物聯網和手持式設備依賴于執行器，盡管其能量有限——通常是電池。出于成本和可靠性的因素，這些電池最好是數量低，電壓范圍為一般為2.4V-4.3V，無論是用于安全、家庭自動化、醫療，還是電池供電的POS設備.這些設備中的執行器通常是短時工作，比如當需要調節閥門的時候，處理藥劑或移動鏡頭的時候。有限的電源限制了峰值功率和長期的能源消耗 。因此，能源效率即使是在低占空比的情況下也是至關重要的。

本文主要介紹了驅動具有局部能源的步進電機或直流電機的各個方面，如單個鋰離子電池或兩節/三節AA電池。測量顯示了電機和驅動器組合的局限性和提供性能數據 將具有升壓調節器的拓撲結構與具有電機線圈操控的解決方案進行了比較。

引言

盡管能源供應有限，但越來越多的手持設備和物聯網應用依賴于執行器。雖然更大的電池有一些好處，但設備制造商在成本、可靠性、尺寸和重量、使用壽命、安全和回收利用等方面更青睞那些具有低電池數量的電池。無論是家庭自動化、安全、醫療還是手持POS設備，電壓范圍為2.4V-4.3V的電池似乎是首選的電源。

然而，這些電池具有一定的特性，不僅給電機本身，而且給與電機控制和運動控制相關的設計和技術帶來了新的挑戰。這就給電機和運動控制提出了一個問題：如何有效地控制步進或直流電機?

電源

電源是便攜式設備的中心部件，它不僅關乎電力能力的相關部分，而且包括成本和重量。此外還關乎到產品形式、可持續性、運行時間和服務/充電間隔、整體使用壽命、安全和回收利用選項都很重要。畢竟，其中的幾個方面決定了用戶體驗。應考慮的電源是可充電電池(鋰離子/鋰離子電池、鎳氫電池)或堿性電池此外，還可以考慮可充電電池的組合，用于在明亮環境中使用的設備的太陽能、珀耳帖元件或可以考慮與超級電容器組合。

A. 優化目標

較低的整體功率消耗要么對所需的儲能大小產生積極影響，要么有助于增加使用壽命或使用間隔。根據設備的占空比，總功耗由運行階段及其占空比以及備用電流抽取和所需的備用壽命決定。能源還必須能夠為運行提供瞬時峰值功率。這尤其成為高電阻源的一個問題，如部分使用的不可充電的AA電池。

此外，低電源電壓操作使電路更簡單，例如通過減少所需的電池單元數量和簡化充電。待機VS 脈沖負載的例子: 每 100μA待機電流一年的消耗將達到 0.1mA*24h*365=876mAh . 對于脈沖負載, 500mA工作電流每天工作10秒一年的消耗量為 500mA*365*10/3600= 507mAh。這個例子表明在低工作占空比的應用中待機電流是一個比較大的因素備用電源通常會結合電源集成電路一起使用，以節省一個額外的(半導體)開關，它能夠完全中斷電源。一個額外的開關并不貴，但當全負荷電流通過開關時，它可能會浪費大量的能量。

B. 電池特性

通過測量，確定了不同類型電池的特性。考慮到堿性電池“接近耗盡”的類別是很困難的，因為在電壓已經相當低、電阻已經很高的地區，它們的相關能量仍然可用。電池可用的峰值功率受到電源內部電阻的限制， 例如考慮AA電池，或受保護的鋰離子電池的安全電路。具有較高的電阻源，最大的可用電源是在剩余電量一半的時候， 如1.5V電池在 0.75V 的時候. 用這種方式利用電池在短暫的短時間內是有意義的，因為一半的電力浪費在電池內部。這種方法可以降到一個空的水平。

當考慮直接操作微控制器和來自電池的其他電路時，3.3V的微控制器的電壓約為3.0V，1.8V的電壓約為2V。這必須考慮，以避免微控制器在峰值負載條件重置一項實驗表明，一個“接近空”、不可充電的雙AA電池在2V時的電量相當有限，不到目前可用的峰值電量的一半。“近空“雙AA堿性”的峰值功率在“接近空”和剩余2.61V的狀態下，雙AA堿性仍然是2.06W，同時允許電壓降到剩余電壓的一半，而不是0.74W，同時允許電壓降到不小于2V。

【TABLE I. 不同電池類型的特點】

C. 改進電源：添加一個超級電容器

從高阻電源提供短時間峰值電流的一種簡單方法是增加一個電容器。當使用超級電容時，可獲得相關的容量。請記住，一個電容器可以做最大值為2.7V，因此，當電源電壓可以超過這個值時，必須被保護，例如，通過添加一個低壓降穩壓器。對于更高的電壓可以串聯兩個電容。請記住，雙電容器需要一種平衡的方法，例如齊納二極管。使用(超)電容器進行電源緩沖的一個例子: 期望的最大值，在1s、500mA負載時的電壓降為0.2V：

