clock可以說是操作系統正常運行的發動機，整個操作系統的活動都受到它的激勵。系統利用時鐘中斷維持系統時間、促使任務調度，以保證所有進程共享CPU資源；可以說，“時鐘中斷”是整個操作系統的脈搏。

那你是否好奇xenomai cobalt內核和Linux內核雙內核共存的情況下，時間子系統是如何工作的？一個硬件時鐘如何為兩個操作系統內核提供服務的？本文將揭開xenomai雙核系統下clock機制的面紗。

首先回看一下之前的文章xenomai內核解析之xenomai的組成結構。

我們說到：在內核空間，在標準linux基礎上添加一個實時內核Cobalt，得益于基于ADEOS（Adaptive Domain Environment for Operating System），使Cobalt內核在內核空間與linux內核并存，并把標準的Linux內核作為實時內核中的一個idle進程在實時內核上調度。

“并把標準的Linux內核作為實時內核中的一個idle進程在實時內核上調度“，這句話是本文的重點，接下我們先從Linux時間子系統介紹。

中間部分為個人分析代碼簡單記錄，比較啰嗦，如果你只是想知道xenomai時鐘子系統與linux時鐘子系統之間的關系可直接到2.6 xenomai內核下Linux時鐘工作流程查看總結。

一、linux時間子系統

linux時間子系統是一個很大的板塊，控制著linux的方方面面。這里只說雙核相關的部分。即側重于Linux與底層硬件交互這一塊。

關于Linux時間子系統的詳細內容，請移步蝸窩科技關系Linux 時間子系統專欄。文章中Linux時間子系統大部分內容來自于此，在此謝過~

Linux時間子系統框架大致如下：

1.1 tick device

處理器采用時鐘定時器來周期性地提供系統脈搏。時鐘中斷是普通外設中斷的一種。調度器利用時鐘中斷來定時檢測當前正在運行的線程是否需要調度。提供時鐘中斷的設備就是tick device。

如今在多核架構下，每個CPU形成了自己的一個小系統，有自己的調度、自己的進程統計等，這個小系統擁有自己的tick device，而且每個CPU上tick device是唯一的，tick device可以工作在periodic mode或者one shot mode，這是和系統配置有關(由于中斷的處理會影響實時性，一般將xenomai所在CPU的tick device配置工作在one shot mode模式)。

因此，整個系統中，在tick device layer，有多少個cpu，就會有多少個tick device，稱為local tick device。當然，有些事情（例如整個系統的負荷計算）不適合在local tick驅動下進行，因此，所有的local tick device中會有一個被選擇做global tick device，該device負責維護整個系統的jiffies，更新wall clock，計算全局負荷什么的。

tick_device 數據結構如下：

/*tick device可以工作在兩種模式下，一種是周期性tick模式，另外一種是one shot模式。*/
enumtick_device_mode{
TICKDEV_MODE_PERIODIC,
TICKDEV_MODE_ONESHOT,/*oneshot模式主要和tickless系統以及高精度timer有關*/
};
structtick_device{
structclock_event_device*evtdev;
enumtick_device_modemode;
};

1.2 clock event和clock source

tick device依賴于底層硬件產生定時事件來推動運行，這些產生定時事件的硬件是timer，除此之外還需要一個在指定輸入頻率的clock下工作的一個counter來提供計時。對形形色色的timer和counter硬件，linux kernel抽象出了通用clock event layer和通用clock source模塊，這兩個模塊和硬件無關。

所謂clock source是用來抽象一個在指定輸入頻率的clock下工作的一個counter。clock event提供的是一定周期的event，如果應用程序需要讀取當前的時間，比如ns精度時，就需要通過timekeeping從clock source中獲取與上個tick之間的時間后返回此時時間。

底層的clock source chip驅動通過調用通用clock event和clock source模塊的接口函數，注冊clock source和clock event設備。

intclocksource_register(structclocksource*cs)
voidclockevents_register_device(structclock_event_device*dev)

1.3 clock event 設備注冊

每個CPU上tick device是唯一的，但為Tick device提供tick event的timer硬件并不唯一，如上圖中有Lapic-timer、lapic-deadline、Hpet等，有多少個timer硬件就注冊多少個clock event device，各個cpu的tick device會選擇自己適合的那個clock event設備。

clock_event_devic結構如下：

structclock_event_device{
void(*event_handler)(structclock_event_device*);
int(*set_next_event)(unsignedlongevt,structclock_event_device*);
int(*set_next_ktime)(ktime_texpires,structclock_event_device*);
ktime_tnext_event;
u64max_delta_ns;
u64min_delta_ns;
u32mult;
u32shift;
enumclock_event_statestate_use_accessors;
unsignedintfeatures;
unsignedlongretries;

int(*set_state_periodic)(structclock_event_device*);
int(*set_state_oneshot)(structclock_event_device*);
int(*set_state_oneshot_stopped)(structclock_event_device*);
int(*set_state_shutdown)(structclock_event_device*);
int(*tick_resume)(structclock_event_device*);

void(*broadcast)(conststructcpumask*mask);
void(*suspend)(structclock_event_device*);
void(*resume)(structclock_event_device*);
unsignedlongmin_delta_ticks;
unsignedlongmax_delta_ticks;

constchar*name;
intrating;
intirq;
intbound_on;
conststructcpumask*cpumask;
structlist_headlist;
......
}____cacheline_aligned;

簡要說下各成員變量的含義：

event_handler產生了clock event的時候調用的handler，硬件timer中斷到來的時候調用該timer中斷handler，而在這個中斷handler中再調用event_handler。

set_next_event設定產生下一個event。一般是clock的counter的cycle數值,一般的timer硬件都是用cycle值設定會比較方便，當然，不排除有些奇葩可以直接使用ktime（秒、納秒），這時候clock event device的features成員要打上CLOCK_EVT_FEAT_KTIME的標記使用set_next_ktime()函數設置。

set_state_periodic、set_state_oneshot、set_state_shutdown設置各個模式的配置函數。

broadcast上面說到每個cpu有一個tcik device外還需要一個全局的clock event，為各CPU提供喚醒等功能。

rating該clock evnet的精度等級，在選做tick device時做參考。

irq 該clock event對應的系統中斷號。

voidclockevents_register_device(structclock_event_device*dev)
{
unsignedlongflags;

......
if(!dev->cpumask){
WARN_ON(num_possible_cpus()>1);
dev->cpumask=cpumask_of(smp_processor_id());
}
list_add(&dev->list,&clockevent_devices);/*加入clockevent設備全局列表*/
tick_check_new_device(dev);/*讓上層軟件知道底層又注冊一個新的clockdevice，當然，是否上層軟件要使用這個新的clockeventdevice是上層軟件的事情*/
clockevents_notify_released();
......
}

clock event device的cpumask指明該設備為哪一個CPU工作，如果沒有設定并且cpu的個數大于1的時候要給出warning信息并進行設定（設定為當前運行該代碼的那個CPU core）。在multi core的環境下，底層driver在調用該接口函數注冊clock event設備之前就需要設定cpumask成員，畢竟一個timer硬件附著在哪一個cpu上底層硬件最清楚。這里只是對未做設定的的設定為當前CPU。

將新注冊的clockevent device添加到全局鏈表clockevent_devices，然后調用tick_check_new_device()讓上層軟件知道底層又注冊一個新的clock device，當然，是否上層軟件會通過一系列判斷后來決定是否使用這個clock event作為tick device。如果被選作tick device 會為該clock event設置回調函數event_handler，如上圖所示：event_handler不同的模式會被設置為tick_handle_periodic()、hrtimer_interrupt()或tick_nohz_handler()。代碼詳細解析，后面會簡要說明；

對應x86平臺，clock event device有APIC-timer、hept,hept的rating沒有lapic timer高。所以每個CPU上的loacl-apic timer作為該CPU的tick device。

//archx86kernelhpet.c
staticstructclock_event_devicelapic_clockevent={
.name="lapic",
.features=CLOCK_EVT_FEAT_PERIODIC|
CLOCK_EVT_FEAT_ONESHOT|CLOCK_EVT_FEAT_C3STOP
|CLOCK_EVT_FEAT_DUMMY,
.shift=32,
.set_state_shutdown=lapic_timer_shutdown,
.set_state_periodic=lapic_timer_set_periodic,
.set_state_oneshot=lapic_timer_set_oneshot,
.set_state_oneshot_stopped=lapic_timer_shutdown,
.set_next_event=lapic_next_event,
.broadcast=lapic_timer_broadcast,
.rating=100,
.irq=-1,
};
//archx86kernelapicapic.c
staticstructclock_event_devicehpet_clockevent={
.name="hpet",
.features=CLOCK_EVT_FEAT_PERIODIC|
CLOCK_EVT_FEAT_ONESHOT,
.set_state_periodic=hpet_legacy_set_periodic,
.set_state_oneshot=hpet_legacy_set_oneshot,
.set_state_shutdown=hpet_legacy_shutdown,
.tick_resume=hpet_legacy_resume,
.set_next_event=hpet_legacy_next_event,
.irq=0,
.rating=50,
};

apic的中斷函數smp_apic_timer_interrupt(),然后調用local_apic_timer_interrupt()：

__visiblevoid__irq_entrysmp_apic_timer_interrupt(structpt_regs*regs)
{
structpt_regs*old_regs=set_irq_regs(regs);

/*
*NOTE!We'dbetterACKtheirqimmediately,
*becausetimerhandlingcanbeslow.
*
*update_process_times()expectsustohavedoneirq_enter().
*Besides,ifwedon'ttimerinterruptsignoretheglobal
*interruptlock,whichistheWrongThing(tm)todo.
*/
entering_ack_irq();
trace_local_timer_entry(LOCAL_TIMER_VECTOR);
local_apic_timer_interrupt();/*執行handle*/
trace_local_timer_exit(LOCAL_TIMER_VECTOR);
exiting_irq();

set_irq_regs(old_regs);
}
staticvoidlocal_apic_timer_interrupt(void)
{
structclock_event_device*evt=this_cpu_ptr(&lapic_events);

if(!evt->event_handler){
pr_warning("SpuriousLAPICtimerinterruptoncpu%d
",
smp_processor_id());
/*Switchitoff*/
lapic_timer_shutdown(evt);
return;
}

inc_irq_stat(apic_timer_irqs);

evt->event_handler(evt);/*執行event_handler*/
}

local_apic_timer_interrupt()先獲得產生該中斷的clock_event_device，然后執行event_handler()。

1.4 clock source設備注冊

linux 中clock source主要與timekeeping模塊關聯，這里不細說，查看系統中的可用的clock source：

$cat/sys/devices/system/clocksource/clocksource0/available_clocksource
tschpetacpi_pm

