(本文為qq_36355662創作文章在此特別鳴謝！)

CAN通信

CAN 是Controller Area Network 的縮寫（以下稱為CAN），該通信使用的是ISO11898標準，該標準的物理層特征如下圖所示。

CAN協議是通過以下5種類型的幀進行的：

數據幀

搖控幀

錯誤幀

過載幀

幀間隔

另外，數據幀和遙控幀有標準格式和擴展格式兩種格式。標準格式有11 個位的標識符（ID），擴展格式有29 個位的ID。

大部分系統使用的都是數據幀 ，我這里使用的也是數據幀。
數據幀一般由7個段構成，即：
（1） 幀起始。表示數據幀開始的段。
（2） 仲裁段。表示該幀優先級的段。
（3） 控制段。表示數據的字節數及保留位的段。
（4） 數據段。數據的內容，一幀可發送0~8個字節的數據。
（5） CRC段。檢查幀的傳輸錯誤的段。
（6） ACK段。表示確認正常接收的段。
（7） 幀結束。表示數據幀結束的段。

明確了數據幀概念，還需要理解一下過濾器的作用。

STM32的標識符屏蔽濾波目的是減少了CPU處理CAN通信的開銷。STM32的過濾器組最多有28個（互聯型），但是STM32F103ZET6只有14個（增強型），每個濾波器組x由2個32為寄存器，CAN_FxR1和CAN_FxR2組成。
STM32每個過濾器組的位寬都可以獨立配置，以滿足應用程序的不同需求。根據位寬的不同，每個過濾器組可提供：

1個32位過濾器，包括：STDID[10:0]、EXTID[17:0]、IDE和RTR位

2個16位過濾器，包括：STDID[10:0]、IDE、RTR和EXTID[17:15]位

此外過濾器可配置為，屏蔽位模式和標識符列表模式。

在屏蔽位模式下，標識符寄存器和屏蔽寄存器一起，指定報文標識符的任何一位，應該按照“必須匹配”或“不用關心”處理。
而在標識符列表模式下，屏蔽寄存器也被當作標識符寄存器用。因此，不是采用一個標識符加一個屏蔽位的方式，而是使用2個標識符寄存器。接收報文標識符的每一位都必須跟過濾器標識符相同。相關文章：CAN總線詳解。

一般也都是使用標識符列表模式，這里使用的也是標識符列表模式。濾波過程舉例如下：

在程序中就是：

這里的CAN_FilterId和CAN_FilterMaskId是配合使用的，意思是CAN_FilterId指出需要屏蔽ID的什么內容，什么格式；CAN_FilterMaskId是指CAN_FilterId的每一位是否需要過濾，若CAN_FilterMaskId在某位上是1的話，ID對應位上的數值就必須和CAN_FilterId該位上的一樣，保持一致，反之則是“不關心”。

上述程序的設置的含義就是：只接收來自0x1314的數據，屏蔽其他ID的數據。

程序思路

這里準備做一個主機與從機的通信，主要用擴展標識符ExtId來區分，分配的標識符是： 主機：0x1314 從機：0x1311

主機負責接收所有從機的數據，不需要過濾，用擴展標識符ExtId來區分不同從機的數據；主機還可以向不同從機發送信息。而從機則只接收來自主機的數據，同樣用擴展標識符ExtId來區分是否是發向自己的數據；同時，也能夠向主機發送信息。

相關代碼

代碼也是非常簡單的，這里貼出了主機和從機的can.c和can.h兩個文件。

從機相關代碼

can.c文件：

can.h文件

主機相關代碼

這里主機代碼大部分是和從機類似的，就只貼出不同的地方了。
can.c文件：

can.h文件：