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KUKA編程中$FCT_CALL的存在

機(jī)器人及PLC自動化應(yīng)用 ? 來源:機(jī)器人及PLC自動化應(yīng)用 ? 作者:機(jī)器人及PLC自動化 ? 2022-07-06 11:26 ? 次閱讀

$FCT_CALL: 將字符寫入文件

99182600-fc6a-11ec-ba43-dac502259ad0.png

命令通道 $FCT_CALL 的管理號(句柄)

CWRITE() 函數(shù)可用于通過 $FCT_CALL 命令通道調(diào)用函數(shù)。變量本身是寫保護(hù)的。

$FCT_CALL=Number

字符“a”將通過命令通道 $FCT_CALL 寫入文件MyTest.TXT。如果文件已經(jīng)存在,則在打開文件時(shí)刪除文件的內(nèi)容。 對于使用 CWRITE 的每個(gè)函數(shù)調(diào)用,都要進(jìn)行檢查以查看函數(shù)是成功執(zhí)行還是因錯(cuò)誤而中止。如果發(fā)生錯(cuò)誤,可以根據(jù)錯(cuò)誤原因編程相應(yīng)的錯(cuò)誤處理。如果沒有發(fā)生錯(cuò)誤,將寫入字符并再次關(guān)閉文件.

DECL INTHANDLE DECL STATE_T STAT DECL MODUS_T MODE

...

CHAR MYCHAR

...

MODE =#SYNC HANDLE = 0 MYCHAR = "a"

...

; 在 C:KRCROBOTERUserFiles 下創(chuàng)建一個(gè)文件

CWRITE($FCT_CALL, STAT, MODE,"krl_fopen", "MyTest.TXT", "w", HANDLE)

; 檢查是否發(fā)生錯(cuò)誤

IF (STAT.RET1 == #CMD_ABORT)THEN

IF (STAT.MSG_NO == -5) THEN

; 如果有很多文件已經(jīng)打開,則錯(cuò)誤處理

...

ELSE

; 如果需要,檢查其他錯(cuò)誤代碼

... ENDIF

ELSE

; 沒有發(fā)生錯(cuò)誤

; 將字符寫入文件

CWrite($FCT_CALL, STAT, MODE, "krl_fputc",HANDLE, MYCHAR) IF (STAT.RET1 == #CMD_ABORT) THEN

; 錯(cuò)誤處理

... ENDIF

; 關(guān)閉文件

CWRITE($FCT_CALL, STAT, MODE,"krl_fclose", HANDLE) IF (STAT.RET1 == #CMD_ABORT) THEN

錯(cuò)誤處理

... ENDIF

ENDIF

審核編輯:郭婷

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原文標(biāo)題:也許使用它會對KUKA編程有一個(gè)突破性的認(rèn)識---$FCT_CALL。

文章出處:【微信號:gh_a8b121171b08,微信公眾號:機(jī)器人及PLC自動化應(yīng)用】歡迎添加關(guān)注!文章轉(zhuǎn)載請注明出處。

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