查看系統中當前使用的clock source的信息：

$cat/sys/devices/system/clocksource/clocksource0/current_clocksource
tsc

這里主要說一下與xenomai相關的clock source 設備TSC(Time Stamp Counter)，x86處理器提供的TSC是一個高分辨率計數器，以恒定速率運行（在較舊的處理器上，TSC計算內部處理器的時鐘周期，這意味著當處理器的頻率縮放比例改變時，TSC的頻率也會改變，現今的TSC在處理器的所有操作狀態下均以恒定的速率運行，其頻率遠遠超過了處理器的頻率），可以用單指令RDTSC讀取。

structclocksourceclocksource_tsc={
.name="tsc",
.rating=300,
.read=read_tsc,
.mask=CLOCKSOURCE_MASK(64),
.flags=CLOCK_SOURCE_IS_CONTINUOUS|
CLOCK_SOURCE_MUST_VERIFY,
.archdata={.vclock_mode=VCLOCK_TSC},
.resume=tsc_resume,
.mark_unstable=tsc_cs_mark_unstable,
.tick_stable=tsc_cs_tick_stable,
};

tsc在init_tsc_clocksource()中調用int clocksource_register(struct clocksource *cs)注冊，流程如下：

1.調用__clocksource_update_freq_scale(cs, scale, freq)，根據tsc頻率計算mult和shift，具體計算流程文章實時內核與linux內核時鐘漂移過大原因.docx已分析過。

2.調用clocksource_enqueue(cs)根據clock source按照rating的順序插入到全局鏈表clock source list中

3.選擇一個合適的clock source。kernel當然是選用一個rating最高的clocksource作為當前的正在使用的那個clock source。每當注冊一個新的clock source的時候調用clocksource_select進行選擇，畢竟有可能注冊了一個精度更高的clock source。X86系統中tsc rating最高，為300。

到此clock source注冊就注冊完了。

1.5 時間子系統的數據流和控制流

上面說到tick device的幾種模式，下面結合整個系統模式說明。高精度的timer需要高精度的clock event，工作在one shot mode的tick device工提供高精度的clock event(clockeventHandler中處理高精度timer)。因此，基于one shot mode下的tick device，系統實現了高精度timer，系統的各個模塊可以使用高精度timer的接口來完成定時服務。

雖然有了高精度timer的出現, 內核并沒有拋棄老的低精度timer機制(內核開發人員試圖整合高精度timer和低精度的timer，不過失敗了，所以目前內核中，兩種timer是同時存在的)。當系統處于高精度timer的時候（tick device處于one shot mode），系統會setup一個特別的高精度timer（可以稱之sched timer），該高精度timer會周期性的觸發，從而模擬的傳統的periodic tick，從而推動了傳統低精度timer的運轉。

因此，一些傳統的內核模塊仍然可以調用經典的低精度timer模塊的接口。系統可根據需要配置為以下幾種模式，具體配置見其他文檔：

1、使用低精度timer + 周期tick

根據當前系統的配置情況（周期性tick），會調用tick_setup_periodic函數，這時候，該tick device對應的clock event device的clock event handler被設置為tick_handle_periodic。底層硬件會周期性的產生中斷，從而會周期性的調用tick_handle_periodic從而驅動整個系統的運轉。

這時候高精度timer模塊是運行在低精度的模式，也就是說這些hrtimer雖然是按照高精度timer的紅黑樹進行組織，但是系統只是在每一周期性tick到來的時候調用hrtimer_run_queues函數，來檢查是否有expire的hrtimer。毫無疑問，這里的高精度timer也就是沒有意義了。

2、低精度timer + Dynamic Tick

系統開始的時候并不是直接進入Dynamic tick mode的，而是經歷一個切換過程。開始的時候，系統運行在周期tick的模式下，各個cpu對應的tick device的（clock event device的）event handler是tick_handle_periodic。在timer的軟中斷上下文中，會調用tick_check_oneshot_change進行是否切換到one shot模式的檢查，如果系統中有支持one-shot的clock event device，并且沒有配置高精度timer的話，那么就會發生tick mode的切換（調用tick_nohz_switch_to_nohz），這時候，tick device會切換到one shot模式，而event handler被設置為tick_nohz_handler。

由于這時候的clock event device工作在one shot模式，因此當系統正常運行的時候，在event handler中每次都要reprogram clock event，以便正常產生tick。當cpu運行idle進程的時候，clock event device不再reprogram產生下次的tick信號，這樣，整個系統的周期性的tick就停下來。

高精度timer和低精度timer的工作原理同上。

3、高精度timer + Dynamic Tick

同樣的，系統開始的時候并不是直接進入Dynamic tick mode的，而是經歷一個切換過程。系統開始的時候是運行在周期tick的模式下，event handler是tick_handle_periodic。在周期tick的軟中斷上下文中（參考run_timer_softirq），如果滿足條件，會調用hrtimer_switch_to_hres將hrtimer從低精度模式切換到高精度模式上。這時候，系統會有下面的動作：

(1)Tick device的clock event設備切換到oneshot mode（參考tick_init_highres函數）

(2)Tick device的clock event設備的event handler會更新為hrtimer_interrupt（參考tick_init_highres函數）

(3)設定sched timer（即模擬周期tick那個高精度timer，參考tick_setup_sched_timer函數）這樣，當下一次tick到來的時候，系統會調用hrtimer_interrupt來處理這個tick（該tick是通過sched timer產生的）。

在Dynamic tick的模式下，各個cpu的tick device工作在one shot模式，該tick device對應的clock event設備也工作在one shot的模式，這時候，硬件Timer的中斷不會周期性的產生，但是linux kernel中很多的模塊是依賴于周期性的tick的，因此，在這種情況下，系統使用hrtime模擬了一個周期性的tick。

在切換到dynamic tick模式的時候會初始化這個高精度timer，該高精度timer的回調函數是tick_sched_timer。這個函數執行的函數類似周期性tick中event handler執行的內容。不過在最后會reprogram該高精度timer，以便可以周期性的產生clock event。當系統進入idle的時候，就會stop這個高精度timer，這樣，當沒有用戶事件的時候，CPU可以持續在idle狀態，從而減少功耗。

4、高精度timer + 周期性Tick

這種配置不多見，多半是由于硬件無法支持one shot的clock event device，這種情況下，整個系統仍然是運行在周期tick的模式下。

總結一下：linux啟動過程中初始化時鐘系統，當xenomai內核未啟動時，linux直接對底層硬件lapic-timer編程，底層硬件lapic-timer產生中斷推動整個Linux中的各個時鐘及調度運行。

我們可以將Linux抽出如下圖，只需要為Linux提供設置下一個時鐘事件set_next_event()和提供event觸發eventHandler()執行兩個接口就能推動整個linux時間子系統運轉，下面解析Xenomai是怎樣為linux提供這兩個接口的,達到控制整個時鐘系統的。

二、xenomai時間子系統

2.1 xnclock

我們知道x86下每個cpu核有一個lapic，lapic中有定時硬件lapic-timer和hpet。tsc作為timeline，提供計時，lapic-timer用來產生clock event。對于現今X86 CPU 操作系統一般都是使用TSC和lapic-timer作為clock source和clock event，因為精度最高(Atom 系列處理器可能會有區別).

xenomai的默認時間管理對象是xnclock，xnclock管理著xenomai整個系統的時間、任務定時、調度等，xnclok的默認時鐘源為TSC。當然我們可以自定義clocksource。比如在TSC不可靠的系統上，可以使用外部定時硬件來作為時鐘源，當自定義時鐘時需要實現結構體中的宏CONFIG_XENO_OPT_EXTCLOCK包含的幾個必要函數,且編譯配置使能CONFIG_XENO_OPT_EXTCLOCK。

注意：這里的自定義時鐘源只是將TSC替換為其他時鐘源，產生event的還是lapic-timer.

