很多STM32單片機(jī)初學(xué)者都是從裸機(jī)開(kāi)始的，裸機(jī)確實(shí)也能開(kāi)發(fā)出好的產(chǎn)品。但是，作為一個(gè)嵌入式軟件工程師，況且用的并不是51那種低端單片機(jī)，如果只會(huì)用裸機(jī)開(kāi)發(fā)產(chǎn)品，那肯定是不夠的。

要從裸機(jī)的思維轉(zhuǎn)變到RTOS（Real Time Operating System）的思維，其實(shí)需要一個(gè)過(guò)程，而且開(kāi)始的一段時(shí)間會(huì)很痛苦。但過(guò)一段時(shí)間理解了一些內(nèi)容，能寫(xiě)一些Demo之后，你會(huì)發(fā)現(xiàn)其實(shí)RTOS也不難，相關(guān)demo推薦:使用STM32CubeMx工具，寫(xiě)FreeRTOS的demo程序。

現(xiàn)在FreeRTOS在CubeMX工具中可以直接配置并使用，相當(dāng)方便。

為什么需要RTOS

可以看到，這種改進(jìn)后的思路，使得事務(wù)的執(zhí)行時(shí)間得到控制，事務(wù)只在自己的時(shí)間片到來(lái)后，才會(huì)去執(zhí)行。但這種方式仍然不能徹底解決“實(shí)時(shí)性”的問(wèn)題，因?yàn)槟硞€(gè)事務(wù)的時(shí)間片到來(lái)后，也不能立即就執(zhí)行，必須等到當(dāng)前事務(wù)的時(shí)間片用完，并且后面的事務(wù)時(shí)間片沒(méi)到來(lái)，才有機(jī)會(huì)獲得“執(zhí)行時(shí)間”。

這時(shí)候我們需要繼續(xù)改進(jìn)思路,為了使得某個(gè)事務(wù)的時(shí)間片到來(lái)后能立即執(zhí)行，我們需要在時(shí)鐘中斷里判斷完時(shí)間片后，改變程序的返回位置，讓程序不返回到剛剛被打斷的位置，而從最新獲得了時(shí)間片的事務(wù)處開(kāi)始執(zhí)行，這樣就徹底解決了事務(wù)的實(shí)時(shí)問(wèn)題。

我們?cè)谶@個(gè)思路上，進(jìn)行改進(jìn)，我們需要在每次進(jìn)入時(shí)鐘中斷前，保存CPU的當(dāng)前狀態(tài)和當(dāng)前事務(wù)用到的一些數(shù)據(jù)，然后我們進(jìn)入時(shí)鐘中斷進(jìn)行時(shí)間片處理，若發(fā)現(xiàn)有新的更緊急的事務(wù)的時(shí)間片到來(lái)了，則我們改變中斷的返回的地址，并在CPU中恢復(fù)這個(gè)更緊急的事務(wù)的現(xiàn)場(chǎng)，然后返回中斷開(kāi)始執(zhí)行這個(gè)更緊急的事務(wù)。

使用RTOS的好處

有了RTOS，程序的層次也更加清晰，給系統(tǒng)添加功能也更方便，這一切在大型項(xiàng)目中越發(fā)的明顯！