一：速度控制模式

V90 PN通過PLC通信實現速度控制

1. 可使用標準報文1，2，3，5，102～105等

2. 如未配置TO工藝對象，可以通過PLC發送控制字及速度給定控制V90以速度方式運行

3. 如配置TO工藝對象，可以通過命令MC_Power及MC_MoveVelocity控制V90以速度方式運行

V90 PTI可以通過模擬量輸入實現速度控制

1. 首先將控制模式修改為速度控制式(S)

2. 數字量輸入信號 SPD1、SPD2 和 SPD3 都處于低電位（0），則模擬量輸 入 1 的模擬量電壓用作速度設定值(10 V 對應最大速度設定值p29060)

3. 給出SON伺服運行命令，正轉時給出CWE信號，反轉時給出CCWE信號。

V90 PTI通過數字量輸入信號速度控制

1. 首先將控制模式修改為速度控制(S)

2. 數字量輸入信號SPD1、SPD2 和 SPD3 中至少有一個處于高電位，信號組合選擇一個參數作為速度設定值（P001-P007）

3. 給出SON伺服運行命令

二：位置控制模式（EPOS及TO工藝對象）

V90PN基本定位器控制(EPOS)

V90PN內部包含基本定位器控制 （EPOS），需要在V-Assistant中將控制模式選擇為“基本定位器控制(EPOS)”。

PLC中創建TO位置控制（V90 PN速度模式）

PLC中組態運動控制工藝對象TO，V90 PN控制模式選擇為“速度控制(S)”。
通過PROFINET 通信方式連接V90PN驅動裝置。
定位軸的設定值及編碼器實際值通過組態的報文進行傳輸， 通過PLC Open標準程序塊進行編程。

V90 PTI 內部位置控制(IPOS)

V90PTI可以通過數字量輸入進行8個內部定位的控制，需要在V-Assistant中將控制模式選擇為“內部設定值位置控制(IPOS)。

三：轉矩控制模式

1200/1500(T)+V90PN轉矩控制(不組態TO)

在收放卷應用中為了減少CPU的負荷率可以采用不組態速度軸工藝對象，而直接發送驅動報文的控制字、速度給定、轉矩限幅及附加轉矩給定。可以在標準報文102上增加750附加報文，轉矩給定及轉矩上下限幅給定標定時16#4000H代表驅動中的參考轉矩值P2003。

1500(T)+V90PN轉矩限幅(組態TO)

在許多實際應用中，不僅需要對軸進行位置及速度控制，有時還會需要對電機的轉矩進行限制，比如在收放卷的應用中采用速度環飽和加轉矩限幅的控制方式。

如果使用S7-1500(T) PLC和V90 PN組成的控制系統，在標準報文105上增加750附加報文，可以通過控制命令"MC_TorqueLimiting"來激活并指定力矩/扭矩限制，通過"MC_TorqueRange"命令為工藝對象的驅動裝置指定轉矩上下限，通過"MC_TorqueAdditive" 命令為工藝對象的驅動裝置指定一個附加轉矩。

V90 PTI 通過模擬量的轉矩控制

1. 首先將控制模式修改為扭矩控制(T)
2. 數字量輸入信號TSET=0，模擬量輸入 2 的電壓用作扭矩 設定值，10V對應對應額定扭矩
3. 給出SON伺服運行命令1. 順時針旋轉給出CWE信號，逆時針旋轉給出CCWE信號。

審核編輯 ：李倩