今天寫的是基于DroneBridge。是一個(gè)基于 wifi 的短距離遙測(cè)鏈路。支持 MAVLink、MSP 和 LTM (iNAV)。

Espressif Systems 流行的 ESP32 模塊使用了DroneBridge 的固件?？赡苁桥c你的無人機(jī)、UAV、UAS、地面車輛或你可能稱呼它們的任何東西進(jìn)行通信的最便宜的方式。

它還允許具有可變數(shù)據(jù)包大?。ㄐ枰B續(xù)數(shù)據(jù)流）的完全透明的串行到 wifi 直通鏈路。

ESP32 的 DroneBridge 是一種僅遙測(cè)/低數(shù)據(jù)速率的解決方案。不支持連接到 ESP32 的攝像頭，因?yàn)樗恢С?a href="http://www.nxhydt.com/v/" target="_blank">視頻編碼。而且這個(gè)硬件也不支持。

使用的圖示是這樣的

上層的飛控系統(tǒng)在飛行中會(huì)產(chǎn)生不同的數(shù)據(jù)，更多的時(shí)候會(huì)加一些負(fù)載，一些數(shù)據(jù)我們實(shí)時(shí)的去使用，比如當(dāng)前的位置，電量，飛機(jī)的機(jī)位這些。其實(shí)我們大部分也就是對(duì)這些內(nèi)容感興趣。

這個(gè)東西使用的時(shí)候就是飛控系統(tǒng)將這些信息通過串口發(fā)給ESP32，32將這些信息通過WIFI發(fā)送出來，其實(shí)就是一個(gè)數(shù)字電臺(tái)。

下面是里面寫好的網(wǎng)絡(luò)端口

擁有的特性有：

雙向鏈接：MAVLink、MSP & LTM

可達(dá) 150m 范圍

重量：<10 克

支持：DroneBridge for Android (app)、mwptools、QGroundControl、impload 等。

易于設(shè)置：電源連接 + UART 連接飛控

通過易于使用的 Web 界面完全可配置

解析 LTM 和 MSPv2 以獲得更可靠的連接和更少的數(shù)據(jù)包丟失

用于連續(xù)流（如 MAVLink 或其他協(xié)議）的完全透明遙測(cè)下行鏈路選項(xiàng)

可靠、低延遲、重量輕

上傳任務(wù)等

自動(dòng) UDP 單播消息到端口 14550 到所有連接的設(shè)備/站。允許其他客戶端注冊(cè) UDP?？蛻舳吮仨毾?ESP32 的 UDP 端口發(fā)送長(zhǎng)度 > 0 的數(shù)據(jù)包。

無線鏈路的全景

將 ESP32 的 UART 連接到飛控的 3.3V UART。

將飛行控制器端口設(shè)置為所需的協(xié)議。

(使用穩(wěn)定的 3.3-5V 電源為 ESP32 模塊供電)默認(rèn)值：UART2（GPIO 16、17 上的 RX2、TX2）

就像這樣

還有一個(gè)好看的WEB頁面

Wifi SSID: 最多 31 個(gè)字符

Wifi password: 最多 63 個(gè)字符

UART baud rate：與飛行控制器上配置的相同

GPIO TX PIN Number& GPIO RX PIN Number：要用于 TX 和 RX (UART) 的引腳。

UART serial protocol: 基于 MultiWii 或 MAVLink - 配置解析器

Transparent packet size：僅與設(shè)置為透明的“串行協(xié)議”一起使用。UDP數(shù)據(jù)包長(zhǎng)度

LTM frames per packet：緩存指定數(shù)量的數(shù)據(jù)包，并在一個(gè)數(shù)據(jù)包中一次發(fā)送

Gateway IP address：希望 ESP32 接入點(diǎn)擁有的 IPv4 地址

搭配APP使用，可以有遠(yuǎn)程遙測(cè)的能力奧

Web 界面與 ESP32 上的 REST:API 進(jìn)行通信。還可以使用該 API 設(shè)置無法通過 Web 界面選擇的配置（例如波特率）。允許輕松集成 DroneBridge for ESP32。

請(qǐng)求設(shè)置

請(qǐng)求統(tǒng)計(jì)

觸發(fā)重啟

觸發(fā)設(shè)置更改：發(fā)送有效的 JSON

這個(gè)main的頭文件里面，只有一個(gè)nvc系統(tǒng)的加載函數(shù)

完整的函數(shù)定義是這樣的的

所有的函數(shù)在這里

在下篇文章里面會(huì)使用APM飛控來測(cè)試系統(tǒng)，也會(huì)進(jìn)行一個(gè)簡(jiǎn)單的源碼概覽。

今天刷視頻，看見開海趕魚了，不過是萬支漁船，上面都是20多歲光頭的壯小伙去的，笑死了，貼近以后就上去吃點(diǎn)喝點(diǎn)。

閑時(shí)漁，戰(zhàn)時(shí)兵，天上實(shí)彈，地上“登陸”

?

大家都知道我的名字縮寫是YUNSWJ，恰里面有船是YUN，我就覺得很棒。

審核編輯：劉清