01 總線驅(qū)動(dòng)器回零模式

正運(yùn)動(dòng)控制器提供自己的回零模式，也支持使用EtherCAT總線驅(qū)動(dòng)器提供的回零模式，或RTEX總線驅(qū)動(dòng)器的提供的回零模式，均可使用DATUM指令實(shí)現(xiàn)回零，但采用的回零模式和配置方法與控制器提供的回零方式有所區(qū)別。

以上兩類總線驅(qū)動(dòng)器回零模式采用21，回零模式由總線驅(qū)動(dòng)器提供，參見(jiàn)驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)說(shuō)明。

語(yǔ)法：DATUM(21,驅(qū)動(dòng)器提供的回零模式) 總線驅(qū)動(dòng)器回零時(shí)，除了模式需要采用驅(qū)動(dòng)器提供的，原點(diǎn)開(kāi)關(guān)、正/負(fù)限位開(kāi)關(guān)需要接入驅(qū)動(dòng)器的IO端子上，一般驅(qū)動(dòng)器IO端子有指定的HOME、POT，NOT用于回零，引腳需查看驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)說(shuō)明。

1.EtherCAT總線驅(qū)動(dòng)器

可使用EtherCAT總線驅(qū)動(dòng)器回零功能，DATUM(21,mode2)，此時(shí)mode2有效，mode2為EtherCAT總線驅(qū)動(dòng)器6098h提供的原點(diǎn)回歸模式。

使用此模式需要參考驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)的說(shuō)明，找到手冊(cè)對(duì)應(yīng)的章節(jié)，如上圖，配置驅(qū)動(dòng)器回零PDO所需要的功能，按照驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)提供的信號(hào)接線方式完成開(kāi)關(guān)信號(hào)的接線，將原點(diǎn)和正/負(fù)限位信號(hào)接在驅(qū)動(dòng)器IO指定的HOME、POT，NOT端子上，等待DATUM觸發(fā)回零即可。

示例：初始化完成后再運(yùn)行驅(qū)動(dòng)器回零程序。

BASE(iAxis)  '按驅(qū)動(dòng)器軸號(hào)逐個(gè)回零
AXIS_STOPREASON = 0
SPEED = 100 '回零速度
CREEP = 10  '反找速度
ACCEL = 1000
DATUM(21,2) '驅(qū)動(dòng)器回零模式value=2
WAIT IDLE
IF AXIS_STOPREASON = 0 THEN
    ?"回零成功"
ELSE
    ?"回零失敗"  ,"停止原因：",AXIS_STOPREASON,"狀態(tài)字0X",HEX(DRIVE_STATUS)
ENDIF

2.RTEX總線驅(qū)動(dòng)器

此模式下可使用RTEX總線驅(qū)動(dòng)器回零功能，此時(shí)mode2有效，回零模式查看驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)即可（如下表）。 使用此模式原點(diǎn)和正負(fù)限位信號(hào)接在驅(qū)動(dòng)器指定IO上，等待DATUM觸發(fā)回零即可。

02 EtherCAT總線驅(qū)動(dòng)器回零方式

使用EtherCAT總線驅(qū)動(dòng)器提供的回零，需要將原點(diǎn)信號(hào)接入驅(qū)動(dòng)器指定IO上，不同的廠商的使用要求略有差異，需要閱讀驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)之后再進(jìn)行配置。

參考步驟如下：

1.硬件接線：以下以某個(gè)驅(qū)動(dòng)器為例，將原點(diǎn)等信號(hào)接入下圖指定引腳即可，無(wú)需映射，并且按要求給驅(qū)動(dòng)器的IO端子供電。

使用控制器OP輸出模擬IO信號(hào)輸入，控制器OUT0口接到驅(qū)動(dòng)器控制端子8引腳，模擬原點(diǎn)信號(hào)，控制器OUT6口接到驅(qū)動(dòng)器控制端子9引腳，模擬負(fù)限位信號(hào)，控制器OUT5口接到驅(qū)動(dòng)器控制端子10引腳，模擬正限位信號(hào)。

