“INDEMIND：隨著機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域的不斷拓展，越來(lái)越多的機(jī)器人開(kāi)始進(jìn)入到人們的各種生活場(chǎng)景中，商場(chǎng)、超市、餐廳等等，然而伴隨著應(yīng)用場(chǎng)景的劇增，整體環(huán)境特征的復(fù)雜度和動(dòng)態(tài)性也在明顯提升，安全表現(xiàn)成為了衡量機(jī)器人性能的硬性標(biāo)準(zhǔn)。”

從技術(shù)角度而言，機(jī)器人的安全表現(xiàn)主要由安全決策技術(shù)決定。作為決策智能的重要組成部分，安全決策主要為機(jī)器人識(shí)別并判斷作業(yè)環(huán)境中的危險(xiǎn)場(chǎng)景，實(shí)現(xiàn)有預(yù)判、有策略的實(shí)時(shí)智能規(guī)避，從而保證機(jī)器人的安全運(yùn)行。

其技術(shù)原理主要依托于物體識(shí)別、場(chǎng)景識(shí)別及語(yǔ)義地圖等底層技術(shù)，識(shí)別各種物體、場(chǎng)景，如基于camera的自動(dòng)扶梯識(shí)別、基于Lidar的玻璃場(chǎng)景識(shí)別、基于TOF的跌落的識(shí)別等等，并利用語(yǔ)義地圖進(jìn)行融合決策，讓機(jī)器人能夠按照不同風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)進(jìn)行不同安全策略的控制及避障，包括運(yùn)動(dòng)速度、避讓距離、危險(xiǎn)預(yù)判等。

雖然技術(shù)原理早已不是“私密”，但要把技術(shù)真正應(yīng)用到產(chǎn)品當(dāng)中，卻非一件易事。除了前期對(duì)該部分技術(shù)研發(fā)投入相對(duì)不足外，其涉及的算法部分開(kāi)發(fā)難度也同樣極高，尤其是識(shí)別算法，雖然基于圖像的識(shí)別率和準(zhǔn)確率表現(xiàn)良好，但對(duì)于一些透光度較強(qiáng)的玻璃等物體識(shí)別，一直較難實(shí)現(xiàn)，只能依靠超聲檢測(cè)。

目前真正投入到實(shí)際應(yīng)用的安全決策技術(shù)方案，其技術(shù)實(shí)現(xiàn)主要采用不同場(chǎng)景不同物體不同處理的方式，比如通過(guò)跌落傳感器或結(jié)構(gòu)光檢測(cè)到跌落，則進(jìn)行防跌落操作；超聲檢測(cè)到玻璃，則規(guī)避玻璃；檢測(cè)到行人，則警報(bào)提醒，且對(duì)于識(shí)別性較差的物體，如玻璃，很多場(chǎng)景在建圖過(guò)程中需要人為識(shí)別出玻璃的位置，并手動(dòng)在地圖中劃定虛擬墻，才能使機(jī)器人完成規(guī)劃及運(yùn)動(dòng)。這樣的做法雖實(shí)現(xiàn)了一定的安全功能，但缺陷十分明顯，主要為：

• 未進(jìn)行成體系的安全策略，整體系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)性、可拓展性差；
• 僅固定幾種安全場(chǎng)景，單獨(dú)場(chǎng)景單獨(dú)處理，安全覆蓋率低；
• 對(duì)傳感器依賴嚴(yán)重，成本較高。

在智能化不斷升級(jí)的今天，僅是做到“剛剛能用”的程度顯然無(wú)法滿足市場(chǎng)需求。而不同于其它生活用品，機(jī)器人的安全性無(wú)法“遷就”，尤其在同質(zhì)化競(jìng)爭(zhēng)不斷加重，差異化突破成為行業(yè)共同難題的背景下，安全性無(wú)疑是提升產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力的關(guān)鍵之一。

作為國(guó)內(nèi)最早的機(jī)器人技術(shù)供應(yīng)商，INDEMIND有著多年的全棧技術(shù)研發(fā)經(jīng)驗(yàn)，針對(duì)機(jī)器人安全問(wèn)題開(kāi)發(fā)了一套系統(tǒng)化的安全決策技術(shù)體系。在技術(shù)實(shí)現(xiàn)上，通過(guò)從傳感器、識(shí)別算法、語(yǔ)義地圖、策略執(zhí)行4個(gè)層面出發(fā)，建立各單元聯(lián)動(dòng)機(jī)制，充分釋放系統(tǒng)硬件潛力，顯著提升了機(jī)器人的安全表現(xiàn)。

• 多傳感器融合，提升信息獲取能力：傳感器采用雙目視覺(jué)模組、Lidar、TOF、跌落傳感器、碰撞傳感器；
• AI識(shí)別算法，精準(zhǔn)識(shí)別場(chǎng)景信息：基于TOF 3D數(shù)據(jù)，基于camera 2D環(huán)境圖像數(shù)據(jù)、基于Lidar 2D平面數(shù)據(jù)等的物體及場(chǎng)景識(shí)別及基于跌落、碰撞等傳感器的概率判別；
• 3D語(yǔ)義地圖，賦予“人眼”感官：基于識(shí)別得到的語(yǔ)義信息結(jié)合機(jī)器人位姿信息，構(gòu)建環(huán)境語(yǔ)義地圖；
• 策略執(zhí)行，模仿“人腦”決策：對(duì)構(gòu)建的語(yǔ)義地圖疊加決策屬性信息，進(jìn)行安全決策執(zhí)行。

同時(shí)，為了進(jìn)一步降低場(chǎng)景差異性帶來(lái)的適應(yīng)性問(wèn)題，基于對(duì)場(chǎng)景的深度理解，INDEMIND針對(duì)各類場(chǎng)景還做了整體化策略，無(wú)需再根據(jù)不同場(chǎng)景做針對(duì)性處理，縮短安全決策流程，大大提升機(jī)器人的適應(yīng)能力及作業(yè)效率。

如：

• 扶梯識(shí)別及規(guī)避的安全策略；
• 行人識(shí)別及規(guī)避的安全策略；
• 玻璃場(chǎng)景識(shí)別及規(guī)避的安全策略；
• 跌落場(chǎng)景識(shí)別及規(guī)避的安全策略。

這種系統(tǒng)化的機(jī)器人安全決策體系，在應(yīng)用上可拓展性強(qiáng)，各層獨(dú)立切分，又合并成體系，所有安全需求均可基于該體系實(shí)現(xiàn)，同時(shí)安全執(zhí)行基于策略執(zhí)行定義及實(shí)現(xiàn)，用戶可以根據(jù)需求或機(jī)器人運(yùn)行環(huán)境進(jìn)行自主設(shè)定，使得在提升機(jī)器人安全表現(xiàn)的同時(shí)，可操作性極強(qiáng)，普通用戶即可自主操作，這無(wú)疑為解決當(dāng)下的行業(yè)難題提供了有效路徑。

審核編輯：符乾江