0.5F型電容器的尺寸：高12mm，直徑8mm;10F型：高22.5mm，直徑12mm。

【TABLE II. 超級電容器的優缺點】

D. 改進電源：增加升壓式轉換器

一個升壓轉換器從一個低壓源提供了一個高電壓。這使得它理想的使用堿性電池到最后一滴或適應電路不能應對低電壓電源的電池運行。升壓變換器的一個典型的乘法系數電壓在1到4之間，而較高的因數往往會降低效率。考慮到這一點，升壓轉換器可以很容易地從 3V電源提供 3V到10V 。現成的集成電路只需要一個電感(這是最大也是最昂貴的部分)加上幾個電容器。

【TABLE III. 升壓方式的優缺點】

驅動一個低壓步進電機

從步進電機中獲益最大的應用是定位應用或需要相對運動的應用，需要穩定長時間的位置的應用，短程運動的應用，需要精確速度的應用，或需要低速高扭矩的應用. 一般來說，有兩種步進電機：廉價的永磁步進電機，價格稍高的混合式步進電機。

由于電池驅動的應用程序通常需要一個緊湊的解決方案，所以像NEMA17類型這樣的標準混合步進太大了。即使NEMA 17 提供了最佳的性價比和大量地被使用。例如在3D打印機中。更小的步進電機如NEMA 11和NEMA 8 或者更小的，價格會更高。因此，廉價的永磁步進電機通常是便攜式解決方案的首選，并廣泛可在不同尺寸的制造商中選擇具體的安裝方案。

【Fig. 1. 開源的TMC 2300 - 電機開發板 ， 用于評估TMC 2300步進電機驅動器的電池供電應用】 標準類型通常電機線圈電壓為5V或12V. 這兩種電壓既不適合，也不利于電池供電場合。相反，它們用于相當有限的電源恒壓驅動方案，速度也受到一定限制，無法處理反電動勢-它以不斷增加的速度而積累起來. 一個 5V 或12V 線圈需要大量的很細的電機繞線。為了使電機在低壓操作, 則需要數量少且導線較粗的繞組線圈。所有電機制造廠家很容易提供各種繞組的電機。但是哪種線圈繞組是電池供電的比較好的選擇呢?

【TABLE IV. 步進電機的主要相關參數】

為了了解這個, 讓我們來看看步進電機的電源電壓要求：電機轉矩與線圈電流乘以線組數成正比，因為每個電流對磁場有一定的貢獻，從而影響電機的轉矩。

通過兩個電機線圈中的RMSICOIL電流達到規定的電機轉矩，以建立所需的磁場強度.較低的電流基本上會產生按比例產生的較低的扭矩，比如70%的電流產生70%的扭矩.即使減少到70%也能節省大量的能量，因為功耗與電流的平方有關.因此，具有更多余量的電機可以提供更好的效率! 這樣，就可以計算出電機靜止所需的電源電壓UBAT, 考慮到驅動器的功率級電阻加上感應電阻器的少量100mV損耗(TMC2300低壓步進驅動器的每路MOSFET的電阻值為170毫歐姆，感電阻器的峰值為0.3V)：

ICOIL 均方根電機電流是在靜止時提供所需的扭矩 . 在低速時候反電動勢可以忽略不計, 因此和靜止時候的計算沒有太大區別。 對于高速運行 (每秒幾轉的旋轉速度),還需要考慮進去電機的反電動勢常數 (請看下面的解釋). 這樣，給定電機的最低可行供電電壓和最大速度計算為 :

該公式利用電機的保持力矩和分配給電機的線圈電流來計算Back-EMF常數。 對于大多數的電機供應商來說,電機線圈不得不調整以適用電池供電。以允許電機適合低壓電池供電以對抗特別高的電流.例如一款電機繞線短而粗比同樣的電機采用長而細的線圈更適合用于電池驅動，但是它需要更高的電流以達到同樣的扭矩。而兩個電機繞組的線圈功耗和電機效率保持相同。

A. 舉例: 用于溫度閥門調節的線性執行器

原電機：5? 線圈電阻;改進后電機: 1.5?，使用 TMC2300低壓驅動芯片測試其性 能供電電壓在3.3V 和 5V, 假設線圈中銅的填充程度相同，電機功率損耗相同。電機工作在320Hz整步(超越共振). 下面的范圍圖顯示了供電電流的不同高度和電機的線圈電流 (對與低電阻電機增加電流) 和供電電壓。

【Fig. 2. 示波器顯示線圈 1.5? 電機 (改進線圈后) 在 3.3V (左圖) vs. 5.0?電機在 5V(右圖)。供電電流 (紫色) 和供電電壓(綠色)】