structxnclock{
/**(ns)*/
xnticks_twallclock_offset;/*獲取時鐘偏移：timekeeping - tsc*/
/**(ns)*/
xnticks_tresolution;
/**(rawclockticks).*/
structxnclock_gravitygravity;
/**Clockname.*/
constchar*name;
struct{
#ifdefCONFIG_XENO_OPT_EXTCLOCK
xnticks_t(*read_raw)(structxnclock*clock);
xnticks_t(*read_monotonic)(structxnclock*clock);
int(*set_time)(structxnclock*clock,
conststructtimespec*ts);
xnsticks_t(*ns_to_ticks)(structxnclock*clock,
xnsticks_tns);
xnsticks_t(*ticks_to_ns)(structxnclock*clock,
xnsticks_tticks);
xnsticks_t(*ticks_to_ns_rounded)(structxnclock*clock,
xnsticks_tticks);
void(*program_local_shot)(structxnclock*clock,
structxnsched*sched);
void(*program_remote_shot)(structxnclock*clock,
structxnsched*sched);
#endif
int(*set_gravity)(structxnclock*clock,
conststructxnclock_gravity*p);
void(*reset_gravity)(structxnclock*clock);
#ifdefCONFIG_XENO_OPT_VFILE
void(*print_status)(structxnclock*clock,
structxnvfile_regular_iterator*it);
#endif
}ops;
/*Privatesection.*/
structxntimerdata*timerdata;
intid;
#ifdefCONFIG_SMP
/**PossibleCPUaffinityofclockbeat.*/
cpumask_taffinity;
#endif
#ifdefCONFIG_XENO_OPT_STATS
structxnvfile_snapshottimer_vfile;
structxnvfile_rev_tagtimer_revtag;
structlist_headtimerq;
intnrtimers;/*統計掛在xnclockxntimer的數量*/
#endif/*CONFIG_XENO_OPT_STATS*/
#ifdefCONFIG_XENO_OPT_VFILE
structxnvfile_regularvfile;//vfile.ops=&clock_ops
#endif
};

wallclock_offset:linux系統wall time(1970開始的時間值)與系統TSC cycle轉換為時間的偏移

resolution：該xnclock的精度

struct xnclock_gravity gravity:該xnclok下，中斷、內核、用戶空間程序定時器的調整量，對系統精確定時很重要，后面會說到。

structxnclock_gravity{
unsignedlongirq;
unsignedlongkernel;
unsignedlonguser;
};

ops：該xnclok的各操作函數。

timerdata：xntimer 管理結構頭節點，當系統中使用紅黑樹來管理xntimer時，他是紅黑樹head節點，當系統使用優先級鏈表來管理時它是鏈表頭節點，系統會為每個cpu分配一個timerdata，管理著本CPU上已啟動的xntimer，當為紅黑樹時head始終指向最近到期的xntimer，當某個cpu上一個clockevent到來時，xnclock會從該CPU timerdata取出head指向的那個timer看是否到期，然后進一步處理。

#ifdefined(CONFIG_XENO_OPT_TIMER_RBTREE)
typedefstruct{
structrb_rootroot;
xntimerh_t*head;
}xntimerq_t;
#else
typedefstructlist_headxntimerq_t;
#endif

structxntimerdata{
xntimerq_tq;
};

timerq：不論是屬于哪個cpu的xntimer初始化后都會掛到這個鏈表上，nrtimers掛在timerq上xntimer的個數

vfile：proc文件系統操作接口，可通過proc查看xenomai clock信息。

cat/proc/xenomai/clock/coreclok

gravity:irq=99kernel=1334user=1334

devices:timer=lapic-deadline,clock=tsc

status:on

setup:99

ticks:376931548560(0057c2defd90)

gravity即xnclock中的結構體gravity的值，devices表示xenomai用于產生clock event的硬件timer，clock為xnclock計時的時鐘源。

xenomai 內核默認定義xnclock如下，名字和結構體名一樣，至于xnclock怎么和硬件timer 、tsc聯系起來后面分析：

structxnclocknkclock={
.name="coreclk",
.resolution=1,/*nanosecond.*/
.ops={
.set_gravity=set_core_clock_gravity,
.reset_gravity=reset_core_clock_gravity,
.print_status=print_core_clock_status,
},
.id=-1,
};

2.2 xntimer

實時任務的所有定時行為最后都會落到內核中的xntimer上，而xnclock管理著硬件clock event，xntimer要完成定時就需要xnclock來獲取起始時間，xntimer結構如下：

structxntimer{
#ifdefCONFIG_XENO_OPT_EXTCLOCK
structxnclock*clock;
#endif
/**Linkintimerslist.*/
xntimerh_taplink;
structlist_headadjlink;
/**Timerstatus.*/
unsignedlongstatus;
/**Periodicinterval(clockticks,0==oneshot).*/
xnticks_tinterval;
/**Periodicinterval(nanoseconds,0==oneshot).*/
xnticks_tinterval_ns;
/**Countoftimerticksinperiodicmode.*/
xnticks_tperiodic_ticks;
/**Firsttickdateinperiodicmode.*/
xnticks_tstart_date;
/**Dateofnextperiodicreleasepoint(timerticks).*/
xnticks_tpexpect_ticks;
/** Sched structure to which the timer is attached. 附加計時器的Sched結構。*/
structxnsched*sched;
/**Timeouthandler.*/
void(*handler)(structxntimer*timer);
#ifdefCONFIG_XENO_OPT_STATS
#ifdefCONFIG_XENO_OPT_EXTCLOCK
structxnclock*tracker;
#endif
/**Timernametobedisplayed.*/
charname[XNOBJECT_NAME_LEN];
/**Timerholderintimebase.*/
structlist_headnext_stat;
/**Numberoftimerschedules.*/
xnstat_counter_tscheduled;
/**Numberoftimerevents.*/
xnstat_counter_tfired;
#endif/*CONFIG_XENO_OPT_STATS*/
};

clock：當自定義外部時鐘源時，使用外部時鐘時的xnclock.

aplink:上面介紹新clock時說到timerdata，當xntimer啟動是，aplink就會插入到所在cpu的timerdata中，當timerdata為紅黑樹時，aplink就是一個rb節點，否則是一個鏈表節點。分別如下：

//優先級鏈表結構
structxntlholder{
structlist_headlink;
xnticks_tkey;
intprio;
};
typedefstructxntlholderxntimerh_t;
//樹結構
typedefstruct{
unsignedlonglongdate;
unsignedprio;
structrb_nodelink;
}xntimerh_t;

系統默認配置以紅黑樹形式管理xntimer,date表示定時器的多久后到期；prio表示該定時器的優先級，當加入鏈表時先date來排序，如果幾個定時器date相同就看優先級，優先級高的先處理；link為紅黑樹節點。

status：定時器狀態，所有狀態為如下：

#defineXNTIMER_DEQUEUED0x00000001/*沒有掛在xnclock上*/
#defineXNTIMER_KILLED0x00000002/*該定時器已經被取消*/
#defineXNTIMER_PERIODIC0x00000004/*該定時器是一個周期定時器*/
#defineXNTIMER_REALTIME0x00000008/*定時器相對于Linuxwalltime定時*/
#defineXNTIMER_FIRED0x00000010/*定時已經到期*/
#defineXNTIMER_NOBLCK0x00000020/*非阻塞定時器*/
#defineXNTIMER_RUNNING0x00000040/*定時器已經start*/
#defineXNTIMER_KGRAVITY0x00000080/*該timer是一個內核態timer*/
#defineXNTIMER_UGRAVITY0x00000100/*該timer是一個用戶態timer*/
#defineXNTIMER_IGRAVITY0/*該timer是一個中斷timer*/

interval、interval_ns:周期定時器的定時周期，分別是tick 和ns,0表示這個xntimer 是單次定時的。

handler：定時器到期后執行的函數。

sched:該timer所在的sched，每個cpu核上有一個sched，管理本cpu上的線程調度，timer又需要本cpu的lapic定時，所以指定了sched就指定了該timer所屬cpu。

xntimer 使用需要先調用xntimer_init()初始化xntimer結構成員，然后xntimer_start()啟動這個xntimer，啟動timer就是將它插入xnclock管理的紅黑樹。

xntimer_init()是一個宏，內部調用__xntimer_init初始化timer，參數timer：需要初始化的timer；clock：該timer是依附于哪個xnclock,也就是說哪個xnclock來處理我是否觸發，沒有自定義就是xnclock，在timer_start的時候就會將這個timer掛到對應的xnclock上去；handler：該timer到期后執行的hanler；sched：timer所屬的sched；flags：指定該timer標志。

#definexntimer_init(__timer,__clock,__handler,__sched,__flags)
do{
__xntimer_init(__timer,__clock,__handler,__sched,__flags);
xntimer_set_name(__timer,#__handler);
}while(0)

void__xntimer_init(structxntimer*timer,
structxnclock*clock,
void(*handler)(structxntimer*timer),
structxnsched*sched,
intflags)
{
spl_ts__maybe_unused;

#ifdefCONFIG_XENO_OPT_EXTCLOCK
timer->clock=clock;
#endif
xntimerh_init(&timer->aplink);
xntimerh_date(&timer->aplink)=XN_INFINITE;//0
xntimer_set_priority(timer,XNTIMER_STDPRIO);
timer->status=(XNTIMER_DEQUEUED|(flags&XNTIMER_INIT_MASK));//(0x01|flags&0x000001A0)
timer->handler=handler;
timer->interval_ns=0;
timer->sched=NULL;
/*
*Setthetimeraffinity,preferablytoxnsched_cpu(sched)if
*schedwasgiven,CPU0otherwise.
*/
if(sched==NULL)
sched=xnsched_struct(0);

xntimer_set_affinity(timer,sched);

#ifdefCONFIG_XENO_OPT_STATS
#ifdefCONFIG_XENO_OPT_EXTCLOCK
timer->tracker=clock;
#endif
ksformat(timer->name,XNOBJECT_NAME_LEN,"%d/%s",
task_pid_nr(current),current->comm);
xntimer_reset_stats(timer);
xnlock_get_irqsave(&nklock,s);
list_add_tail(&timer->next_stat,&clock->timerq);
clock->nrtimers++;
xnvfile_touch(&clock->timer_vfile);
xnlock_put_irqrestore(&nklock,s);
#endif/*CONFIG_XENO_OPT_STATS*/
}

