前言：車載軟件方案商藍馬艙行智能科技（上海）有限公司（以下簡稱：Landmark）和車載操作系統廠商睿賽德科技（以下簡稱：RT-Thread）以及西班牙eProsima聯合打造出的助力整車SOA功能量產落地的軟件平臺Gemini-OS，在【整車SOA突破性技術-區域控制器在聚焦】以及【整車SOA技術升級：將Micro-ROS運用于區域控制器】兩篇文章中詳細介紹了區域控制器作為連接大量傳感器/執行器與車載中央電腦的ECU，將Micro_ROS運用于其中，來實現AUTOSAR和RT-Thread同時部署在高性能多核MCU上。該平臺采用雙OS高效通信，得益于專用的IPC通信組件：GEMINI COM，該組件進行全雙工高速通信，本文中我們將詳細講解到GEMINI COM組件的構成與其工作方式。

GEMINI COM是負責承載包括但不限于進程/線程間、CPU核間、跨系統間調用、數據通信的組件，在底層傳輸協議的支撐下，實現了頻道隔離、一對一、一對多、多對一、多對多等通信模式，通過IPC_Channel組件實現通信，詳情見下圖：

GEMINI COM共分為五層：通信層由其它協議棧提供（如TCP/MQ/RPMSG等），負責支撐數據的可靠收發；包層負責打包數據，以固定單位打包，并可以支持拼接；幀層負責數據分片和ACK校驗、重發機制；消息層負責序列化/反序列化數據結構，支撐結構傳輸；調用層負責抽象出函數調用的概念，用于多模組間的功能互相調用。如下圖是其各個子模塊框架圖：

其中調用層、幀協議層、包協議層的設計使得發送和接收數據的維度更多，自定義處理邏輯的空間更大；通信層的設計使得GMINI COM組件與底層I/O模塊分離，可在任意數據傳輸協議棧上搭建通信。

通信層中，協議棧提供了TCP/MQ/RPMSG等，其中以RT_-Thread提供的RPMSG LITE為主要處理方式，詳情見下圖：

RPMSG相關處理工作是雙OS跨核通信的底層數據處理的重要環節部分，展現了新型的通信方式，且實現了以往不曾有過的功能，具體流程如下圖：

GEMINI COM集成了本地通信interface，對外包含三種接口：數據接口、調用接口、信號接口，其中主要的SOA接口均提供于調用層：代理接口（Proxy）為調用方函數，接口樁（Stub）為被調方函數，兩類函數可由IF_RegProxy和IF_RegStub接口靈活配置，該設計的亮點使得GEMINI COM組件的使用者能夠更靈活的配置需要掛載的調用，同時使其它應用程序開發者能無感知的調用跨核、跨系統、跨網絡的對端接口。

以其中燈光開關模塊舉例，Landmark方提供AutoSAR側的GEMINI COM端的控制燈光函數，并注冊Stub樁函數，RT-Thread方提供聲明Proxy函數，同時注冊Proxy函數，將調用接口函數提供出來給HMI調用，控制燈光狀態，并將狀態返回。該內存管理器獨立于操作系統平臺外的內存管理方式，對POSIX與非POSIX標準的操作系統均有良好的支撐。