μC/OS、RTT等大多數(shù)實時內(nèi)核都是搶占式的，準備運行的最高優(yōu)先級任務始終被賦予 CPU 控制權(quán)。

當一個任務使更高優(yōu)先級的任務準備好運行時，當前任務被搶占（掛起）并且更高優(yōu)先級的任務立即獲得 CPU 的控制權(quán)。

如果 ISR 使更高優(yōu)先級的任務準備就緒，當 ISR 完成時，被中斷的任務被掛起并恢復新的更高優(yōu)先級任務。

(1) 任務正在執(zhí)行但被中斷。(2) 如果中斷被使能，CPU 向量（跳轉(zhuǎn)）到 ISR。(3) ISR 處理事件并使更高優(yōu)先級的任務準備好運行。ISR 完成后，調(diào)用內(nèi)核提供的服務（即調(diào)用內(nèi)核提供的函數(shù)）。(4) & (5) 該函數(shù)知道一個更重要的任務已經(jīng)準備好運行，因此內(nèi)核將執(zhí)行上下文切換并執(zhí)行更重要的代碼而不是返回到被中斷的任務任務。當更重要的任務完成時，內(nèi)核提供的另一個函數(shù)被調(diào)用，讓任務進入休眠狀態(tài)，等待事件（即 ISR）發(fā)生。(6) & (7) 然后內(nèi)核“看到”需要執(zhí)行一個較低優(yōu)先級的任務，并完成另一個上下文切換以恢復被中斷任務的執(zhí)行。

使用搶占式內(nèi)核，最高優(yōu)先級任務的執(zhí)行是確定性的；你可以確定它何時可以控制 CPU。因此，通過使用搶占式內(nèi)核可以最大限度地減少任務級響應時間。

使用搶占式內(nèi)核的應用程序代碼不應使用不可重入函數(shù)，除非通過使用互斥信號量確保對這些函數(shù)的獨占訪問，因為低優(yōu)先級和高優(yōu)先級任務都可以使用公共函數(shù)。如果較高優(yōu)先級的任務搶占正在使用該功能的較低優(yōu)先級的任務，則可能會發(fā)生數(shù)據(jù)損壞。

總而言之，搶占式內(nèi)核始終執(zhí)行準備運行的最高優(yōu)先級任務。中斷搶占任務，完成 ISR 后，內(nèi)核將繼續(xù)執(zhí)行準備運行的最高優(yōu)先級任務（而不是被中斷的任務）。任務級別的響應是最佳的和確定性的，當系統(tǒng)響應性很重要時，建議使用搶占式內(nèi)核。