上一期我們分享了基于HPM6750的HMI+四軸伺服電機運動控制方案，這期我們分享一個基于HPM6750的三軸伺服運動控制方案。三軸伺服方案適用于諸多場景，如枕式包裝機、三軸機械手系統等應用。
本方案中，X軸、Y軸、Z軸協同工作，在伺服控制中接入插補算法，完成世界地圖繪制，如下視頻為三軸伺服運動控制下繪制世界地圖的過程，1分鐘不到繪制一個基本的世界地圖。
HPM6750芯片資源介紹
HPM6750采用雙RISC-V內核，主頻達816MHz，憑借先楫半導體的創新總線架構、高效的L1緩存和本地存儲器，創下了MCU高于 9000 CoreMark和 4500以上的DMIPS性能新記錄，創造了RISC-V 全球主頻和跑分新紀錄。除了高算力RISC-V CPU，HPM6700系列產品還創造性地整合了一系列高性能外設，包括支持2D圖形加速的顯示系統、高速USB、千兆以太網、CAN FD等通訊接口，高速12位和高精度16位模數轉換器，面向高性能電機控制和數字電源的運動控制系統。
HPM6750電機控制單元介紹
HPM6750系列支持4套電機控制單元，每個單元包括1個PWM定時器，一個正交編碼器接口，一個霍爾傳感器接口和1個互聯管理接口，配合片上提供的模數轉換ADC模塊和ACMP等外設，可以實現同時控制4個電機；包含1個同步定時器，可以用于4套電機控制單元間進行同步。
1.PWM定時器
支持4個PWM定時器，單個PWM支持高達28位計數，支持24個通道；
2.同步定時器
當計數器計數達到比較值會輸出一個比較事件，可以連接到其他定時器用作同步；
3.正交編碼器接口QEI
支持4個正交編碼器接口QEI，用以測量感應電機位置信息；
4.霍爾傳感器接口HALL
支持4個霍爾傳感器接口HALL；
5.互聯管理TRGM
支持多個外設的輸入輸出信號可以相互連接，使得多個外設可以相互配合使用；
支持數字濾波，互聯管理器支持管理外設DMA請求；
6.模擬外設
支持3個12位ADC，支持20個輸入通道，支持單端和差分輸入，高達5M采樣率；
支持1個16為ADC，支持8個輸入通道，高達2M采樣率。
審核編輯：郭婷
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原文標題：三軸伺服運動控制，1分鐘繪制世界地圖
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1、新建RTT工程，工程中添加對ADC的驅動：
2、保存工程后，添加測試代碼。
3、我們根據原理圖上的J10接個，只有PE29是ADC3的輸出通道
4、先定義通道、任務
#define ADC_DEV_NAME\"adc3\"/* ADC 設備名稱 */
#define ADC_DEV_CHANNEL2/* ADC 通道 */
#define REFER_VOLTAGE 330/* 參考電壓 3.3V,數據精度乘以100保留2位小數*/
#define CONVERT_BITS(1 << 16)/* 轉換位數為16位 */
5、添加任務:
static void Adc_entry(void* paremeter)
{
rt_adc_device_t adc_dev;
rt_uint32_t value,vol;
rt_err_t ret = RT_EOK;
adc_dev = (rt_adc_device_t)rt_device_find(ADC_DEV_NAME);
if (adc_dev == RT_NULL)
{
rt_kprintf(\"adc sample run failed! can\'t find %s device!\\\\n\", ADC_DEV_NAME);
}
/* 使能設備 */
ret = rt_adc_enable(adc_dev, ADC_DEV_CHANNEL);
if(ret == RT_EOK)
{
rt_kprintf(\"adc sample run success!find %s device!\\\\n\", ADC_DEV_NAME);
}
while(1)
{
/* 讀取采樣值 */
value = rt_adc_read(adc_dev, ADC_DEV_CHANNEL);
rt_kprintf(\"the value is :%d \\\\n\", value);
/* 轉換為對應電壓值 */
vol = value * REFER_VOLTAGE / CONVERT_BITS;
rt_kprintf(\"the voltage is :%d.%02d \\\\n\", vol / 100, vol % 100);
rt_thread_delay(500);
}
}
7、在主函數里啟用任務
Adc_thread = rt_thread_create(\"adc1\",
Adc_entry,
RT_NULL,
512,
16,
20);
if(Adc_thread != RT_NULL)
rt_thread_startup(Adc_thread);
else
return -1;
發表于 02-17 16:00
拿到HPM6750EVK2，使用jlink下載時，我原來用買jlink配的20轉10轉接板進行連接，下載程序里一直報不能連接到開發板。經過查找用手冊后，找到了問題。
我的jlink的引腳圖與之不對
發表于 02-16 10:30
最近入手先輯的HPM6750，需要使用Embedded Studio 編譯器來做開發，各位推薦一下學習資料。
發表于 02-04 08:01
/hpm/hpm_sdk/soc/HPM6750/toolchains/gcc/flash_xip.ld
-- Segger device name: HPM6750xVMx
-- S
發表于 12-20 12:54
hpm6750不知道如何在RTThread studio中使用hpm_math中的數學庫，想要使用libdspf.a，但是不知道如何配置
發表于 12-06 18:32
基于HPM6750的三軸伺服運動控制方案
工商網監
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