導讀

自動駕駛中的激光雷達點云如何做特征表達，將基于Lidar的目標檢測方法分成了4類，即：基于BEV的目標檢測方法，基于camera/range view的目標檢測方法，基于point-wise feature的目標檢測方法，基于融合特征的目標檢測方法。本文對這4類方法講解并總結，希望能幫助大家在實際使用中做出快速選擇。基于lidar的目標檢測方法可以分成3個部分：lidar representation，network backbone，detection head，如下圖所示。

根據lidar不同的特征表達方式，可以將目標檢測方法分成以下4種：基于BEV（bird’s eye view）的目標檢測方法，基于camera view的目標檢測方法，基于point-wise feature的目標檢測方法，基于融合特征的目標檢測方法。如下圖所示。

圖1 基于lidar目標檢測方法分類

1、基于BEV的目標檢測方法

基于bev的目標檢測方法顧名思義是使用bev作為點云特征的表達，其檢測流程如下圖所示，包括3個部分：bev generator，network backbone， detection head。下面詳細介紹一下這3個部分如何在基于bev的目標檢測方法中發揮作用。

1. bev generator BEV圖由激光雷達點云在XY坐標平面離散化后投影得到，其中需要人為規定離散化時的分辨率，即點云空間多大的長方體范圍（Δl*Δw*Δh）對應離散化后的圖像的一個像素點（或一組特征向量），如點云20cm*20cm*Δh的長方體空間，對應離散化后的圖像的一個像素點。 在bev generator中，需要根據Δl*Δw*Δh來生成最后L*W*H大小的bev特征圖，該特征圖是network backbone特征提取網絡的輸入，因此該特征圖的大小對整個網絡的效率影響很大，如pointpillar通過對voxelnet中bev generator的優化，整個網絡效率提高了7ms。

2. network backbone 網絡結構的設計需要兼顧性能和效果，一般都是在現有比較大且性能比較好的網絡結構基礎上進行修改。以voxelnet和pointpillar為例，pointpillar以voxelnet為原型，不改變原流程的基礎上，對voxelnet設計做了以下一些修改，使網絡效率提高了10多倍，具體如下： 簡化bev中的網絡結構voxelnet使用stacked vfe layer，在代碼中使用了2個vfe layer，如下圖所示。

pointpillars簡化了voxel表達形式，變成pillar，提高了數據生成效率，并且只使用了一個vfe layer，減少了2ms，如下圖所示。

簡化主網絡結構

不使用3D卷積

輸入特征圖的channel數從128減少為64，網絡耗時減少2.5ms

網絡主結構所有層channel數減半，網絡耗時減少4.5ms

Upsampling的channel數從256減少到128，減輕detection head，網絡耗時減少3.9ms

Tensor RT加速，提速45.5%

Pointpillar［2］在保證網絡性能提升的前提下，逐步提高網絡效率，從不同角度優化網絡流程，最后使網絡效率提高10倍有余。 3.detection head detection head包括兩個任務，即：目標分類與目標定位，由于bev將點云用圖像的形式呈現，同時保留了障礙物在三維世界的空間關系，因此基于bev的目標檢測方法可以和圖像目標檢測方法類比：目標分類任務與圖像目標檢測方法中目標分類任務沒有差別；而目標定位任務可以直接回歸目標的真實信息，但與圖像目標檢測方法中目標定位任務不同，該任務需要給出旋轉框。與圖像目標檢測方法相同，基于bev的目標檢測方法的detection head也分成anchor base的方法和anchor free的方法。 anchor base方法以voxelnet為例，需要人為設定anchor的大小，由于bev可以直接回歸真實的目標大小，因此anchor也可以根據真實目標大小設定，如：以下單位為米，l、w、h分別表示anchor的長、寬、高，對于車來說anchor大小可以設定為la = 3.9，wa = 1.6，ha = 1.56，對于人la = 0.8，wa = 0.6，ha = 1.73，對于騎行者la =1.76，wa = 0.6，ha = 1.73，且對于每種anchor，設置了θa=0°和90°兩種角度。由于目標有各種角度，因此為了得到更準確的角度回歸，anchor的角度設置可以在［0°，180°）進行等間隔采樣，獲得更多不同角度的anchor，提高回歸精度。回歸誤差的計算如下圖所示。

anchor free方法典型代表是pixor，對于bbox的回歸，如下圖所示，對于正樣本的紅點p（x，y），需要回歸如下信息：{cos（θ）， sin（θ）， dx， dy， w， l}，其中θ為障礙物偏角，dx、dy分別為p點相對障礙物中心點的偏移，w、l是障礙物大小的表達。沒有anchor，對目標的回歸是不是簡單了很多。

