在如今這個智能時代，步進電機由于其特有的開環(huán)位置控制性能在各行各業(yè)均有被應用到。

設備在步進電機轉(zhuǎn)動的過程中，對它輸出力矩的平滑性有一定的要求。

像云臺球機，轉(zhuǎn)動的穩(wěn)定性將會影響到拍攝圖像的質(zhì)量。

這一性能除了和步進電機本體的工藝相關以外，和步進電機的控制方式也是息息相關的。

今天我們所介紹的就是其中的一種控制方式 --- 細分控制。

那么步進電機要如何修煉成細分控制，來精進自己的武藝呢？

PART1何為雙極性步進電機？

話說很久以前，電機屆有這么一個電機名叫雙極性步進電機(從電機控制出發(fā)的叫法)。除此之外，他又名兩相四線步進電機(從電機本體出發(fā)的叫法)，他天生奇特，內(nèi)有乾坤。

01定子

8個定子上分別繞有兩相雙極性繞組（見圖1），A相繞組繞線從定子1開始繞，依次繞到定子3,5,7上，值得注意的是定子1和5的繞線方向是一致的，定子3和7的繞線方向是一致的，兩組繞線方向相反（見圖2）。

B相繞組也是以同樣的原理進行繞制。每個定子鐵芯上帶有五齒。

圖1：雙極性步進電機結(jié)構(gòu)示意圖

圖2：極性步進電機繞組原理圖

02轉(zhuǎn)子

通常轉(zhuǎn)子上貼有軸向充磁的永磁體（見圖3），永磁體磁力線在電機本體內(nèi)形成閉合，由于磁力線和磁阻效應，即使步進電機在不通電的情況下也會擁有一定的鎖定力矩（見圖4）。

轉(zhuǎn)子上擁有50個齒，和定子齒輪相對起來，由于這樣的齒數(shù)和相數(shù)結(jié)構(gòu)，它擁有1.8度的步進角度（見圖5）。步進角度：電氣周期完成90度，步進電機轉(zhuǎn)子前進的機械角度。

圖3：轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)示意圖

PART2雙極性步進電機的步進模式

為了方便講解后續(xù)的控制方式，將復雜的結(jié)構(gòu)圖變成示意圖（見圖6）。可以認為步進電機的定子和轉(zhuǎn)子都只有一個齒。它使得驅(qū)動和其它電機不同，叫做雙全橋驅(qū)動。它的A相繞組接在第一個全橋驅(qū)動上，B相繞組接在第二個全橋驅(qū)動上（見圖7）。

還不會細分控制的它在電機屆還是默默無聞，為了能夠在電機屆闖出名堂，它刻苦練習，研究不同的控制方式，希望自己的旋轉(zhuǎn)性能日后能在江湖上占得一席之地。

到目前為止，它已經(jīng)掌握了三種控制方式，分別為單相步進，整步步進，半步步進。這三板斧使得虎虎生威，我們來詳細看看。

01第一板斧：單相步進

當A相和B相按照單相步進的模式依次通電的時候，定子磁場會相應地進行變化，轉(zhuǎn)子也會由于極性相吸，轉(zhuǎn)動起來。AB相的通電順序和轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動位置可以看表1的內(nèi)容。當然看視頻效果是最佳的！

簡單描述以下單相步進的過程：

當A通電的時候，驅(qū)動電流由Q1流向Q4，此時定子A上端為N，下端為S，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)到位置8。

接下來，B相通電。當B通電的時候，驅(qū)動電流由Q5流向Q8，此時定子B左端為S，右端為N，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)到位置2。

接下來兩個狀態(tài)原理和上面類似，就不多啰嗦了，循環(huán)這一通電順序，轉(zhuǎn)子就開始轉(zhuǎn)動起來。

02第二板斧：整步步進

和單相步進不同的是，整步步進式AB繞組會同時進行通電。并且也是有四個對應的通電方式和轉(zhuǎn)子電氣位置，只不過位置空間在電氣空間上和單相步進不一樣。根據(jù)整部的通電順序，轉(zhuǎn)子也是能轉(zhuǎn)動起來。具體的過程就不贅述了，想要生動的效果要記得看視頻！

03第三板斧：半步步進

仔細看過表1的讀者們肯定已經(jīng)發(fā)現(xiàn)了步進電機步進的秘密！

這個最后一板斧就是將上面兩種控制方式進行融合，就有了半步控制，它的電氣角度位置更多，電流波形更加細致，轉(zhuǎn)動更加平滑。

但步進電機想靠這三板斧在高手如林的電機屆闖出名堂，還遠遠不夠，因此它需要繼續(xù)苦心修煉。

審核編輯 黃昊宇