前面幾行都是初始化xntimer 結構體指針，xntimer_set_affinity(timer, sched)表示將timer移到sched上(timer->shced=sched)。后面將這個初始化的time加到xnclock 的timerq隊列，nrtimers加1。基本成員初始化完了，還有優先級沒有設置，aplink中的優先級就代表了該timer的優先級：

staticinlinevoidxntimer_set_priority(structxntimer*timer,
intprio)
{
xntimerh_prio(&timer->aplink)=prio;/*設置timer節點優先級*/
}

啟動一個定時器xntimer_start(）代碼如下：

intxntimer_start(structxntimer*timer,
xnticks_tvalue,xnticks_tinterval,
xntmode_tmode)
{
structxnclock*clock=xntimer_clock(timer);
xntimerq_t*q=xntimer_percpu_queue(timer);
xnticks_tdate,now,delay,period;
unsignedlonggravity;
intret=0;

trace_cobalt_timer_start(timer,value,interval,mode);
if((timer->status&XNTIMER_DEQUEUED)==0)
xntimer_dequeue(timer,q);

now=xnclock_read_raw(clock);

timer->status&=~(XNTIMER_REALTIME|XNTIMER_FIRED|XNTIMER_PERIODIC);
switch(mode){
caseXN_RELATIVE:
if((xnsticks_t)valuestatus|=XNTIMER_REALTIME;
value-=xnclock_get_offset(clock);
/*fallthrough*/
default:/*XN_ABSOLUTE||XN_REALTIME*/
date=xnclock_ns_to_ticks(clock,value);
if((xnsticks_t)(date-now)<=?0)?{
????????????if?(interval?==?XN_INFINITE)
????????????????return?-ETIMEDOUT;
????????????/*
?????????????*?We?are?late?on?arrival?for?the?first
?????????????*?delivery,?wait?for?the?next?shot?on?the
?????????????*?periodic?time?line.
?????????????*/
????????????delay?=?now?-?date;
????????????period?=?xnclock_ns_to_ticks(clock,?interval);
????????????date?+=?period?*?(xnarch_div64(delay,?period)?+?1);
????????}
????????break;
????}

????/*
?????*?To?cope?with?the?basic?system?latency,?we?apply?a?clock
?????*?gravity?value,?which?is?the?amount?of?time?expressed?in
?????*?clock?ticks?by?which?we?should?anticipate?the?shot?for?any
?????*?outstanding?timer.?The?gravity?value?varies?with?the?type
?????*?of?context?the?timer?wakes?up,?i.e.?irq?handler,?kernel?or
?????*?user?thread.
?????*/
????gravity?=?xntimer_gravity(timer);
????xntimerh_date(&timer->aplink)=date-gravity;
if(now>=xntimerh_date(&timer->aplink))
xntimerh_date(&timer->aplink)+=gravity/2;

timer->interval_ns=XN_INFINITE;
timer->interval=XN_INFINITE;
if(interval!=XN_INFINITE){
timer->interval_ns=interval;
timer->interval=xnclock_ns_to_ticks(clock,interval);
timer->periodic_ticks=0;
timer->start_date=date;
timer->pexpect_ticks=0;
timer->status|=XNTIMER_PERIODIC;
}

timer->status|=XNTIMER_RUNNING;
xntimer_enqueue_and_program(timer,q);

returnret;
}

啟動一個timer即將該timer插入xnclock 紅黑樹xntimerq_t。參數value表示定時時間、interval為0表示這個timer是單次觸發，非0表示周期定時器定時間隔，value和interval的單位由mode決定，當mode設置為XN_RELATIVE表示相對定時定時、XN_REALTIME為相對linux時間定時，時間都為ns，其他則為絕對定時單位為timer的tick。

首先取出紅黑樹根節點q，如果這個timer的狀態是從隊列刪除（其他地方取消了這個定時器），就先把他從紅黑樹中刪除。讀取tsc得到此時tsc的tick值now，然后根據參數計算timer的到期時間date，中間將單位轉換為ticks。下面開始設置紅黑樹中的最終值,xntimer_gravity(timer)根據這個timer為誰服務取出對應的gravity。

staticinlineunsignedlongxntimer_gravity(structxntimer*timer)
{
structxnclock*clock=xntimer_clock(timer);

if(timer->status&XNTIMER_KGRAVITY)/*內核空間定時器*/
returnclock->gravity.kernel;

if(timer->status&XNTIMER_UGRAVITY)/*用戶空間定時器*/
returnclock->gravity.user;

returnclock->gravity.irq;/*中斷*/
}

為什么要設置gravity呢?xenomai是個實時系統必須保證定時器的精確，xntimer都是由硬件timer產生中斷后處理的，如果沒有gravity，對于用戶空間實時任務RT：假如此時時間刻度是0，該任務定時10us后觸發定時器,10us后，產生了中斷，此時時間刻度為10us,開始處理xntimer，然后切換回內核空間執行調度，最后切換回用戶空間，從定時器到期到最后切換回RT也是需要時間的，已經超過RT所定的10us，因此，需要得到定時器超時->回到用戶空間的這段時間gravity；不同空間的任務經過的路徑不一樣，所以針對kernel、user和irq分別計算gravity，當任務定時，定時器到期時間date-gravity才是xntimer的觸發時間。當切換回原來的任務時剛好是定時時間。

gravity是怎樣計算的，xenomai初始化相關文章分析；

最后將timer狀態設置為XNTIMER_RUNNING，調用xntimer_enqueue_and_program(timer, q)將timer按超時時間date和優先級插入該CPU紅黑樹timedata,新加入了一個timer就需要重新看看，最近超時的timer是哪一個，然后設置底層硬件timer的下一個event時間，為最近一個要超時的timer date:

voidxntimer_enqueue_and_program(structxntimer*timer,xntimerq_t*q)
{
xntimer_enqueue(timer,q);/*添加到紅黑樹*/
if(xntimer_heading_p(timer)){/*這個timer處于第一個節點或者需要重新調度的sched的第二個節點*/
structxnsched*sched=xntimer_sched(timer);/*timer所在的sched*/
structxnclock*clock=xntimer_clock(timer);/*當前存數所在的CPU*/
if(sched!=xnsched_current())/*不是當前CPU任務的定時器*/
xnclock_remote_shot(clock,sched);/*給當前CPU發送ipipe_send_ipi(IPIPE_HRTIMER_IPI)，讓sched對應CPU重新調度*/
else
xnclock_program_shot(clock,sched);/*設置下一個oneshot*/
}
}
intxntimer_heading_p(structxntimer*timer)
{
structxnsched*sched=timer->sched;
xntimerq_t*q;
xntimerh_t*h;

q=xntimer_percpu_queue(timer);
h=xntimerq_head(q);
if(h==&timer->aplink)/*timer就是第一個*/
return1;

if(sched->lflags&XNHDEFER){/*處于重新調度狀態*/
h=xntimerq_second(q,h);/*這個timer處于重新調度狀態下紅黑樹下*/
if(h==&timer->aplink)
return1;
}

return0;
}

由于head始終指向時間最小的timer，xntimer_heading_p()中先看head是不是剛剛插入的這個timer，如果是并且是本CPU上的timer就直接設置這timer的時間為lapic-timer的中斷時間，對應22行返回->執行10行。

如果是最小但是不是本CPU上的就需要通過ipipe向timer所在CPU發送一個中斷信號IPIPE_HRTIMER_IPI，告訴那個cpu，那個cpu就會執行中斷處理函數xnintr_core_clock_handler()，對應22行返回->執行8行，為什么是IPIPE_HRTIMER_IPI?相當于模擬底層lapic-timer 產生了一個event事件，ipipe會讓那個cpu 執行xnintr_core_clock_handler()對timer進行一個刷新，重新對底層硬件timer編程。

如果新插入的timer不是最小的，但是所在的sched處于XNHDEFER狀態，說明第一個timer雖然最小，但是這個最小的如果到期暫時不需要處理，那就取出定時時間第二小的timer，看是不是新插入的timer，如果是，返回1，繼續決定是編程還是發中斷信號。

如果其他情況，那就不用管了，啟動定時器流程完畢。一個一個timer到期后總會處理到新插入的這個的。

其中的向某個cpu發送中斷信號函數如下，IPIPE_HRTIMER_IPI是注冊到xnsched_realtime_domain的中斷，底層硬件timer產生中斷的中斷號就是IPIPE_HRTIMER_VECTOR，這里的發送中斷是通過中斷控制器APIC來完成的，APIC會給對應cpu產生一個中斷，然后就會被ipipe通過ipipeline，優先給xnsched_realtime_domain處理，ipipe domain管理說過:

voidxnclock_core_remote_shot(structxnsched*sched)
{
ipipe_send_ipi(IPIPE_HRTIMER_IPI,*cpumask_of(xnsched_cpu(sched)));
}
intxntimer_setup_ipi(void)
{
returnipipe_request_irq(&xnsched_realtime_domain,
IPIPE_HRTIMER_IPI,
(ipipe_irq_handler_t)xnintr_core_clock_handler,
NULL,NULL);
}