以上為基于bev的目標檢測方法的簡單介紹，該方法在目前的自動駕駛的3D目標檢測方案中應用較廣。

2、基于camera/range view的目標檢測方法

基于cameraview的目標檢測方法顧名思義是使用camera view作為點云特征的表達，檢測流程如下圖所示，下面詳細介紹一下這3個部分如何在基于camera view的目標檢測方法中發揮作用。

1. camera view generator

camera view圖是將每圈激光線拉成直線再按行累積而成，因此也稱為range view，其中投影圖的高為激光線數，寬為lidar掃描一圈的點數，如： 64線激光雷達，水平角分辨率為0.2°，生成的camera view的圖大小為64*1800。camera view相對bev圖小很多，因此基于camera view的方法效率都較高。camera view效果如下圖。

2. network backbone

網絡結構的設計要依據任務需求，基于camera view的目標檢測方法，多是以分割任務為主，因此網絡結構大都是encode+decode結構，如下圖1所示。因此有關提高分割效果的網絡 設計思想都可以在此使用，如圖2中使用不同大小的dilation rate的卷積獲得不同感受野的特征表達，如圖3使用global attention增加上下文信息。更多分割增強模塊，在后面會專門寫一篇文章介紹。

圖1 ecode+decode

圖2 不同dilate rate卷積

圖3 global attention

3. detection head

基于camera view的目標檢測方法有兩種輸出方式表達，一種是純分割區域，另一種是分割與檢測框。 純分割區域表達純分割的輸出是基于camera view的模型最直接、最好的一種輸出。在原始3D點云中，尤其是遠處的點，點與點之間的距離都較遠，如bev投影圖，造成點特征提取時很難融入上下文信息。而camera view投影圖將點云中的點聚攏，每個點都可以很方便的獲得更大范圍的上下文信息，這種投影方式更適合分割任務。如在SqueezeSeg和PointSeg兩篇文章中，都直接將分割作為最終任務目標，但是為了得到更好的聯通區域，需要增加較多的后處理。如在SqueezeSeg，在模型輸出后又增加了crf提高分割效果。在PointSeg中，使用RANSAC將異常點剔除，如下圖，第一行為模型輸入，第二行為模型直接的預測輸出，第三行為將模型輸出的camera view圖反投影得到的點云圖，第四行為經過ransac后再反投影得到的點云圖，對比第三行和第四行對應的圖可以看出，ransac有效的抑制很多離目標較遠的點。

分割與檢測表達分割任務對于基于camera view的模型相對簡單，但是檢測框的回歸并不容易。camera view投影圖增加了點云中點的上下文信息，但也將原本在3D空間分離的目標拉近，引入了遮擋與目標尺度變化，然而點云投影圖又不像真實的圖像那樣有很豐富的紋理信息，造成了camera view圖像很難做實例分割與目標框回歸，因此，檢測框的回歸需要增加一些額外操作來實現。

在lasernet中，對于目標框中的點（x，y）需要回歸6個信息，如上圖所示，Box Parameters為6，包括：該點相對中心點的偏移（dx，dy）， 相對旋轉角度 （ωx，ωy） = （cosω，sinω），以及框大小 （l，w），從而可以通過下述公式計算得到真正的目標框中心點bc以及旋轉角φ，其中θ為該點在點云中的方位角，Rθ為以θ為旋轉角的旋轉矩陣。

另外，由于對每個點的預測存在噪聲，而后又在bev投影圖中使用mean shift聚類方法得到更準確的目標框。 4. 小結 由于3D點云在做camera view投影的時候丟失了原來的3D結構信息，引入了圖像中的尺度變化和遮擋兩個問題，因此少有方法直接在這種模式下作3D目標檢測，一般需要在網絡輸出基礎上做比較多的后處理。但是camera view的表達模式，極大的增加了遠處點云的上下文信息，也是一種極好的提高點云特征表達能力的方式。

3、基于point-wise feature的目標檢測方法

我們從如下圖所示的3個部分（lidar representation，network backbone，detection head），來介紹一下point-wise方法。其中lidar represention部分是直接使用點云做輸入，即n*4的點集，不做單獨介紹，下面重點介紹一下其他兩個部分。

1. network backbone 提取點特征一般有兩種方式：基于pointnet/pointnet++的點特征、voxel特征。如圖1：在STD中，組合了兩種方式。如圖2，在PointRcnn中，僅使用了pointnet++提取點特征

圖1 STD特征提取方式

圖2 PointRcnn中特征提取方式

在使用pointnet++［11］提取特征時，包含兩個重要模塊，即set abstraction（即，SA）和feature propagation（即，FP），如下圖3所示其中SA是特征encoder過程，通過點云篩選與特征提取逐步減少點云點數，提高特征表達能力與感受，FP是特征decoder過程，通過點云上采樣，獲得稠密的點云表達，并級聯SA過程的特征，提高最終的點云特征表達能力。

