本系列文章旨在提供一個ETAS RTA-CAR工具鏈的操作指南，使讀者對工具鏈中各部分軟件的功能快速建立初步的理解。同時，通過實際的操作演示，讀者可以學習建立AUTOSAR工程的基本工作流程，并在過程中加強對AUTOSAR概念的理解。

在本視頻中，您將學習：

• ConfGen時所需的配置文件algo.properties的作用和語法規則

• Can通信協議棧數據流及配置

algo.properties的作用和語法規則：

在執行ConfGen時，我們可以在Settings/algo.properties這個文件中添加一些規則來更改ConfGen生成的BSW模塊中的一些默認值，該文件中的規則采用逗號分隔的默認列表形式：

manprop_{module}_{specifier} = {parameter}:{default_value}, ...

• {module}

  需要更改默認參數的模塊名稱

• {specifier}

  ALL，可應用于模塊的所有實例。

  要更改參數的實例的SHORT-NAME。

• {parameter}

  需要設置的參數名稱。(如果模塊中存在命名沖突，則必須使用參數的完整路徑)

• {default_value}

  用到的新默認值

Can Mailbox Mapping

一些硬件要求Can郵箱按特定順序排列，此時可以通過在algo.properties中設置郵箱映射規則。該語法規則為：

MbSortingPref=direction,~canControllerName,canHandleType

其中direction為郵箱排序的方式，默認情況下郵箱會按照先收再發的順序排列，若在其前面加上~，則郵箱會按照先發再收的順序排列。關于algo.properties的詳細描述可以參考RTA-BSW UserGuide.pdf中的3.5.2節。

對Can通信協議棧中的發送數據流進行探究

• 將經過SystemdataMapping的系統信號(System Signal)與對應的ISignal進行關聯，這里的System Signal和ISignal以及AUTOSAR Signal是一一對應的，關于如何進行SystemdataMapping，可以觀看本系列的第5期視頻。

• RTE通過Com_SendSignal ( )接口將該ISignal發送到Com模塊

• Com模塊通過其中的Comsignal引用對應的ISignalToIPduMapping，將其封裝為

  I-PDU，通過接口PduR_ComTransmit()發送到PduR模塊

• PduR根據路由表中所指定的I-PDU目標接收模塊，如在此圖中PDUR將接收到的I-PDU經過一定處理后通過接口CanIf_Transmit( )發送到CanIf模塊

• CanIf將信號以L-PDU的形式通過CanIf_Write( )發送到Can驅動模塊。

  最終，實現了基于Can總線的基本數據發送。

審核編輯：湯梓紅