將展示如何使用RA6T1 電機(jī)控制 RSSK來運(yùn)行帶編碼器（日本電產(chǎn)伺服公司制造）的電機(jī)。讓我們看一下程序。

有3個(gè)步驟要遵循。

電機(jī)參數(shù)提取程序和帶編碼器接口的電機(jī)控制示例程序由瑞薩電子提供。因此，您可以使用 RA6T1 電機(jī)控制 RSSK 上的編碼器輕松運(yùn)行您自己的電機(jī)。（注1）

STEP1） 使用 Tuner 功能提取帶編碼器的電機(jī)參數(shù)。

STEP2） 在 FSP 的配置器中設(shè)置電機(jī)軸每轉(zhuǎn)一圈的編碼器計(jì)數(shù)。

STEP3） 構(gòu)建并編寫示例程序。

圖 1：RA6T1 電機(jī)控制 RSSK + 帶編碼器的電機(jī)

（注1）并非所有電機(jī)都有效，使用時(shí)請注意。

讓我們更詳細(xì)地研究每個(gè)步驟。

STEP1）

準(zhǔn)備提取電機(jī)參數(shù)的環(huán)境。

使用 Segger 的 J-Flash Lite 將 Renesas Motor Workbench 2.0 發(fā)行版中包含的提取程序?qū)懭?RA6T1。

圖 2：提取程序

圖 3：使用 J-Flash Lite 編寫提取程序

接下來，啟動(dòng)電機(jī)控制開發(fā)支持工具“Renesas Motor Workbench”的 Tuner 功能。

當(dāng)圖 4 左側(cè)的窗口啟動(dòng)時(shí)，輸入額定電流和極對。

這一次，我輸入了 Rated Current=1.8A 和 Pole Pairs=7。

此參數(shù)因每個(gè)電機(jī)而異，因此請輸入您正在使用的電機(jī)的信息。

圖 4：Tuner 功能窗口

輸入?yún)?shù)后，按啟動(dòng)鍵，稍等片刻即可完成電機(jī)參數(shù)的提取。

接下來，點(diǎn)擊圖4右側(cè)的“Output Header File”按鈕，生成如下文件，在示例代碼中體現(xiàn)出來。

r_mtr_control_parameter.h

r_mtr_motor_parameter.h

然后，覆蓋并保存生成的兩個(gè)電機(jī)參數(shù)文件。

圖 5：RA6T1 示例程序

STEP2）

使用 e2studio 的 FSP 配置功能設(shè)置電機(jī)軸每轉(zhuǎn)一圈的編碼器計(jì)數(shù)數(shù)。對于本例中使用的電機(jī)，我將其設(shè)置為“1200”。此參數(shù)因每個(gè)電機(jī)而異，因此請輸入您正在使用的電機(jī)的信息。

rm_motor_sense_encoder ： 每轉(zhuǎn)的數(shù)量 = 1200

rm_motor_position ： 每轉(zhuǎn)一圈的編碼器數(shù)量 ： 1200.0F

圖像

圖 6：FSP 配置 （FSP 3.1.0） 屏幕示例

STEP3）

最后一步是構(gòu)建示例項(xiàng)目并將其寫入RA6T1。

可以在示例程序中執(zhí)行以下控制。

在位置控制模式下驅(qū)動(dòng)或停止電機(jī)

在速度控制模式下驅(qū)動(dòng)或停止電機(jī)

改變位置

改變速度

審核編輯：郭婷