圖3 pointnet++特征表達

在3DSSD中，為了提高模型效率，去掉了耗時比較嚴重的FP模塊，由于SA過程只篩選了一部分點做特征表達，對目標檢測的召回影響很大，尤其對點云比較稀疏的遠處的目標，影響更大，因此3DSSD在D-FPS的基礎上，提出了F-FPS，即通過點的語義信息來做點的篩選，保留更多的正樣本的點，保證最終的目標召回率。

2. detection head detection head除了完成目標分類與目標定位的任務，在two-stage detector中，還需要實現roi pooling，為第二階段提供實例級別的特征，點云的特征表達還是有些差別的。 對于目標定位的任務，同樣有anchor-base方法和anchor-free方法。在STD中，為應對有旋轉角的box回歸，提出了球形anchor，由于anchor沒有角度的變化，直接將anchor數量減少50%，提高了計算效率。其他方法大都是anchor-free的方法，關于anchor-free的方法，推薦讀一下kaiming大神的voteNet，比較好理解。

關于roi pooling，一般是針對單個目標，再次提取更豐富、更具表達能力的特征，因此在不同論文中，根據實例提取特征方式的不同，提出了不同的roi pooling方法，如在STD中，提出了PointsPool，在Part aware and aggregation中，提出了Roi aware Point Cloud Pooling，在pv-rcnn中提出了Roi grid Pooling。下面分別介紹一下。 PointsPool如下圖4所示，分成三個步驟

圖4 PointsPool

特征提取：在proposal中隨機篩選N個點，1）獲得第一階段的點特征；2）獲得N個點的坐標，并用如下圖5所示的canonical transformation得到與原坐標系無關的坐標特征。兩種特征聯合在一起，作為proposal中點的特征表達

Voxel表達：將不同大小的proposal，通過voxel統一化到相同大小：dl = 6，dw = 6，dh = 6

使用VFE layer提取最終特征

圖5 canonical transformation

Roi aware Point Cloud Pooling整體流程如下圖6所示，與STD中的pooling方法類似，首先將proposal分割成固定大小的voxel，如14×14×14，然后再提取voxel特征表達：

RoIAwareMaxPool：使用的是第一階段輸出的point-wise semantic part feature，在voxel中計算max pooling

RoIAwareAvgPool：使用的是proposal中經過canonical transformation點坐標特征和segmentation score，在voxel中計算avg pooling

最后將兩組特征聯合作為proposal的pooling特征。

圖6 Roi aware Point Cloud Pooling

Roi grid pooling與上面兩種pooling方法不同的是，并沒有將proposal通過voxel得到固定大小的特征圖，而是根據pv-rcnn中提出的key point信息，將proposal用6*6*6=216個grid points表達，grid points是從proposal中的key points均勻采樣獲得，且RoI-grid point features提取過程和key point feature提取過程是相似的。簡單來說就是以grid point為中心，r為半徑的區域內提取不同尺度、不同感受野的特征，最后在使用2層的MLP網絡獲得最終的特征表達，如圖7所示。

圖7 Roi grid point feature extraction

3.小結與展望

目前基于point-wise feature的目標檢測方法還處于研究階段，效率無法保證，精度還未在真實自動駕駛車上測試，但由于該方法直接從點云提取特征，極大的保留了點云的原始信息，比較有潛力得到更好的效果。

4、基于融合特征的目標檢測方法

Waymo在2020年初的文章“End-to-End Multi-View Fusionfor 3D Object Detection in LiDAR Point Clouds”使用了融合特征的方式，得到了不錯的結果。下面詳細介紹一下。

圖1 目標檢測流程

我們從如圖1所示的3個部分（lidar representation，network backbone，detection head），來介紹一下融合特征的目標檢測方法。文中主要和pointpillar做了對比，為了證明融合特征的有效性，在network backbone和detection head兩部分的設計上保持了與pointpillars的一致性，這里不做單獨介紹，下面重點介紹lidar representation，即如何獲得融合特征。 1. lidar representation

圖2 multi-view feature fusion的流程

圖3 dynamic voxelization計算流程

如圖2所示為multi-view feature fusion的流程，融合了3部分特征：bev feature（如圖中綠色部分）、camera/range view feature（如圖中黃色部分）、point-wise feature（如圖中藍色部分）。具體流程如下：

