KUKA機器人系統函數:VARSTATE()
用 VARSTATE() 可以詢問變量的狀態
VARSTATE()是帶有 VAR_STATE 類型返還值的函數。VAR_STATE 是在系統中如下定義的計數類型：
ENUM VAR_STATE DECLARED, INITIALIZED, UNKNO
VARSTATE 在系統中如下定義：
VAR_STATE VARSTATE(CHAR VAR_STR[80]:IN)
示例:
DEF PROG1() INT MYVAR...IFVARSTATE("MYVAR")==#UNKNOWN THEN$OUT[11]=TRUEENDIF...IFVARSTATE("MYVAR")==#DECLARED THEN$OUT[12]=TRUEENDIF...IFVARSTATE("ANYVAR")==#UNKNOWN THEN$OUT[13]=TRUE ENDIF... MYVAR=9...IFVARSTATE("MYVAR")==#DECLARED THEN$OUT[14]=TRUE ENDIF...IFVARSTATE("MYVAR")==#INITIALIZED THEN$OUT[15]=TRUE ENDIF...END
狀態詢問的解釋：
第一個 IF 條件為假，因為 MYVAR 已聲明。不設定輸出端11。
第二個 IF 條件為真，因為 MYVAR 已聲明。設定輸出端 12。
在 $CONFIG.DAT 中沒有名稱為 ANYVAR 的變量的情況下，第三個 IF 條件為真。設定輸出端 13。
第四個 IF 條件為假，因為 MYVAR 不僅已聲明，而且在該位置上已初始化。不設定輸出端 14。
第五個 IF 條件為真，因為 MYVAR 已初始化。設定輸出端 15。
示例 :
DEF PROG2() INT MYVAR INT YOURVARDECL VAR_STATE STATUS... STATUS=VARSTATE("MYVAR")UP()... STATUS=VARSTATE("YOURVAR")UP()...ENDDEF UP()...IFVARSTATE("STATUS")==#DECLARED THEN$OUT[100]=TRUE ENDIF...END
VARSTATE()是帶有 VAR_STATE 類型返還值的函數。VAR_STATE 是在系統中如下定義的計數類型：
ENUM VAR_STATE DECLARED, INITIALIZED, UNKNO
VARSTATE 在系統中如下定義：
VAR_STATE VARSTATE(CHAR VAR_STR[80]:IN)
示例:
DEF PROG1() INT MYVAR...IFVARSTATE("MYVAR")==#UNKNOWN THEN$OUT[11]=TRUEENDIF...IFVARSTATE("MYVAR")==#DECLARED THEN$OUT[12]=TRUEENDIF...IFVARSTATE("ANYVAR")==#UNKNOWN THEN$OUT[13]=TRUE ENDIF... MYVAR=9...IFVARSTATE("MYVAR")==#DECLARED THEN$OUT[14]=TRUE ENDIF...IFVARSTATE("MYVAR")==#INITIALIZED THEN$OUT[15]=TRUE ENDIF...END
狀態詢問的解釋：
第一個 IF 條件為假，因為 MYVAR 已聲明。不設定輸出端11。
第二個 IF 條件為真，因為 MYVAR 已聲明。設定輸出端 12。
在 $CONFIG.DAT 中沒有名稱為 ANYVAR 的變量的情況下，第三個 IF 條件為真。設定輸出端 13。
第四個 IF 條件為假，因為 MYVAR 不僅已聲明，而且在該位置上已初始化。不設定輸出端 14。
第五個 IF 條件為真，因為 MYVAR 已初始化。設定輸出端 15。
示例 :
DEF PROG2() INT MYVAR INT YOURVARDECL VAR_STATE STATUS... STATUS=VARSTATE("MYVAR")UP()... STATUS=VARSTATE("YOURVAR")UP()...ENDDEF UP()...IFVARSTATE("STATUS")==#DECLARED THEN$OUT[100]=TRUE ENDIF...END
狀態詢問的解釋：
在該示例中，間接即通過附加的變量詢問狀態。附加的變量必須為 VAR_STATE 類型。對于聲明，不允許省略關鍵詞 DECL。附加變量的名稱為任意名稱。在該示例中，名稱為 STATUS。
審核編輯：湯梓紅
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