對底層timer編程的函調用xnclock_core_local_shot()函數,最后調用ipipe_timer_set(delay)進行設置，event時間：

staticinlinevoidxnclock_program_shot(structxnclock*clock,
structxnsched*sched)
{
xnclock_core_local_shot(sched);
}
voidxnclock_core_local_shot(structxnsched*sched)
{
.......
delay=xntimerh_date(&timer->aplink)-xnclock_core_read_raw();
if(delayULONG_MAX)
delay=ULONG_MAX;

ipipe_timer_set(delay);
}

ipipe_timer_set()中先獲取這個cpu的percpu_timer t，然后將定時時間轉換為硬件的tick數，最后調用t->set(tdelay, t->timer_set)進行設置。這里的percpu_timer 與ipipe 相關下面解析，這里只用知道最后是調用了percpu_timer 的set函數，這個set函數是直接設置硬件lapic-timer的。

voidipipe_timer_set(unsignedlongcdelay)
{
unsignedlongtdelay;
structipipe_timer*t;

t=__ipipe_raw_cpu_read(percpu_timer);
.......
/*將時間轉換定時器頻率數*/
tdelay=cdelay;
if(t->c2t_integ!=1)
tdelay*=t->c2t_integ;
if(t->c2t_frac)
tdelay+=((unsignedlonglong)cdelay*t->c2t_frac)>>32;
if(tdelaymin_delay_ticks)
tdelay=t->min_delay_ticks;
if(tdelay>t->max_delay_ticks)
tdelay=t->max_delay_ticks;

if(t->set(tdelay,t->timer_set)irq);
}

總結：啟動一個xntimer，首先確定屬于哪個cpu，然后將它插入到該cpu的xntimer管理結構timerdata，插入時按定時長短和優先級來決定，最后設置底層硬件timer產生下一個中斷的時間點。

2.3 ipipe tick設備管理

linux時間系統中說到有多少個硬件timer，就會注冊多少個clock event device，最后linux會為每個cpu選擇一個合適的clock event來為tick device產生event。xenomai系統的運行也需要這么一個合適的硬件timer來產生event，由于xenomai需要的硬件都是由ipipe來提供，所以ipipe需要知道系統中有哪些clock event device被注冊，然后ipipe為每一個cpu核選擇一個合適的。

ipipe將linux中clock event device按xenomai系統需要重新抽象為結構體struct ipipe_timer,系統中有一個全局鏈表timer，當底層驅動調用clockevents_register_device，注冊clock event設備時ipipe對應的創建一個ipipe_timer插入鏈表timer。struct ipipe_timer如下：

structipipe_timer{
intirq;
void(*request)(structipipe_timer*timer,intsteal);
int(*set)(unsignedlongticks,void*timer);
void(*ack)(void);
void(*release)(structipipe_timer*timer);

/*Onlyifregisteringatimerdirectly*/
constchar*name;
unsignedrating;
unsignedlongfreq;
unsignedlongmin_delay_ticks;
unsignedlongmax_delay_ticks;
conststructcpumask*cpumask;

/*Forinternaluse*/
void*timer_set;/*pointerpassedto->set()callback*/
structclock_event_device*host_timer;/*依賴的clockevent*/
structlist_headlink;

unsignedc2t_integ;
unsignedc2t_frac;

/*Forclockeventinterception*/
u32real_mult;
u32real_shift;
void(*mode_handler)(enumclock_event_modemode,
structclock_event_device*);
intorig_mode;
int(*orig_set_state_periodic)(structclock_event_device*);
int(*orig_set_state_oneshot)(structclock_event_device*);
int(*orig_set_state_oneshot_stopped)(structclock_event_device*);
int(*orig_set_state_shutdown)(structclock_event_device*);
int(*orig_set_next_event)(unsignedlongevt,
structclock_event_device*cdev);
unsignedint(*refresh_freq)(void);
};

irq:該ipipe_timer所依賴的clock_event_device的中斷號，產生中斷時ipipe將中斷分配給誰處理用到；
request：設定clock_event_device模式的函數
set：設置下一個定時中斷的函數，這個就是上面啟動xntimer時的那個函數
ack：產生中斷后中斷清除函數
rating：該clock_event_device的raning級別
freq：該clock_event_device的運行頻率
min_delay_ticks、max_delay_ticks:最小、最大定時時間
cpumask：cpu掩碼，標識可以為哪個cpu提供定時服務
host_timer:這個ipipe_timer對應是哪個clock_event_device
link：鏈表節點，加入全局鏈表timer時使用
orig_set_state_periodic、orig_set_state_oneshot、orig_set_state_oneshot_stopped、orig_set_next_event，為xenomai提供服務需要將clock_event_device中一些已經設置的函數替換，這些用來備份原clock_event_device中的函數。

再來看一看clock xevent注冊函數clockevents_register_device(),ipipe補丁在其中插入了一個注冊函數ipipe_host_timer_register()先把clock xevent管理起來:

voidclockevents_register_device(structclock_event_device*dev)
{
unsignedlongflags;

......
ipipe_host_timer_register(dev);
....
}
staticintget_dev_mode(structclock_event_device*evtdev)
{
if(clockevent_state_oneshot(evtdev)||
clockevent_state_oneshot_stopped(evtdev))
returnCLOCK_EVT_MODE_ONESHOT;

if(clockevent_state_periodic(evtdev))
returnCLOCK_EVT_MODE_PERIODIC;

if(clockevent_state_shutdown(evtdev))
returnCLOCK_EVT_MODE_SHUTDOWN;

returnCLOCK_EVT_MODE_UNUSED;
}

voidipipe_host_timer_register(structclock_event_device*evtdev)
{
structipipe_timer*timer=evtdev->ipipe_timer;

if(timer==NULL)
return;

timer->orig_mode=CLOCK_EVT_MODE_UNUSED;

if(timer->request==NULL)
timer->request=ipipe_timer_default_request;/*設置request函數*/

/*
*Bydefault,usethesamemethodaslinuxtimer,onARMat
*least,mostset_next_eventmethodsaresafetobecalled
*fromXenomaidomainanyway.
*/
if(timer->set==NULL){
timer->timer_set=evtdev;
timer->set=(typeof(timer->set))evtdev->set_next_event;/*設定的counter的cycle數值*/
}

if(timer->release==NULL)
timer->release=ipipe_timer_default_release;

if(timer->name==NULL)
timer->name=evtdev->name;

if(timer->rating==0)
timer->rating=evtdev->rating;

timer->freq=(1000000000ULL*evtdev->mult)>>evtdev->shift;/*1G*mult>>shift*/

if(timer->min_delay_ticks==0)
timer->min_delay_ticks=
(evtdev->min_delta_ns*evtdev->mult)>>evtdev->shift;

if(timer->max_delay_ticks==0)
timer->max_delay_ticks=
(evtdev->max_delta_ns*evtdev->mult)>>evtdev->shift;

if(timer->cpumask==NULL)
timer->cpumask=evtdev->cpumask;

timer->host_timer=evtdev;

ipipe_timer_register(timer);
}

這里面通過evtdev直接將一些結構體成員賦值，這里需要注意的的是timer->set = (typeof(timer->set))evtdev->set_next_event;對于lapic-timer來說timer->set=lapic_next_event,如果CPU支持tsc deadline特性則是timer->set=lapic_next_deadline,TSC-deadline模式允許軟件使用本地APIC timer 在絕對時間發出中斷信號，使用tsc來設置deadline，為了全文統一，使用apic-timer，這決定了xenomai是否能直接控制硬件，然后調用ipipe_timer_register()將ipipe_timer添加到鏈表timer完成注冊：

voidipipe_timer_register(structipipe_timer*timer)
{
structipipe_timer*t;
unsignedlongflags;

if(timer->timer_set==NULL)
timer->timer_set=timer;

if(timer->cpumask==NULL)
timer->cpumask=cpumask_of(smp_processor_id());

raw_spin_lock_irqsave(&lock,flags);

list_for_each_entry(t,&timers,link){/*按插入鏈表*/
if(t->rating<=?timer->rating){
__list_add(&timer->link,t->link.prev,&t->link);
gotodone;
}
}
list_add_tail(&timer->link,&timers);/*按插入全局鏈表尾*/
done:
raw_spin_unlock_irqrestore(&lock,flags);
}

xenomai在每一個cpu核都需要一個ipipe_timer 來推動調度、定時等，ipipe為每個CPU分配了一個ipipe_timer指針percpu_timer，鏈表timers記錄了所有ipipe_timer，這樣就可以從鏈表中選擇可供xenomai使用的ipipe_timer：

staticDEFINE_PER_CPU(structipipe_timer*,percpu_timer);

另外，在3.ipipe domian管理說到每個cpu上管理不同域的結構體ipipe_percpu_data，里面有一個成員變量int hrtimer_irq,這個hrtimer_irq是用來存放為這個cpu提供event的硬件timer的中斷號的，用于將ipipe_percpu_data與ipipe_timer聯系起來，介紹完相關數據結構下面來看xenomai 時鐘系統初始化流程。

DECLARE_PER_CPU(structipipe_percpu_data,ipipe_percpu);

2.4 xenomai 時鐘系統初始化流程

xenomai內核系統初始化源碼文件：kernelxenomaiinit.c，時鐘系統在xenomai初始化流程中調用mach_setup()完成硬件相關初始化：

xenomai_init(void)
->mach_setup()
staticint__initmach_setup(void)
{
structipipe_sysinfosysinfo;
intret,virq;

ret=ipipe_select_timers(&xnsched_realtime_cpus);
...
ipipe_get_sysinfo(&sysinfo);/*獲取系統ipipe信息*/

if(timerfreq_arg==0)
timerfreq_arg=sysinfo.sys_hrtimer_freq;

if(clockfreq_arg==0)
clockfreq_arg=sysinfo.sys_hrclock_freq;

cobalt_pipeline.timer_freq=timerfreq_arg;
cobalt_pipeline.clock_freq=clockfreq_arg;

if(cobalt_machine.init){
ret=cobalt_machine.init();/*mach_x86_init*/
if(ret)
returnret;
}

ipipe_register_head(&xnsched_realtime_domain,"Xenomai");
......

