上期「有禾不可」為大家介紹了HoloParking HPP 記憶泊車功能。拋開背后技術原理不談，大家要想享受HPP的便利，需要具備兩個前提——首先要擁有自己專屬停車位，還要親自開車、完成一次停車全過程，讓車輛學習、記錄下停車路線。

更理想的自動泊車功能大概是這樣的：

當我們把車開到辦公樓、大型商場或者住宅小區，不必將某個固定車位作為停車終點，也不用手動“示范”一次停車路線，直接下車，用手機APP開啟自動泊車，然后我們就可以離開車輛，去吃飯、逛街、開會……

車輛接收到自動泊車啟用指令，完全自動駛入停車場，進行找車位和停車的工作，停好車后發條信息，告訴我們停在了什么地方。

下次用車的時候，我們不用再費心思去找車停在了什么地方，通過手機任意設定接駁點，開啟遠程召喚，汽車即可自動啟動、泊出，再行駛到指定地點接我們上車。

這種場景中，看似僅僅少了學習路線這一個動作，卻對系統的定位、感知、路徑規劃等技術帶來了更高的要求和挑戰、達到了更高級別的自動駕駛能力。

為了實現這種更高階的自動駕駛，禾多科技打造了HoloParking AVP(Automated Valet Parking)自主泊車系統， 運用車端、停車場端和高精地圖端“三端合一”技術方案，實現車輛自主尋找車位、停車入庫、取車等代客泊車功能，并能應對地下、夜晚、雨雪天氣等復雜停車場景下的智能代客泊車。

“三端合一”是該系統核心關鍵詞，接下來我們就從這“三端”出發，解析HoloParking AVP的系統亮點。

高精地圖：讓車對停車場布局“心中有數”

高精地圖又稱高分辨率地圖(High Definition Map)，是一種專門為自動駕駛服務的地圖。最近幾年，“蔚小理”等造車新勢力在產品上率先搭載的高速公路領航輔助功能，之所以能夠實現優秀的自動駕駛體驗，離不開高精地圖的支持，讓車輛能夠對高速公路的匝道出入口、彎道等要素做到“心中有數”。

高精地圖的應用同樣可延伸到泊車場景中。試想一下，如果我們人類駕駛員每次能提前熟悉停車場地圖，在停車的時候，肯定也不至于兩眼一抹黑，還需要慢慢去觀察停車場的地形和布局了。

相比大家比較熟悉的手機導航APP里的地圖，高精地圖絕對精度一般都會在亞米級，存儲的交通要素也更加豐富和復雜，能夠告知車輛包括高精度坐標、準確停車位、通道、立柱、標志牌、地面線等精細化的停車場內部信息。

這些交通信息是車輛規劃行駛路徑和定位的基礎。目前國內知名的高精地圖圖商主要有高德、百度、四維圖新等公司。禾多科技從成立之初就得到了四維圖新的戰略支持，率先布局高精地圖在自動駕駛領域的應用。

不過在使用過程中，自動泊車涉及高精地圖還可能面臨兩個實際問題：

停車場進行翻修，有了新的交通特征怎么辦?

如果沒有某個特定停車場的高精地圖怎么辦?

針對第一個問題，大家不用擔心，HoloParking AVP系統會及時將本地保存的地圖版本和云端最新的地圖進行比對，如果本地版本已經陳舊，將進行自動更新。

至于高精地圖的缺失情況，禾多的技術大牛們目前也在進行前瞻研究，探索車端建圖+云端共享的眾享地圖來解決這個問題。讓大家未來進入一個新建成的停車場，或者過年到某個偏遠地區探親，即使高精地圖還沒有及時覆蓋，HoloParking AVP也能“一鍵泊車”。

車端智能：定位、感知、規劃一個都不能少

有了高精地圖的支持，車輛自身還要足夠聰明，才能自動完成整個停車全過程。類似人類駕駛的邏輯，HoloParking AVP會幫助汽車在停車場里弄明白“我在哪兒”(定位)、“我走哪條路去停車”(規劃)和“我周圍有什么”(感知)三個最重要的問題。

相信大家平時在商場里逛街時，經常會在電梯附近去看看所在樓層的地圖。這個時候，我們除了會在地圖上去找想去店鋪的位置，還會再看看地圖上標注的“您在這里”的小紅點。

同樣的道理，具備了高精地圖，當AVP系統開啟后，車輛首先要通過定位來明確具體所在的位置;在自動泊車行駛的過程中，也要即時向用戶的手機APP端傳輸位置信息，告訴車主行駛到了什么地方、最終把車停在了什么地方。

傳統的車輛定位主要依賴于GNSS，即GPS等衛星定位系統。但GNSS的定位精度只有米級，無法滿足自動駕駛的定位需求，此外還面臨地下車庫中衛星信號無法覆蓋等問題。

HoloParking AVP使用 GNSS、IMU(Inertial Measurement Unit，慣導測量單元)、相機、激光雷達等硬件，結合SLAM(Simultaneous Localization And Mapping，即時定位與地圖構建)融合定位技術，彌補衛星定位不準、信號弱的問題，已能實現10厘米以下的精準定位。同時，禾多研發團隊正在同步研發使用最新的激光雷達設備，進一步提升定位進度。

