在逛阿莫論壇的時候，發現一個很好的CAN調試器項目，給大家安利一下。

這里推薦一個國外的超級好用的開源工具CANable，有完全開源的軟硬件及上位機支持，支持windos和linux Stock can并且都免驅，且支持Python。

而且遠不止于此，經過我不斷探索，在gitlhub各個大神倉庫各種折騰。
我發現這個canable這個項目衍生出了很多開源固件，目前固件和支持的軟件已經極為豐富。

而且主芯片STM32F042/72支持USB DFU，可以通過USB直接更新固件，無縫切換多種上位機。關于STM32上的CAN通信基礎知識，可以參考此文：CAN總線詳解。也可以參考本次10.27第3條推文，演示STM32F103的CAN收發通信過程。

先上項目首頁，canbale項目官網：

首先先看硬件項目

硬件項目其實叫做candleLight，github鏈接：

這個不帶隔離的硬件設計是比較簡單的，就是一塊帶usb和can的stm32f0 + CAN收發器TJA1051/3。

可惜的就是這顆stm32f0芯片現在價格漲得有點離譜了，之前在JLC打樣做了幾塊，主芯片就去到40多大洋，加上pcb和smt，打樣成本差不多投到100左右吧。

后來發現某寶上已經有商家把canable作出產品了，帶隔離的價格也才100多，還帶外殼配件，果斷買了一個試試，某寶搜“開源 canable”就能找到，早知道就不用費勁自己打板了。

但是某寶上買的只提供了默認固件的相關資料，經過我不斷探索，在gitlhub各個大神倉庫各種折騰。

我發現這個canable這個項目衍生出了很多開源固件，目前固件和支持的軟件已經極為豐富，可以說可玩性極高。我甚至懷疑很多某寶和咸魚上的山寨PCAN就是canable換了一個殼子和固件而已?。。?/p>

pdf原理圖：

https://github.com/HubertD/candleLight/blob/master/export/v1.1/pdf/candleLight-v1.1.pdf

重點還是固件，第一個先說重磅的，PCAN固件！

論壇已經有人分享了，還是這個鏈接：

https://github.com/moonglow/pcan_cantact

我會在附件里打包我編譯好的代碼和二進制文件可以直接USB燒寫

燒寫PCAN固件之后，CANable搖身一變就成了PEAK CAN-USB，直接可以使用PEAK的官方驅動以及軟件（pcan-view/ pcan-explorer 5），甚至基于peak開發的其他二次開發軟件（比如國內的一些新能源車上位機，奇瑞，北汽這些）。

目前使用下來和原裝PCAN的兼容性還是相當不錯的，但是注意不要用于ECU/PLC程序刷新，程序下載到到中途會出錯，這個問題還需要進一步優化。但是想想原裝PCAN動輒2000的價格，100多塊錢的canable加上這個PCAN固件是真的香啊。

介紹第二個固件是canable的默認固件candleLight_fw
https://github.com/candle-usb/candleLight_fw

這個固件功能也蠻強大，采用的winUSB的免驅方案，USB bulk雙緩沖的模式，實際傳輸性能遠超那些虛擬串口的USB-CAN。

支持windos和linux Stock can并且都免驅，且支持Python。
linux下使用和PCAN一樣都是內核自帶驅動，支持SocketCAN 非常適合用一些開源的can的工具和庫進行二次開發。

candleLight固件的圖形化上位機叫做cangaroo。
cangaroo是candleLight固件專用的、簡單易用的can總線調試軟件，麻雀雖小五臟俱全，對于一般的can調試開發完全夠用，而且專門針對汽車逆向工程增加了通過can id分類接收到的can數據幀，并且當某個id的數據幀活躍時會進行高亮顯示以便于觀察分析。

? 支持Windos/Linux (Ubuntu發行版本)
? 最大支持同時接入32個CANable模塊
? 數據幀時間戳
? 支持數據日志保存
? 支持CAN DBC 文件協議解析
? 軟件綠色免安裝

candleLight固件還支持BUSMASTER（這個也就很厲害了，用過的都懂），BUSMASTER是一款功能強大的專業級CAN總線調試軟件，不僅能夠應對一般的CAN調試開發，還一個用于設計,監測,分析與模擬CAN網絡的開源的開放式總線PC軟件。BUSMASTER已被RBEI概念化,設計與開發,同時基于CANvas軟件工具。

不過candleLight固件需要下載增加BUSMASTER增加了cantact設備支持的版本。

虛擬串口轉can的Stock slcan固件
對于很多不熟悉usb編程，還是需要串口協議轉can的小伙伴，slcan固件就正好滿足需求，CANable通過燒寫slcan固件。該固件枚舉為Linux、Mac和Windows上的標準串行設備。CANable可以很容易地通過重新燒寫固件，在Linux中枚舉為本地can設備，在Windows中枚舉為通用串口設備。

在Linux上，CANable原生地與slc一起工作，因此您可以使用所有標準的can-utils命令行工具，甚至Wireshark來與總線交互。

在Windows和Mac上，CANable可以和cantact-app一起工作。這是一個簡單的Java應用程序，可以實時顯示CAN流量，并允許您在總線上傳輸消息。

固件燒寫方式

web在線燒寫固件
如果只是想copy一個來用用，不需要去自己編譯燒寫，可以直接用STM32的USB DFU通過USB下載固件，我會在附件資料提供相應的軟件和文檔說明，并提供編譯好的幾個固件。

canable還提供了一個web的燒寫頁面：

https://canable.io/updater/

這個真的超級方便了，意味著你不需要任何燒寫器或者準備任何固件編譯的環境，只要有谷歌瀏覽器，就能隨時隨地切換固件，是不是很強大！

用谷歌瀏覽器打開這個頁面，把canbale的DFU撥碼開關按下去，在用USB連接電腦。選擇需要燒寫的的固件類型，再點connect and update就可以直接通過網頁進行燒寫。

注：這個網頁上只能燒寫canable的官方固件，自行編譯的固件無法燒寫（現在該頁面已經支持燒寫PCAN固件了！給力）。

USB DFU-util燒寫固件
下載dfu-util-0.9-win64：

https://liquidtelecom.dl.sourceforge.net/project/dfu-util/dfu-util-0.9-win64.zip

解壓后，將編譯好的.bin文件拷貝到解壓后的目錄
創建一個文本文件，拷貝以下內容進去，注意candleLight_fw.binary 為要燒寫的bin文件，需要改成需要燒寫的文件名。然后把這個文本文件保存為flash.cmd

dfu-util --dfuse-address -d 0483:df11 -c 1 -i 0 -a 0 -s 0x08000000 -D candleLight_fw.binarycmd /k

canbale的DFU撥碼開關按下去，連接電腦USB線會識別成“STM32 BOOTLOADER”

如果識別失敗需要下載安裝驅動，

https://canable.io/utilities/ImpulseRC_Driver_Fixer.exe

識別成功后，雙擊運行之前創建的flash.cmd文件，會看到開始燒寫的進度，如下就是燒寫完成了

Download        [=========================] 100%        36108 bytesDownload done.File downloaded successfully

原文標題：自制一個CAN調試器

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