ret=xnclock_init(cobalt_pipeline.clock_freq);/*初始化xnclock，為Cobalt提供clock服務時鐘*/
return0;

首先調用ipipe_select_timers()來為每個cpu選擇一個ipipe_timer。

intipipe_select_timers(conststructcpumask*mask)
{
unsignedhrclock_freq;
unsignedlonglongtmp;
structipipe_timer*t;
structclock_event_device*evtdev;
unsignedlongflags;
unsignedcpu;
cpumask_tfixup;

.......
if(__ipipe_hrclock_freq>UINT_MAX){
tmp=__ipipe_hrclock_freq;
do_div(tmp,1000);
hrclock_freq=tmp;
}else
hrclock_freq=__ipipe_hrclock_freq;/*1000ULL*cpu_khz*/

.......
for_each_cpu(cpu,mask){/*從timers為每一個CPU選擇一個percpu_timer*/
list_for_each_entry(t,&timers,link){/*遍歷ipipe全局timer鏈表*/
if(!cpumask_test_cpu(cpu,t->cpumask))
continue;

evtdev=t->host_timer;
if(evtdev&&clockevent_state_shutdown(evtdev))/*該CPUtimer被軟件shutdown則跳過*/
continue;
gotofound;
}
....
gotoerr_remove_all;
found:
install_pcpu_timer(cpu,hrclock_freq,t);/*設置每一個CPU的timer*/
}
.......
flags=ipipe_critical_enter(ipipe_timer_request_sync);
ipipe_timer_request_sync();/*如果支持，則切換到單觸發模式。*/
ipipe_critical_exit(flags);
.......
}

先得到從全局變量cpu_khz得到tsc頻率保存到hrclock_freq，然后為xenomai運行的每一個cpu核進行ippie_timer選擇，對每一個遍歷全局鏈表timers，取出evtdev，看是否能為該cpu服務，并且沒有處于關閉狀態。evtdev在Linux沒有被使用就會被Linux關閉。最后選出來的也就是lapic-timer 。
找到合適的tevtdev后調用install_pcpu_timer(cpu, hrclock_freq, t),為該cpu設置ipipe_timer：

staticvoidinstall_pcpu_timer(unsignedcpu,unsignedhrclock_freq,
structipipe_timer*t)
{
per_cpu(ipipe_percpu.hrtimer_irq,cpu)=t->irq;
per_cpu(percpu_timer,cpu)=t;
config_pcpu_timer(t,hrclock_freq);
}

主要是設置幾個xenomai相關的precpu變量，ipipe_percpu.hrtimer_irq設置為該evtdev的irq,percpu_timer為該evtdev對應的ipipe_timer，然后計算ipipe_timer中lapic-timer與tsc頻率之間的轉換因子c2t_integ、c2t_frac；

回到ipipe_select_timers(),通過ipipe給每一個cpu發送一個中斷IPIPE_CRITICAL_IPI，將每一個lapic-timer通過ipipe_timer->request設置為oneshot模式。

回到mach_setup(),為每個cpu選出ipipe_timer后獲取此時系統信息：ipipe_get_sysinfo(&sysinfo)

intipipe_get_sysinfo(structipipe_sysinfo*info)
{
info->sys_nr_cpus=num_online_cpus();/*運行的cpu數據*/
info->sys_cpu_freq=__ipipe_cpu_freq;/*1000ULL*cpu_khz*/
info->sys_hrtimer_irq=per_cpu(ipipe_percpu.hrtimer_irq,0);/*cpu0的ipipe_timer中斷號*/
info->sys_hrtimer_freq=__ipipe_hrtimer_freq;/*time的頻率*/
info->sys_hrclock_freq=__ipipe_hrclock_freq;/*1000ULL*cpu_khz*/

return0;
}

在這里還是覺得有問題，CPU和TSC、timer三者頻率不一定相等。

這幾個變量在接下來初始化xnclock中使用。xnclock_init(cobalt_pipeline.clock_freq)：

int__initxnclock_init(unsignedlonglongfreq)
{
xnclock_update_freq(freq);
nktimerlat=xnarch_timer_calibrate();
xnclock_reset_gravity(&nkclock);/*reset_core_clock_gravity*/
xnclock_register(&nkclock,&xnsched_realtime_cpus);

return0;
}

xnclock_update_freq(freq)計算出tsc頻率與時間ns單位的轉換因子tsc_scale,tsc_shift，計算流程可參考文檔實時內核與linux內核時鐘漂移過大原因.docx

xnarch_timer_calibrate()計算出每次對硬件timer編程這個執行過程需要多長時間，也就是測量ipipe_timer_set()這個函數的執行時間nktimerlat，計算方法是這樣先確保測量這段時間timer不會觸發中斷干擾，所以先用ipipe_timer_set()給硬件timer設置一個很長的超時值，然后開始測量，先從TSC讀取現在的時間tick值t0，然后循環執行100次ipipe_timer_set(),接著從TSC讀取現在的時間tick值t1，ipipe_timer_set()平均每次的執行時間是，為了算上其他可能的延遲5%,nktimerlat=(t1?t0)/105；

下面計算對kernel、user、irq xntimer精確定時的gravity，上面已經說過為甚需要這個，xnclock_reset_gravity(&nkclock)調用執行xnclock->ops.reset_gravity()，也就是reset_core_clock_gravity()函數:

staticvoidreset_core_clock_gravity(structxnclock*clock)
{
structxnclock_gravitygravity;

xnarch_get_latencies(&gravity);
gravity.user+=nktimerlat;
if(gravity.kernel==0)
gravity.kernel=gravity.user;
if(gravity.irq==0)
gravity.irq=nktimerlat;
set_core_clock_gravity(clock,&gravity);
}

首先通過xnarch_get_latencies()函數來計算各空間的gravity，其實這個函數里沒有具體的計算流程，給的都是一些經驗值，要么我們自己編譯時配置：

staticinlinevoidxnarch_get_latencies(structxnclock_gravity*p)
{
unsignedlongsched_latency;

#ifCONFIG_XENO_OPT_TIMING_SCHEDLAT!=0
sched_latency=CONFIG_XENO_OPT_TIMING_SCHEDLAT;
#else/*!CONFIG_XENO_OPT_TIMING_SCHEDLAT*/

if(strcmp(ipipe_timer_name(),"lapic")==0){
#ifdefCONFIG_SMP
if(num_online_cpus()>1)
sched_latency=3350;
else
sched_latency=2000;
#else/*!SMP*/
sched_latency=1000;
#endif/*!SMP*/
}elseif(strcmp(ipipe_timer_name(),"pit")){/*HPET*/
#ifdefCONFIG_SMP
if(num_online_cpus()>1)
sched_latency=3350;
else
sched_latency=1500;
#else/*!SMP*/
sched_latency=1000;
#endif/*!SMP*/
}else{
sched_latency=(__get_bogomips()user=sched_latency;
p->kernel=CONFIG_XENO_OPT_TIMING_KSCHEDLAT;
p->irq=CONFIG_XENO_OPT_TIMING_IRQLAT;
}

首先判斷宏CONFIG_XENO_OPT_TIMING_SCHEDLAT 如果不等于0,說明我們自己配置了這個數，直接賦值就行,否則的話，根據xenomai使用的定時器是lapic 還是hept給不同的一些經驗值了：

p->user=CONFIG_XENO_OPT_TIMING_SCHEDLAT;
p->kernel=CONFIG_XENO_OPT_TIMING_KSCHEDLAT;
p->irq=CONFIG_XENO_OPT_TIMING_IRQLAT;

CONFIG_XENO_OPT_TIMING_SCHEDLAT宏在內核編譯時設置，默認為0,使用已有的經驗值：

[*]Xenomai/cobalt--->
Latencysettings--->
(0)Userschedulinglatency(ns)
(0)Intra-kernelschedulinglatency(ns)
(0)Interruptlatency(ns)

實際使用后發現這個經驗值也不太準，從測試數據看i5處理器與賽揚就存在差別，如果開啟內核trace，就更不準了.

計算出gravity后加上ipipe_timer_set()執行需要的時間nktimerlat，就是最終的gravity。以用戶空間實時程序定時為例如下(圖中時間段與比例無關)：

到此mach_setup()函數中上層軟件時鐘相關初始化完了，但xenomai還不能直接對硬件timer，此時xenomai進程調度還沒初始化，硬件timer與內核調度等息息相關，xenomai內核還不能掌管硬件timer，不能保證linux愉快運行，硬搶過來只能一起陣亡。等xenomai內核任務管理等初始化完畢，給Linux舒適的運行空間，就可以直接控制硬件timer了，下面繼續解析這個函數sys_init()；

2.5 xenomai接管lapic-timer

sys_init()涉及每個CPU上的調度結構體初始化等。先插以點內容，每個cpu上的xenomai 調度由對象xnsched來管理，xnsched對象每個cpu有一個，其中包含各類sched class，還包含兩個xntimer，一個host timer ---htimer，主要給linux定時，另一個循環計時timer rrbtimer；一個xnthead結構rootcb，xenomai調度的是線程，每個實時線程使用xnthead結構表示，這個rootcb表示本cpu上xenomai調度的linux，在雙核下linux只是xenomai的一個idle任務，cpu0上xnsched結構如下：

詳細的結構后面會分析，這里只解析時鐘相關部分。

static__initintsys_init(void)
{
structxnsched*sched;
void*heapaddr;
intret,cpu;

if(sysheap_size_arg==0)
sysheap_size_arg=CONFIG_XENO_OPT_SYS_HEAPSZ;/**/

heapaddr=xnheap_vmalloc(sysheap_size_arg*1024);/*256*1024*/
.....
xnheap_set_name(&cobalt_heap,"systemheap");

for_each_online_cpu(cpu){
sched=&per_cpu(nksched,cpu);
xnsched_init(sched,cpu);
}