【TABLE V. 改進線圈之后的電機VS. 標準線圈電機】

根據測量結果，我們可以得出結論，使用相同的驅動器IC,低壓電機可以以較低的電源電壓提供相同的扭矩 . 由于線圈電流的增加，驅動級內的功耗更高，并增加了功率需求。

另一方面，當使用一個鋰離子電池作為電源時, 一個升壓轉換器 (它的效率也只有90%到95%)可以被省掉。

此外，本例子還表明，低壓電機驅動電路中的功率級電阻是效率的關鍵特征。更高的電阻不僅浪費了功率階段的功率，而且它還減少了驅動執行器的電壓凈空間，這意味著它必須被設計為更低的電壓和更高的電流。傳統的驅動器集成電路，即使是低壓，也有低壓的問題。 這以標準MOSFET為例，類似于集成到集成IC的MOSFET：FET的最終電阻(RDSon)在4V和6V柵極電壓之間。在4V以下的區域顯示出電阻的顯著增加. 為了得到一個較低的 RDSon, 電池供電驅動的IC需要一個內部的升壓轉換器, 至少能驅動電源的MOSFETs.下面的曲線說明了專門為低壓操作而設計的集成電路的RDSon與電源電壓之間的關系, 集成一個電壓倍增器來控制功率級，而不是一個標準的晶體管. 比較是由曲線的形狀構成，并不是實際值 。

有2個AA電池的操作區域用藍色圈起來, 顯示MOSFET的差異。RDSon中的常規驅動IC為2倍，而單個鋰離子電池運行電壓3V-4V，對優化后的IC仍有顯著的優勢。

【Fig. 3. MOSFET ( BSS138 )的低壓操作具有與標準電機驅動器IC的功率級相似的特性】

【Fig. 4. 一個專用的低壓步進驅動器IC的低壓操作，它利用內部電路來提高MOSFET的電導率】

驅動一個低壓直流有刷電機

低壓驅動直流電機是一個挑戰嗎?基本上，沒有。低壓不是一個問題。甚至范圍從1.5V到6V，電機有數百種型號可供選擇。只需施加電源電壓來控制電機。但只要電機由速度、方向或扭矩控制，同時從同一電源提供給CPU，就必須限制電機電流。

下面的范圍圖解釋為什么需要這樣: 電機加速度導致顯著的電壓降，改變電機方向時出現更大的電壓降。電壓下降可能導致敏感的CPU工作出問題.如何解決這個問題? 限流驅動器通過將電機電流限制為應用真正需要的電流來自動避免這些情況。

第一個圖顯示了一個直流電機的啟動和停止操作。電流僅受電機電阻的限制，并上升超過1A.當反轉電機時，會產生更高的峰值甚至達到電流1.5A。第二個圖顯示了由智能驅動IC(TMC7300)限制的電流反轉。

【Fig. 5. 一個3 V 驅動的電機的啟停操作從3.3V電源-注意1A峰值(藍線)在電機的啟動會導致電壓降。電流僅受線圈電阻的限制。】

【Fig. 6. 反轉從3 . 3V電源驅動的3V電機 -注意，通過專用電機驅動器IC - TMC7300將電源電流峰值限制在 500mA。】

低壓驅動BLDC電機

低壓、高扭矩的BLDC電機的可用性非常好，被越來越多應用，如無人機。這些電機的線圈電阻非常低。因次在一條線路中所需的電源電壓是所需轉速的函數。由于BLDC電機在任何情況下都需要閉環換向,電流控制回路的集成是必需的，并且可以輕松擴展以處理電源上可用的最大電流消耗。請注意，驅動器IC的RDSon 對應用也很重要，就像步進電機一樣：特別是對于低電壓操作，應使用低電壓下具有低 RDSon 的驅動器，例如TMC6300。使用標準IC，RDSon很容易與線圈電阻處于同一數量級。

結論

電源是手持設備的核心部件。對降低電池數量的要求給電機和運動控制設計帶來了新的挑戰。為了優化效率、重量和經濟性，識別這些挑戰并盡可能以最佳方式解決這些挑戰非常重要。

正如本文所討論的，低電壓挑戰可以通過改進電源來解決, 例如 使用升壓轉換器或超級電容器.然而，這兩種方法都有各自的缺點。此外，宣稱為低壓電機的電機并不總是適合電池供電，因為它們是為使用主電源進行低壓操作而設計的。

為了推動電池供電設備的創新，專用的低電壓電機驅動器IC與合適的電機相結合是首選解決方案。除了將智能電源 IC等成熟技術添加到便攜式應用之外，專用驅動器還可以降低間接成本并改善用戶體驗。

步進電機(TMC2300)，直流有刷電機(TMC7300)和BLDC/PMSM(TMC6300)參數。

【 附：TMC三款適用電池供電低壓電機驅動芯片】

原文標題：【白皮書】針對移動式和無線物聯網設備的低壓電機控制系統的設計

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審核編輯：湯梓紅