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1.運動模式

小型平行履帶底盤可以通過兩側履帶的差速運動來實現前進、后退、原地轉向、大半徑轉向等基本行駛功能。

2.構成說明

該樣機由兩個小型履帶模組構成，履帶模組呈軸對稱分布在車架上。

3. 運動功能實現

3.1 電子硬件

在這個示例中，我們采用了以下硬件，請大家參考：

將直流電機接在兩個直流電機接口上，兩個直流電機接口的針腳號分別為（D5,D6）以及（D9,D10），并將主控板和電池在車身固定好。

3.2編寫程序【完整代碼請參考https://www.robotway.com/h-col-114.html】

編程環境：Arduino 1.8.19

前進功能的代碼

/*------------------------------------------------------------------------------------
版權說明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 機器譜 2022-5-26 https://www.robotway.com/
-------------------
實驗功能：
實現小車前進
-------------------------------------------
實驗接線：
左側車輪接:D9,D10
| |
.-------------------------.
| |
| |---.
| | | 車頭
| |---*
| |
*-------------------------*
| |
右側車輪接:D5,D6
------------------------------------------------------------------------------------*/
void Forward(); // 前進
//程序初始化部分：設置電機引腳為輸出模式
void setup() {
pinMode( 5 , OUTPUT); //將引腳5設置為輸出模式
pinMode( 6 , OUTPUT); //將引腳6設置為輸出模式
pinMode( 9 , OUTPUT); //將引腳9設置為輸出模式
pinMode( 10 , OUTPUT);//將引腳10設置為輸出模式
}
//主程序部分：小車前進
void loop() {
Forward();
}
//封裝小車前進動作子程序
void Forward() {
digitalWrite( 5 , LOW ); //右輪前進
digitalWrite( 6 , HIGH );
digitalWrite( 9 , LOW ); //左輪前進
digitalWrite( 10 , HIGH );
}

后退功能的代碼

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版權說明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 機器譜 2022-5-26 https://www.robotway.com/
-------------------
實驗功能：
實現小車后退
-------------------------------------------
實驗接線：
左側車輪接:D9,D10
| |
.-------------------------.
| |
| |---.
| | | 車頭
| |---*
| |
*-------------------------*
| |
右側車輪接:D5,D6
------------------------------------------------------------------------------------*/
void Backward();// 后退
//程序初始化部分：設置電機引腳為輸出模式
void setup() {
pinMode( 5 , OUTPUT); //將引腳5設置為輸出模式
pinMode( 6 , OUTPUT); //將引腳6設置為輸出模式
pinMode( 9 , OUTPUT); //將引腳9設置為輸出模式
pinMode( 10 , OUTPUT);//將引腳10設置為輸出模式
}
//主程序部分：小車后退
void loop(){
Backward();
}
//封裝小車后退動作子程序
void Backward() {
digitalWrite( 5 , HIGH ); //右輪后退
digitalWrite( 6 , LOW );
digitalWrite( 9 , HIGH ); //左輪后退
digitalWrite( 10 , LOW);
}

原地轉向（向左轉）功能的代碼

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版權說明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 機器譜 2022-5-26 https://www.robotway.com/
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實驗功能：
實現小車差速自轉【本示例為小車左轉】
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實驗接線：
左側車輪接:D9,D10
| |
.-------------------------.
| |
| |---.
| | | 車頭
| |---*
| |
*-------------------------*
| |
右側車輪接:D5,D6
------------------------------------------------------------------------------------*/
void turn_Left(); // 原地轉向
//程序初始化部分：設置電機引腳為輸出模式
void setup() {
pinMode( 5 , OUTPUT); //將引腳5設置為輸出模式
pinMode( 6 , OUTPUT); //將引腳6設置為輸出模式
pinMode( 9 , OUTPUT); //將引腳9設置為輸出模式
pinMode( 10 , OUTPUT);//將引腳10設置為輸出模式
}
//主程序部分：小車差速自轉[本示例為小車左轉]
void loop() {
turn_Left();
}
//封裝小車自轉動作子程序（本示例為左轉）
void turn_Left(){
digitalWrite( 5 , LOW ); //右輪前進
digitalWrite( 6 , HIGH );
digitalWrite( 9 , HIGH ); //左輪后退
digitalWrite( 10 , LOW);
}

4.擴展樣機

本樣機很容易通過改變履帶的長度，做出一些擴展，如下圖所示的將履帶長度縮短的樣機。