#ifdefCONFIG_SMP
ipipe_request_irq(&xnsched_realtime_domain,
IPIPE_RESCHEDULE_IPI,
(ipipe_irq_handler_t)__xnsched_run_handler,
NULL,NULL);
#endif
xnregistry_init();

/*
*Ifstartinginstoppedmode,doallinitializations,butdo
*notenablethecoretimer.
*/
if(realtime_core_state()==COBALT_STATE_WARMUP){
ret=xntimer_grab_hardware();/*霸占硬件host定時器*/
.....
set_realtime_core_state(COBALT_STATE_RUNNING);/*更新實時內核狀態*/
}

return0;
}

sys_init()中先初始化內核堆空間，初始化每個CPU上的調度結構體xnsched、創建idle線程，也就是上面說到的roottcb，多cpu核調度等，經過這一些步驟，LInux已經變成xenomai的一個idle線程了，最后調用xntimer_grab_hardware(),接管硬件timer:

intxntimer_grab_hardware(void)
{
structxnsched*sched;
intret,cpu,_cpu;
spl_ts;

.......
nkclock.wallclock_offset=
xnclock_get_host_time()-xnclock_read_monotonic(&nkclock);

ret=xntimer_setup_ipi();ipipe_request_irq(&xnsched_realtime_domain,IPIPE_HRTIMER_IPI,
(ipipe_irq_handler_t)xnintr_core_clock_handler,NULL,NULL);

for_each_realtime_cpu(cpu){
ret=grab_hardware_timer(cpu);
if(ret1)
xntimer_start(&sched->htimer,ret,ret,XN_RELATIVE);
elseif(ret==1)
xntimer_start(&sched->htimer,0,0,XN_RELATIVE);

#ifdefCONFIG_XENO_OPT_WATCHDOG/*啟動看門狗定時器*/
xntimer_start(&sched->wdtimer,1000000000UL,1000000000UL,XN_RELATIVE);
xnsched_reset_watchdog(sched);
#endif
xnlock_put_irqrestore(&nklock,s);
}

......
returnret;
}

注冊xnclock時nkclock.wallclock_offset沒有設置，現在設置也就是walltime的時間與tsc 的時間偏移。然后注冊IPIPE_HRTIMER_IPI中斷到xnsched_realtime_domain，9.2xntimer那一節啟動一個xntimer需要通知其他cpu處理時發送的IPIPE_HRTIMER_IPI：

intxntimer_setup_ipi(void)
{
returnipipe_request_irq(&xnsched_realtime_domain,
IPIPE_HRTIMER_IPI,
(ipipe_irq_handler_t)xnintr_core_clock_handler,
NULL,NULL);
}

接下來就是重要的為每個cpu接管硬件timer了，其實過程也簡單，就是將原來lcock event的一些操作函數替換來達到目的，每個cpu上xenomai調度管理結構xnsched，每個xnsched中有一個定時器htimer,這個xntimer就是為linux服務的，根據底層timer的類型，后啟動htimer,htimer 推動linux繼時間子系統運行。這些后面會詳細解析。回到接管timer函數grab_hardware_timer(cpu)：

staticintgrab_hardware_timer(intcpu)
{
inttickval,ret;

ret=ipipe_timer_start(xnintr_core_clock_handler,
switch_htick_mode,program_htick_shot,cpu);
switch(ret){
caseCLOCK_EVT_MODE_PERIODIC:
/*
*Oneshottickemulationcallbackwon'tbeused,ask
*thecallertostartaninternaltimerforemulating
*aperiodictick.
*/
tickval=1000000000UL/HZ;
break;

caseCLOCK_EVT_MODE_ONESHOT:
/*oneshottickemulation*/
tickval=1;
break;

caseCLOCK_EVT_MODE_UNUSED:
/*wedon'tneedtoemulatethetickatall.*/
tickval=0;
break;

caseCLOCK_EVT_MODE_SHUTDOWN:
return-ENODEV;

default:
returnret;
}

returntickval;
}

主要的操作在ipipe_timer_start(xnintr_core_clock_handler,switch_htick_mode, program_htick_shot, cpu)，后面的就是判斷這個timer工作在什么模式，相應的返回好根據模式設置htimer為linux服務;

ipipe_timer_start(xnintr_core_clock_handler,switch_htick_mode, program_htick_shot, cpu)其中的xnintr_core_clock_handler是lapic-timer 產生中斷時xenomai內核的處理函數，里面會去處理每個xntimer以及xenomai調度;switch_htick_mode是lapic-timer工作模式切換函數，program_htick_shot函數是對sched->htimer重新定時的函數，這個函數對linux來說特別重要，以后linux就不直接對硬件timer設置定時了，而是給xenomai中的sched->htimer設置。下面是ipipe_timer_start代碼:

intipipe_timer_start(void(*tick_handler)(void),
void(*emumode)(enumclock_event_modemode,
structclock_event_device*cdev),
int(*emutick)(unsignedlongevt,
structclock_event_device*cdev),
unsignedintcpu)
{
structgrab_timer_datadata;
intret;

data.tick_handler=tick_handler;/*xnintr_core_clock_handler*/
data.emutick=emutick;/*program_htick_shot*/
data.emumode=emumode;/*switch_htick_mode*/
data.retval=-EINVAL;
ret=smp_call_function_single(cpu,grab_timer,&data,true);/*執行grab_timer*/

returnret?:data.retval;
}

先將傳入的幾個函數指正存到結構體data，然后調用smp_call_function_single傳給函數grab_timer處理,smp_call_function_single中的smp表示給指定的cpu去執行grab_timer，對應的cpu執行grab_timer(&data):

staticvoidgrab_timer(void*arg)
{
structgrab_timer_data*data=arg;
structclock_event_device*evtdev;
structipipe_timer*timer;
structirq_desc*desc;
unsignedlongflags;
intsteal,ret;

flags=hard_local_irq_save();

timer=this_cpu_read(percpu_timer);
evtdev=timer->host_timer;

ret=ipipe_request_irq(ipipe_head_domain,timer->irq,
(ipipe_irq_handler_t)data->tick_handler,
NULL,__ipipe_ack_hrtimer_irq);
if(retretval=ret;
return;
}

steal=evtdev!=NULL&&!clockevent_state_detached(evtdev);
if(steal&&evtdev->ipipe_stolen==0){
timer->real_mult=evtdev->mult;
timer->real_shift=evtdev->shift;
timer->orig_set_state_periodic=evtdev->set_state_periodic;
timer->orig_set_state_oneshot=evtdev->set_state_oneshot;
timer->orig_set_state_oneshot_stopped=evtdev->set_state_oneshot_stopped;
timer->orig_set_state_shutdown=evtdev->set_state_shutdown;
timer->orig_set_next_event=evtdev->set_next_event;
timer->mode_handler=data->emumode;/*switch_htick_mode*/
evtdev->mult=1;
evtdev->shift=0;
evtdev->max_delta_ns=UINT_MAX;
if(timer->orig_set_state_periodic)
evtdev->set_state_periodic=do_set_periodic;
if(timer->orig_set_state_oneshot)
evtdev->set_state_oneshot=do_set_oneshot;
if(timer->orig_set_state_oneshot_stopped)
evtdev->set_state_oneshot_stopped=do_set_oneshot_stopped;
if(timer->orig_set_state_shutdown)
evtdev->set_state_shutdown=do_set_shutdown;
evtdev->set_next_event=data->emutick;/*program_htick_shot*/
evtdev->ipipe_stolen=1;
}

hard_local_irq_restore(flags);

data->retval=get_dev_mode(evtdev);

desc=irq_to_desc(timer->irq);
if(desc&&irqd_irq_disabled(&desc->irq_data))
ipipe_enable_irq(timer->irq);

if(evtdev->ipipe_stolen&&clockevent_state_oneshot(evtdev)){/*啟動oneshot*/
ret=clockevents_program_event(evtdev,
evtdev->next_event,true);
if(ret)
data->retval=ret;
}
}

首先從percpu_timer取出我們在ipipe_select_timers選擇的那個clockevent device evtdev,現在要這個evtdev為xenomai服務，所以將它的中斷注冊到ipipe_head_domain，當中斷來的時候后ipipe會交給ipipe_head_domain調用data->tick_handler也就是xnintr_core_clock_handler處理，xnintr_core_clock_handler中處理xenomai在本CPU當上的調度、定時等。

在struct clock_event_device中ipipe添加了一個標志位ipipe_stolen用來表示該evtdev是不是已經為實時系統服務，是就是1，否則為0，這里當然為0，先將原來evtdev的操作函數備份到’orig_‘打頭的成員變量中，設置ipipe_timer的real_mult、real_shift為evtdev的mult、shift，原evtdev的mult、shift設置為1、0,linux計算的時候才能與xntimer定時時間對應起來。

最重要的是把原來evtdev->set_next_event設置成了program_htick_shot，program_htick_shot如下，從此linux就是對shched->htimer 定時器設置定時，來替代原來的evtdev：

staticintprogram_htick_shot(unsignedlongdelay,
structclock_event_device*cdev)
{
structxnsched*sched;
intret;
spl_ts;

xnlock_get_irqsave(&nklock,s);
sched=xnsched_current();
ret=xntimer_start(&sched->htimer,delay,XN_INFINITE,XN_RELATIVE);/*相對，單次定時*/
xnlock_put_irqrestore(&nklock,s);

returnret?-ETIME:0;
}

其余的最后如果evtdev中斷沒有使能就使能中斷，evtdev是oneshot狀態啟動oneshot,到此xenomai掌管了lpic-tiemr,從此xenomai內核直接設置lpic-tiemr，lpic-tiemr到時產生中斷，ipipe調用執行xnintr_core_clock_handler處理lpic-tiemr中斷，xnintr_core_clock_handler處理xenomai時鐘系統：

voidxnintr_core_clock_handler(void)
{
structxnsched*sched=xnsched_current();
intcpu__maybe_unused=xnsched_cpu(sched);
xnstat_exectime_t*prev;

if(!xnsched_supported_cpu(cpu)){
#ifdefXNARCH_HOST_TICK_IRQ
ipipe_post_irq_root(XNARCH_HOST_TICK_IRQ);
#endif
return;
}

......