對于原始點云，使用一個全連接層，獲得point-wise feature。

在point-wise feature的基礎上，提取bev feature。提出了使用動態voxel（dynamic voxelization，DV）的方式獲得bev圖，計算過程如圖3所示，相對傳統的voxel（Hard voxelization，HV），有3個好處，1）DV保留了voxel中的所有點，HV使用隨機采樣的方法選取固定的點數，有可能會丟失重要信息，如圖3中v1的計算；2）HV中每個voxel中選擇固定的點數，且對整個點云選擇固定的voxel數量，因此會隨機丟棄點甚至整個voxel，這種方式可能導致不穩定的檢測結果，如圖3中v2在HV中被丟棄；3）HV對于點數少于固定值的voxel使用0填充，這樣會造成額外的計算，如圖3中v2~v4。最后對于點云的每一個點，使用公式（1）獲得點與voxel的投影關系，其中pi表示點云坐標，vj表示voxel，FV表示點到voxel的投影關系。

對于camera view，同樣可以使用公式（1）計算得到，而camera view的投影計算

bev圖和camera view圖經過一個cnn后，獲得相應的bev feature與camera view feature，再使用公式（2）（其中，FP表示voxel feature到點云的投影關系，是FV的逆）逆投影獲得不同view的點特征的表達，最后與point-wise feature融合得到最終的點特征表達。

（1）

（2） 2. 結果與小結

在實驗中，作者為了證明融合特征較強的表達能力，network backbone與detection head使用了與pointpillar相同的參數，并在waymo公開的數據庫與kitti上做了實驗。僅分析一下waymo公開數據庫的結果，如圖4中的table1和table 2。從結果可以看出，使用DV替換HV，使整體結果提高2個多點，再增加point-wise feature后，車輛檢測結果再提高3個多點，行人檢測結果再提高4個點，說明voxel中的每個點對voxel特征表達都重要，不能隨機丟棄，更不能隨機丟棄整個voxel，更精細的特征對小尺度的目標表達有幫助。耗時方面，由于mvf使用了與兩種方法相同的網絡配置，而又增加了新的特征表達，整體耗時高了20多ms，如果再對網絡做一些優化，這種融合的方法對結果的提升意義很大。

圖4 waymo數據集結果

5、總結與展望

通過對整個檢測流程的分析，將目標檢測流程分成如下3個部分，如圖2所示。并針對不同的目標檢測方法，從這3個部分進行了詳細的分析。

lidar representation：激光雷達點云的特征表達，包括bev圖、camera/range view圖、point-wise feature、融合特征。

network backbone：用于特征提取的主體結構，可以為resnet，vgg等，也包括增強特征的方式，如fpn

detection head：檢測網絡輸出，包括目標的類別、位置、大小和姿態，以及速度預測等，對于two-stage detector來說，roi pooling也是很重要的一個環節。

圖2 目標檢測流程

其實，在實際應用中，無論對于哪一種基于lidar的目標檢測方法來說，我們評價其好壞，需要看精度與耗時之間的平衡。根據不同算法在kitti的bird’s eye view任務下公布的結果，將部分基于lidar的目標檢測方法的moderate精度和latency總結如表1，并根據方法所屬的不同類別畫出分布圖，如圖3所示，橫坐標表示算法耗時，單位ms，縱坐標表示算法在車輛檢測任務中moderate精度，其中藍點表示基于point-wise feature的目標檢測方法，橙點表示基于BEV的目標檢測方法，灰點表示基于camera view的目標檢測方法。 表1 不同算法檢測效果

圖3 不同算法效果分布圖

從圖3，我們可以看出基于point-wise feature的目標檢測方法精度最高，而且耗時有逐步減小的趨勢，但是整體耗時依舊比其他兩種方法高，其中耗時最低的是基于camera-view的目標檢測方法，即LaserNet，僅有12ms，但是精度相對較最低；基于bev的目標檢測方法在精度與耗時之間做了比較好的平衡，因此，在實際自動駕駛應用中，基于bev的目標檢測方法應用最多。 之前在介紹基于point-wise feature的目標檢測方法中說過，該方法潛力較大，其實從圖3中也可以看出。如果從效率上可以優化一下，在實際應用的可能性也會變大。這個圖僅是不同方法在車輛檢測子任務上的效果，其實，相同的方法在自行車和人的檢測任務中精度排名差別很大，如PV-RCNN在車輛檢測中排名第2，在行人和自行車檢測任務中分別滑到第6和第4；STD在車輛檢測中排名第5，在行人和自行車檢測任務中分別滑到第20和第13，如果基于point-wise feature的目標檢測方法可以在不同任務間依然能保持精度優勢，那么其落地的可能性又會增大很多。總之，我們需要從耗時、不同任務間精度平衡來評估算法的落地難易程度，但是對于有潛力的算法，我們更需要持續的投入，以期待解決未來更復雜的實際問題。本文來源：計算機視覺之路，作者：山澗一壺酒

審核編輯：郭婷