進行測試，測試步驟如下：

1，到beckhoff官網下載twincat測試版

https://www.beckhoff.co.in/english.asp?download/tc3-download-xae.htm

TWINCAT安裝完畢，復制[INSTALL-DIR]/protocols/ethercat_slave/ecat_appl/esi/TI_ESC.xml 到目錄\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT

2，啟動TWINCAT，創建一個新的工程

File > New > Project > TwinCAT Project

3，用標準網線連接主機和ICE板子J6口

4，TwinCAT > Show Real Time Ethernet Compatible Devices and Install TwinCAT RT Ethernet intermediate driver. 安裝TWINCAT網卡驅動。

5，TwinCAT project->device右鍵選擇scan，一切正常的話可以搜索到如下設備

6，通過修改TI BOX1(TIESC-001)->DO Outputs-> LED[x]可以控制板上LED燈的開關。

至此，通過TWINCAT功能測試。

四，聯合C2000 LaunchPAD進行SPI通信測試

AMIC110軟件默認是跑的SPI MASTER模式，我們可以連接C2000 LaunchPAD, C2000跑SPI SLAVE軟件。測試步驟如下：

1，C2000 LaunchPad J1/J3連AMIC110 J4，J2/J4連AMIC110 J5。

2，LaunchPAD通過USB口供電。需要先通過CCS燒錄C2000的BIN文件到LaunchPAD板子上。

3，上電后通過TWINCAT->TI BOX1->DI Inputs->Switch[x]可以觀察到SWITCH數據在不停的變化，說明AMIC110和C2000通過SPI通信正常。

此時AMIC110是SPI MASTER,C2000是SPI Slave.

審核編輯：符乾江