2.驅(qū)動(dòng)器配置要求：根據(jù)驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)說(shuō)明配置回零所需要的功能，例如下方配置說(shuō)明中，6040h和6041是必須模式，其他模式均為選配，故DRIVE_PROFILE配置驅(qū)動(dòng)器PDO時(shí)，需要包含必須模式才可完成回零操作。

3.總線初始化：運(yùn)動(dòng)下方初始化模板程序，合理配置DRIVE_PROFILE，使能總線驅(qū)動(dòng)器。

4.驅(qū)動(dòng)器回零：初始化成功方可執(zhí)行回零程序，設(shè)置合理的總線軸參數(shù)，配置回零的找原點(diǎn)速度SPEED和反找速度CREEP，發(fā)送DATUM(21,mode2)驅(qū)動(dòng)器開(kāi)始找原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，例程使用模式如下，回零成功停止運(yùn)動(dòng)，DPOS和MPOS自動(dòng)清零。

程序分為兩部分執(zhí)行，先總線初始化，再回零。

1.總線初始化參考程序：

'*******************************************************ECAT總線初始化
global CONST BUS_TYPE = 0        '總線類型。可用于上位機(jī)區(qū)分當(dāng)前總線類型
global CONST MAX_AXISNUM = 16      '最大軸數(shù)
global CONST Bus_Slot  = 0        '槽位號(hào)0（單總線控制器缺省0）
global CONST PUL_AxisStart   = 0    '本地脈沖軸起始軸號(hào)
global CONST PUL_AxisNum   = 0    '本地脈沖軸軸數(shù)量
global CONST Bus_AxisStart   = 0      '總線軸起始軸號(hào)
global CONST Bus_NodeNum   = 1      '總線配置節(jié)點(diǎn)數(shù)量,用于判斷實(shí)際檢測(cè)到的從站數(shù)量是否一致
global Bus_InitStatus      '總線初始化完成狀態(tài)
Bus_InitStatus = -1
global Bus_TotalAxisnum    '檢查掃描的總軸數(shù)
delay(3000)        '延時(shí)3S等待驅(qū)動(dòng)器上電，不同驅(qū)動(dòng)器自身上電時(shí)間不同，具體根據(jù)驅(qū)動(dòng)器調(diào)整延時(shí)
?"總線通訊周期：",SERVO_PERIOD,"us"
Ecat_Init()      '初始化ECAT總線 
while (Bus_InitStatus = 0)
    Ecat_Init()
wend
end
'***************************ECAT總線初始化*****************************
'初始流程: slot_scan（掃描總線） ->   從站節(jié)點(diǎn)映射軸/io  ->  SLOT_START（啟動(dòng)總線） -> 初始化成功
'**********************************************************************
global sub Ecat_Init()
    local Node_Num,Temp_Axis,Drive_Vender,Drive_Device,Drive_Alias
    RAPIDSTOP(2)
    for i=0 to MAX_AXISNUM - 1              '初始化還原軸類型
        AXIS_ENABLE(i) = 0
        atype(i)=0  
        AXIS_ADDRESS(i) =0
        DELAY(10)                    '防止所有驅(qū)動(dòng)器全部同時(shí)切換使能導(dǎo)致瞬間電流過(guò)大
    next
    Bus_InitStatus = -1
    Bus_TotalAxisnum = 0  
    SLOT_STOP(Bus_Slot)        
    delay(200)
    slot_scan(Bus_Slot)                  '掃描總線
    if return then 
        ?"總線掃描成功","連接從站設(shè)備數(shù)："NODE_COUNT(Bus_Slot)
        if NODE_COUNT(Bus_Slot) <> Bus_NodeNum then    '判斷總線檢測(cè)數(shù)量是否為實(shí)際接線數(shù)量
            ?""  
            ?"掃描節(jié)點(diǎn)數(shù)量與程序配置數(shù)量不一致!" ,"配置數(shù)量:"Bus_NodeNum,"檢測(cè)數(shù)量："NODE_COUNT(Bus_Slot)
            Bus_InitStatus = 0    '初始化失敗。報(bào)警提示
            return
        endif
        '"開(kāi)始映射軸號(hào)"
        for Node_Num=0 to NODE_COUNT(Bus_Slot)-1'遍歷掃描到的所有從站節(jié)點(diǎn)
            Drive_Vender = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,0)  '讀取驅(qū)動(dòng)器廠商
            Drive_Device = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,1)  '讀取設(shè)備編號(hào)