實現精準定位后，接下來車輛需要規劃路徑，選擇最短的路線、用最少的時間來完成停車。HoloParking AVP融合了車端智能算法+高精地圖和場端信息，能為車輛提供全局路徑規劃信息，讓車輛自動選擇最優停車路線。

最后，在自動停車和遠程召喚的路上，車輛免不了會碰到行人、路障等動態和靜態障礙物，這個時候就需要利用車載的攝像頭、毫米波雷達、激光雷達等不同類別的感知傳感器來識別、避讓，保障安全。

HoloParking AVP采用多傳感器融合算法，將不同傳感器的感知結果進行融合，實現高精度感知，根據巡航場景進行自適應行為決策和車輛控制，最大程度保證行車安全，規避風險。

最重要的一點是，HoloParking AVP車端系統完全面向量產開發，依靠車規級硬件便能實現精準的定位、感知和規劃，并對復雜的多層停車場、雨雪天氣等環境做好了技術準備。

智慧場端：更有科技含量的停車場

HoloParking AVP“三端合一”的最后一端是停車場端。隨著人工智能的發展，大家司空見慣的停車場也開始悄然發生著變化。最簡單的例子，過去收費處的閘機都要依靠人工來收費、開啟。如今已經有很多停車場出口支持自動識別車牌號、自助掃碼通行了。

用更時髦的話來說，V2X車路協同技術已經開始慢慢滲透到停車場中，HoloParking AVP的融合的最后一端就是利用智慧停車場的設施，實現更加安全的自動泊車。

按照技術含量從輕到重進行劃分，HoloParking AVP所涉及的停車場要素涉及AVP Marker(專屬標識)、AVP車位網聯設備和AVP后臺管理系統。

最簡單的要素是AVP Marker——在車位正前方能被車輛前環視相機觀測到的位置上，設置專屬標識，輔助提升車端感知能力。不過，包括禾多在內的不少自動駕駛公司目前也在探索不必這么大費周章地給停車場“打專屬標簽”的AVP方案。

需要更多技術研發和成本投入的場端設施，則是AVP車位網聯設備：通過在停車場內設置固定的V2X裝置，實現空車位信息同步、輔助定位、盲區感知等功能。

設置網聯設備是目前全球主流的自動泊車技術探索方向之一。例如最近，奔馳汽車和博世合作在德國斯圖加特機場試點自動代客泊車系統。在現場圖片上，我們能發現“小圓柱”形的場端設備的存在。

而早在2018年，禾多科技首次公開展示HoloParking系統時，就同步推出了自主研發的場端V2X裝置，能實現場端的全方位全角度的定位與感知。

最后，要打通停車場端和車輛之間的“溝通渠道”還需要AVP后臺管理系統的支持，將停車場中的信息數據及時傳輸到車端，實現停車場內的全局路徑規劃的多車調度。

相信看到這里，大家內心會有一個直觀感受：相比高精地圖和車端智能，要想讓停車場變得更智能，除了單純的技術創新，還會涉及停車場規劃標準制定、施工改造等眾多因素，需要監管部門、汽車廠商、創新公司、停車場施工方協作推動。目前的AVP停車場僅僅只在某些特定的自動駕駛示范區中零星存在，似乎距離大家還有些遙遠。

禾多科技除了在技術研發上努力，推出了HoloParking AVP系統之外，也正在與廣大合作伙伴共同努力，推動相關行業標準的實施落地，讓更加智慧的AVP停車場早日普及。

在2020年，禾多科技參與了《TCSAE 156-2020 自主代客泊車系統總體技術要求》的起草，與廣大行業協會、主機廠、零部件供應商、科技創新公司合作，攜手為AVP技術、停車場設置等規范制定國家標準。

選用“車端+場端+高精地圖端”三端合一的方式，HoloParking AVP設置了多道防線來提升安全性：當車端傳感器失效，場端傳感器進行冗余，當停車場標記模糊不清，高精地圖進行冗余，從而實現穩健運營。

該方案在未來量產實現后，除了直接地讓廣大車主不再為停車煩惱、節省時間，還將從更廣泛的智慧交通層面創造更大的價值：車企和相關的零部件供應商將從中受益，提升自身產品的市場競爭力。停車場的建設規劃和運營將更有效率，助力停車場實現更低成本、更高效的完全無人化運營。

在泊車場景中，「有禾不可」通過兩期內容為大家介紹了HoloParking的完整圖景，那么在行車場景中，禾多科技又為大家打造了怎樣的自動駕駛功能?下期的內容，就讓我們聚焦行車，一起來看看HoloPilot行車自動駕駛系統背后的功能和技術亮點。

在文章最后照例留下一個互動話題，歡迎小伙伴們多多參與，畢竟人人都是禾多產品體驗官，又有“禾”不可。

原文標題：有禾不可 | 聊聊泊車：為顛覆而生，智能泊車的“天花板”——AVP

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審核編輯：湯梓紅