++sched->inesting;/*中斷嵌套++*/
sched->lflags|=XNINIRQ;/*在中斷上下文狀態*/

xnlock_get(&nklock);
xnclock_tick(&nkclock);/*處理一個時鐘tick*/
xnlock_put(&nklock);

trace_cobalt_clock_exit(per_cpu(ipipe_percpu.hrtimer_irq,cpu));
xnstat_exectime_switch(sched,prev);

if(--sched->inesting==0){/*如果沒有其他中斷嵌套，執行從新調度*/
sched->lflags&=~XNINIRQ;
xnsched_run();/*調度*/
sched=xnsched_current();
}
/*
*Ifthecoreclockinterruptpreemptedareal-timethread,
*anytransitiontotherootthreadhasalreadytriggereda
*hosttickpropagationfromxnsched_run(),soatthispoint,
*weonlyneedtopropagatethehosttickincasethe
*interruptpreemptedtherootthread.
*/
if((sched->lflags&XNHTICK)&&
xnthread_test_state(sched->curr,XNROOT))
xnintr_host_tick(sched);
}

xnintr_core_clock_handler中，首先判斷產生這個中斷的cpu屬不屬于實時調度cpu，如果不屬于，那就把中斷post到root域后直接返回，ipipe會在root域上掛起這個中斷給linux處理。

如果這是運行xenomai的cpu，接下來調用xnclock_tick(&nkclock)，來處理一個時鐘tick,里面就是看該cpu上哪些xntimer到期了做相應處理：

voidxnclock_tick(structxnclock*clock)
{
structxnsched*sched=xnsched_current();
structxntimer*timer;
xnsticks_tdelta;
xntimerq_t*tmq;
xnticks_tnow;
xntimerh_t*h;

atomic_only();
......
tmq=&xnclock_this_timerdata(clock)->q;/**/

/*
*Optimisation:anylocaltimerreprogrammingtriggeredby
*invokedtimerhandlerscanwaituntilweleavethetick
*handler.Usethisstatusflagashinttoxntimer_start().
*/
sched->status|=XNINTCK;
now=xnclock_read_raw(clock);
while((h=xntimerq_head(tmq))!=NULL){
timer=container_of(h,structxntimer,aplink);
delta=(xnsticks_t)(xntimerh_date(&timer->aplink)-now);
if(delta>0)
break;

trace_cobalt_timer_expire(timer);

xntimer_dequeue(timer,tmq);
xntimer_account_fired(timer);/*timer->fired++*/

/*
*Bypostponingthepropagationofthelow-priority
*hostticktotheinterruptepilogue(see
*xnintr_irq_handler()),wesavesomeI-cache,which
*translatesintopreciousmicrosecsonlow-endhw.
*/
if(unlikely(timer==&sched->htimer)){
sched->lflags|=XNHTICK;
sched->lflags&=~XNHDEFER;
if(timer->status&XNTIMER_PERIODIC)
gotoadvance;
continue;
}

/*Checkforalockedclockstate(i.e.ptracing).*/
if(unlikely(nkclock_lock>0)){
if(timer->status&XNTIMER_NOBLCK)
gotofire;
if(timer->status&XNTIMER_PERIODIC)
gotoadvance;
/*
*Wehavenoperiodforthisblockedtimer,
*sohaveittickagainatareasonablyclose
*dateinthefuture,waitingfortheclock
*tobeunlockedatsomepoint.Sinceclocks
*areblockedwhensingle-steppingintoan
*applicationusingadebugger,itisfineto
*waitfor250msfortheusertocontinue
*programexecution.
*/
xntimerh_date(&timer->aplink)+=
xnclock_ns_to_ticks(xntimer_clock(timer),
250000000);
gotorequeue;
}
fire:
timer->handler(timer);/******************************/
now=xnclock_read_raw(clock);
timer->status|=XNTIMER_FIRED;
/*
*Onlyrequeueperiodictimerswhichhavenotbeen
*requeued,stoppedorkilled.
*/
if((timer->status&
(XNTIMER_PERIODIC|XNTIMER_DEQUEUED|XNTIMER_KILLED|XNTIMER_RUNNING))!=
(XNTIMER_PERIODIC|XNTIMER_DEQUEUED|XNTIMER_RUNNING))
continue;
advance:
do{
timer->periodic_ticks++;
xntimer_update_date(timer);
}while(xntimerh_date(&timer->aplink)sched!=sched))
continue;
#endif
xntimer_enqueue(timer,tmq);
}

sched->status&=~XNINTCK;

xnclock_program_shot(clock,sched);
}

xnclock_tick里主要處理各種類型的xntimer，首先取出本cpu上管理xntimer紅黑樹的根節點xntimerq_t，然后開始處理，為了安全設置sched狀態標識status為XNINTCK，標識該sched正在處理tick，得到現在tsc值now，然后一個while循環，取出紅黑樹上定時最小的那個xntimer,得到這個xntimer的時間date，如果date減去now大于0，說明最短定時的xntimer都沒有到期，那就不需要繼續處理，直接跳出循環，執行xnclock_program_shot(clock, sched)設置定時器下一個中斷觸發時間。

如果有xntimer到期，date減去now小于等于0，首先從紅黑樹中刪除，然后xntimer.fire加1,表示xntimer到期次數，然后處理，這里邏輯有點繞：

1.如果是sched->htimer，就是為Linux定時的，先設置sched->lflags |= XNHTICK，這個標志設置的是lflags不是status，因為linux的不是緊急的，后面本cpu沒有高優先級實時任務運行才會給linux處理。接著判斷是不是一個周期timer，如果是，goto到advance更新timer時間date，可能已將過去幾個周期時間了，所有使用循環一個一個周期的增加直到現在時間now，然后重新插入紅黑樹。

2.如果這個xntimer是一個非阻塞timer，直接跳轉fire執行handler，并設置狀態已經FIRED。

3.如果這是一個非htimer的周期定時器，那同樣更新時間后重新加入紅黑樹。

4.以上都不是就將xntimer重新定時250ms，加入紅黑樹。

xnclock_tick執行返回后，xnstat_exectime_switch()更新該cpu上每個域的執行時間,然后如果沒有其他中斷嵌套則進行任務調度xnsched_run()；

不知經過多少個rt任務切換后回到這個上下文，并且當前cpu運行linux，上次離開這linux的定時器htimer還沒處理呢，檢查如果當前cpu上運行linux，并且sched->lflags中有XNHTICK標志，那將中斷通過ipipe post給linux處理，并清除lflags中的XNHTICK，linux中斷子系統就會去只執行eventhandler，處理linux時間子系統。

voidxnintr_host_tick(structxnsched*sched)/*Interruptsoff.*/
{
sched->lflags&=~XNHTICK;
#ifdefXNARCH_HOST_TICK_IRQ
ipipe_post_irq_root(XNARCH_HOST_TICK_IRQ);
#endif
}

2.6 xenomai內核下Linux時鐘工作流程

到此時鐘系統中除調度相關的外，一個CPU上雙核系統時鐘流程如下圖所示：

總結：xenomai內核啟動時，grab_timer()結合ipipe通過替換回調函數將原linux系統timer lapic-timer作為xenomai 系統timer，xenomai直接對層硬件lapic-timer編程，linux退化為xenomai的idle任務，idle任務的主時鐘就變成linux的時鐘來源，由linux直接對層硬件lapic-timer編程變成對idle hrtimer編程。idle hrtimer依附于xenomai時鐘xnclock，xnclock運作來源于底層硬件lapic-timer。

2.7 gravity

為什么要設置gravity呢?

xenomai是個實時系統必須保證定時器的精確，xntimer都是由硬件timer產生中斷后處理的，如果沒有gravity，對于用戶空間實時任務RT：假如此時時間刻度是0，該任務定時10us后觸發定時器,10us后，產生了中斷，此時時間刻度為10us,開始處理xntimer，然后切換回內核空間執行調度，最后切換回用戶空間，從定時器到期到最后切換回RT也是需要時間的，已經超過RT所定的10us，因此，需要得到定時器超時->回到用戶空間的這段時間gravity；不同空間的任務經過的路徑不一樣，所以針對kernel、user和irq分別計算gravity，當任務定時，定時器到期時間date-gravity才是xntimer的觸發時間。當切換回原來的任務時剛好是定時時間。

總結來說是，CPU執行代碼需要時間，調度度上下切換需要時間，中斷、內核態、用戶態需要的時間不一樣，需要將中間的這些時間排除，這些時間就是gravity。

2.8 autotune

gravity可以使用xenomai 內核代碼中的經驗值，還可以內核編譯時自定義，除這兩種之外，xenomai還提供了一種自動計算的程序autotune，它的使用需要配合內核模塊autotune，編譯內核時選中編譯：

[]Xenomai/cobalt--->
Corefeatures--->
<>Auto-tuning

程序autotune位于/usr/xenomai/sbin目錄下，直接執行會分別計算irq、kernel、user的gravity；

審核編輯：劉清