            Drive_Alias=NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,3)'讀取設(shè)備撥碼ID
            if NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,Node_Num) <> 0  the  '判斷當(dāng)前節(jié)點(diǎn)是否有電機(jī)
                for j=0 to NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,Node_Num)-1      '根據(jù)節(jié)點(diǎn)帶的電機(jī)數(shù)量循環(huán)配置軸參數(shù)(針對(duì)一拖多驅(qū)動(dòng)器)      
                    Temp_Axis = Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum    '軸號(hào)按NODE順序分配
                    'Temp_Axis = Drive_Alias        '軸號(hào)按驅(qū)動(dòng)器設(shè)定的撥碼分配（一拖多需要特殊處理）          
                    base(Temp_Axis)
                    AXIS_ADDRESS= Bus_TotalAxisnum+1    '映射軸號(hào)
                    ATYPE=65                '設(shè)置控制模式 65-位置 66-速度 67-轉(zhuǎn)矩 
                    DRIVE_PROFILE = 1
                    disable_group(Temp_Axis)        '每軸單獨(dú)分組
                    Bus_TotalAxisnum=Bus_TotalAxisnum+1    '總軸數(shù)+1
                next      
            endif
        next
        ?"軸號(hào)映射完成","連接總軸數(shù)："Bus_TotalAxisnum
DELAY200
        SLOT_START(Bus_Slot)        '啟動(dòng)總線
        ifreturnthen
            wdog=1'使能總開(kāi)關(guān)
            '?"開(kāi)始清除驅(qū)動(dòng)器錯(cuò)誤"
            for i= Bus_AxisStart to Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum - 1 
                BASE(i)
                DRIVE_CLEAR(0)
                DELAY50
                '?"驅(qū)動(dòng)器錯(cuò)誤清除完成"
                datum(0)            '清除控制器軸狀態(tài)錯(cuò)誤"
                DELAY100
                '"軸使能"
                AXIS_ENABLE=1
            next
            Bus_InitStatus  = 1
            ?"軸使能完成"
            '本地脈沖軸配置
            for i = 0 to PUL_AxisNum - 1
                base(PUL_AxisStart + i)
                AXIS_ADDRESS  = (-1<<16) + i
????????????????ATYPE?=?4
            next
            ?"總線開(kāi)啟成功"
            run "Basic1",1    '開(kāi)啟回零任務(wù)
        else
            ?"總線開(kāi)啟失敗"
            Bus_InitStatus = 0
        endif  
    else
        ?"總線掃描失敗"
        Bus_InitStatus = 0
    endif
end sub

2.驅(qū)動(dòng)器回零程序：

?"開(kāi)始回零"
TABLE(0)=0
BASE(0)
UNITS=(8388608/360) '脈沖當(dāng)量
SPEED=50 '找原點(diǎn)速度
CREEP=10 '反找速度 
ACCEL=1000 
DECEL=1000 
DELAY(100)
DATUM(21,19) '開(kāi)始回零，模式19
WHILE 1
    WAIT IDLE
    TABLE(0)=DRIVE_STATUS    '讀取6041h狀態(tài)字判斷回零狀態(tài)
    IF READ_BIT2(15,TABLE(0)) THEN
        ?"回零完成"
        EXIT WHILE
    ENDIF
WEND
END

回零時(shí)碰到限位開(kāi)關(guān)停止運(yùn)動(dòng)，AXISSTATUS軸狀態(tài)顯示40h正在回零中，回零完成狀態(tài)為0h。

本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)EtherCAT與RTEX驅(qū)動(dòng)器軸回零的配置與實(shí)現(xiàn)，就分享到這里。

審核編輯：劉清